一种机械爪制造技术

本实用新型专利技术涉及一种机械爪，属于机械爪领域，特别涉及一种水上清污机器人取料机械爪实现自动打捞时，抓斗抓取物料是否到位的检测。该机械爪，包括基座、爪指、物料检测装置及控制连件，爪指与基座铰接或滑动连接，控制连件用于控制爪指的爪放动作，物料检测装置设于基座上部，在爪指的收拢侧设有活动件；抓取物料时，所述活动件由物料推动向上运动以触发物料检测装置。该结构的设计，通过活动件向上运动触发物料检测装置，进而检测机械爪抓取物料的多少，避免了机械爪打捞时空抓、少抓及过载，实现自动化打捞。此外，将物料检测装置设于基座上，避免打捞污物时，物料检测装置受潮的问题。

A mechanical claw

The utility model relates to a mechanical claw, which belongs to the field of mechanical claw, in particular to a detection of whether the grab material is in place when the robot is reclaimable by a water cleaning robot. The machine comprises a base, a claw, claw, material detection device and control connector, finger is connected with the base hinged or sliding control, even for control of fingers paw movement, material detection device is arranged on the base of the upper part is arranged in a closed side, movable fingers; grab materials, the movable part the material push upward movement to trigger material detection device. The design of the structure triggers the material detection device through the upward movement of the movable parts, and then detects the number of the mechanical claw grabbing materials, so as to avoid the scratch, catch and overload of the mechanical paws, and achieve automatic salvage. In addition, the material detection device is placed on the base to avoid the problem of moisture in the material detection device.

【技术实现步骤摘要】
一种机械爪
本技术涉及一种机械爪，属于机械爪领域，特别涉及一种水上清污机器人取料机械爪实现自动打捞时，抓斗抓取物料是否到位的检测。
技术介绍
现有的清污机器人取料的机械爪在自动打捞时，无法检测抓斗抓取物料时，机械爪伸入物料的深度，可能会发生空载抓取，满载时继续抓料及少抓的情况出现。
技术实现思路
本技术的目的在于：针对上述存在的问题，提供一种机械爪，增设物料检测装置及用于触发的活动件，能够通过物料推动活动件触发物料检测装置，从而保证机械爪能够每次都足量抓取，无满载时继续抓取、空抓或少抓的现象发生，大大提高了效率，此外，将物料检测装置设于机械爪上部，使其能适用于水面作业，避免了物料检测装置受潮而引起的灵敏度降低的现象发生。本技术采用的技术方案如下：本技术公开了一种机械爪，包括基座、爪指、物料检测装置及控制连件，爪指与基座铰接或滑动连接，控制连件用于控制爪指的爪放动作，其特征在于，物料检测装置设于基座上部，在爪指的收拢侧设有活动件；抓取物料时，所述活动件由物料推动向上运动以触发物料检测装置。该结构的设计，通过活动件触发物料检测装置，从而保证机械爪能够每次都足量抓取，无满载时继续抓取、空抓或少抓的现象发生，大大提高了效率。此外，将物料检测装置设于机械爪的上部，使其更适用于水面作业，避免了物料检测装置受潮而引起的灵敏度降低问题。进一步，所述活动件设有或连接有触发部，该活动件通过该触发部触发物料检测装置；基座上固定连接有支架，所述触发部与支架之间具有弹性连件，所述弹性连件密封触发部与支架之间的间隙。通过弹性连接的设计，防止垃圾进入支架内部引起活动件上下运动的卡阻。进一步，所述活动件呈L形，且该活动件包括横向部和竖向部；所述支架包括分别与横向部和竖向部配合的槽状部及管状部，活动件在支架内侧，且能相对支架运动。该结构的活动件其竖向部向基座上部延伸，从而保证物料检测装置的触发。进一步，所述横向部远离竖向部的一端与支架铰接；横向部置于爪指的收拢侧并由爪指所抓取的物料推动。进一步，所述物料检测装置为接近开关，所述触发部呈帽盖状，触发部的帽沿处连接管状部，触发部与竖向部固定连接。此外，物料检测装置还可以是行程开关、光电传感器、磁感应传感器等。进一步，所述基座下部两侧设有相对的爪指，各爪指分别与基座铰接且同侧的爪指同步转动，控制连件连接于基座和爪指支架。该结构采用两排爪指的结构，实现物料抓取，具有足量的宽度，更适用于批量抓取。进一步，所述物料检测装置包括接近开关及对应的信号转换电路。该信号转换电路将接近开关发出的电信号转化为数字型号，从而方便控制器接收，进而保证控制器对机械爪动作的控制。一种机械爪，包括基座、夹持部（包括爪指及爪指支架）及控制连件，夹持部铰接于基座上，控制连件连接于基座与夹持部之间并用于控制夹持部的爪放动作，还包括物料检测装置及活动件，物料检测装置固定于基座上并位于夹持部的上方，活动件位于夹持部的收拢侧且其一端可转连接于基座上、另一端向物料检测装置弯曲或弯折，活动件用于触发所述物料检测装置。综上所述，由于采用了上述技术方案，本技术的有益效果是：1.本申请的机械爪用于水面清污机器人取料机械爪打捞污物时，自动检测抓斗抓取污物的多少，避免满载时继续抓取、发生空载抓取及少抓的情况，实现自动化打捞，同时将物料检测装置设于机械爪基座的上部，有效的防止接近开关等物料检测装置浸水，避免了物料检测装置受潮而引起的灵敏度降低的现象发生；2.增设的物料检测装置及用于触发的活动件，能够通过物料推动活动件从而触发物料检测装置，从而保证机械爪能够每次都足量抓取，无满载时继续抓取、空抓或少抓的现象发生，大大提高了效率。将物料检测装置设于机械爪上部，使其能适用于水面作业。附图说明图1是活动件与支架转动配合的机械爪触发状态结构图；图2是机械爪的侧视图；图3是机械爪的槽状部与横向部配合结构图；图4是活动件与支架滑动配合的机械爪结构图图5是活动件与支架滑动配合的机械爪未触发状态结构图。图中标记：1-触发部，2-弹性连件，3-支架，4-活动件，5-爪指，6-控制连件，7-基座，8-物料检测装置。具体实施方式实施例1如图1-3所示，本技术的一种机械爪，包括基座7、爪指5及控制连件6，爪指5与基座7通过销轴连接，控制连件6用于控制爪指5的爪放动作，物料检测装置8位于爪指5上方，在爪指5的收拢侧设有活动件4，活动件4与基座7活动连接并用于触发所述物料检测装置8。活动件4活动连接支架3，支架3与基座7固定连接，活动件4具有用于触发物料检测装置8的触发部1，所述触发部1与支架3或基座7之间具有弹性连件2，所述弹性连件2密封触发部1与支架3之间的间隙。活动件4呈L形并包括横向部和竖向部，所述支架3包括分别与横向部和竖向部配合的槽状部及管状部，管状部套于竖向部外且该管状部通过弹性连件2连接触发部1。横向部远离竖向部的一端与支架3铰接；横向部置于爪指5的收拢侧并由爪指5所抓取的物料触动。物料检测装置8为接近开关，触发部1呈帽盖状，触发部1的帽沿处连接管状部，触发部1与竖向部固定连接。基座7下部两侧设有相对的多个爪指5，各爪指5分别与基座7铰接且同侧的爪指5同步转动，控制连件6连接于基座7和爪指5。物料检测装置8包括接近开关及对应的信号转换电路。本技术在使用时，爪指5相互聚拢并带动被抓取的物料上升，物料上升并推动横向部向上移动，横向部绕其端部的铰接处转动、且其另一端推动竖向部上升，竖向部上升并顶起触发部1，触发部1上升至指定位置处时，由物料检测装置8检测，物料检测装置8发送信号至控制器，控制器根据该发送的信号判定为满载状态，然后将抓取的物料移动至指定位置；当爪指5的抓取动作执行后，物料检测装置8未发出信号，则控制器判断为空抓状态，然后控制爪指5重新抓取物料。实施例2如图1-2的等效替换结构，本技术公开了一种机械爪，包括基座7、夹持部及控制连件6，夹持部铰接于基座7上，控制连件6连接于基座7与夹持部之间并用于用于控制夹持部的爪放动作，还包括物料检测装置8及活动件4，物料检测装置8固定于基座7上并位于夹持部的上方，活动件4位于夹持部的收拢侧且其一端可转连接于基座7上、另一端向物料检测装置8弯曲或弯折，活动件4用于触发所述物料检测装置8。物料检测装置8包括接近开关及对应的信号转换电路。上述机构中通过向上弯曲或弯折的活动件4，实现物料检测装置8触发位置的转移，从而保证物料检测装置8远离水面，使本装置的机械爪更适用于水面抓取作业，或在潮湿区域的物料抓取，避免了物料检测装置受潮而引起的灵敏度降低的现象发生。实施例3如图4所示，本技术公开了一种机械爪，包括基座7、夹持部及控制连件6，夹持部铰接于基座7上，控制连件6连接于基座7与夹持部之间并用于用于控制夹持部的爪放动作，还包括物料检测装置8及活动件4，物料检测装置8固定于基座7上并位于夹持部的上方，活动件4位于夹持部的收拢侧且其一端可转连接于基座7上、另一端向物料检测装置8弯曲或弯折，活动件4用于触发所述物料检测装置8。活动件4上具有竖向的腰型孔，支架3上设有配合该腰型孔的限位轴，夹持部聚拢的物料触动活动件4沿其腰型孔向上平移，然后由图4中的触发部1触发该物料检测装置8。该物料检测本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械爪，包括基座、爪指、物料检测装置及控制连件，爪指与基座铰接或滑动连接，控制连件用于控制爪指的爪放动作，其特征在于，物料检测装置设于基座上部，在爪指的收拢侧设有活动件；抓取物料时，所述活动件由物料推动向上运动以触发物料检测装置。

【技术特征摘要】
1.一种机械爪，包括基座、爪指、物料检测装置及控制连件，爪指与基座铰接或滑动连接，控制连件用于控制爪指的爪放动作，其特征在于，物料检测装置设于基座上部，在爪指的收拢侧设有活动件；抓取物料时，所述活动件由物料推动向上运动以触发物料检测装置。2.如权利要求1所述的机械爪，其特征在于，所述活动件设有或连接有触发部，该活动件通过该触发部触发物料检测装置；基座上固定连接有支架，所述触发部与支架之间具有弹性连件，所述弹性连件密封触发部与支架之间的间隙。3.如权利要求2所述的机械爪，其特征在于，所述活动件呈L形，且该活动件包括横向部和竖向部；所述支架包括分别与横向部和竖向部配合的槽状部及管状部，活动件在支架内侧，且能相对支架运动。4.如权利要求3所述的机械爪，其特征在于，所述横向部远离竖向部的一端与支架铰接；横向部置于爪指的收拢...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪盛荣，张惠明，
申请(专利权)人：四川东方水利装备工程股份有限公司，
类型：新型
国别省市：四川,51