气动式三爪机械手爪制造技术

本实用新型专利技术涉及工业自动化设备，更具体地说，涉及一种自动化机械手。气动式三爪机械手爪，包括三爪气缸、圆柱手指、法兰板、手指座；所述法兰板固连于所述三爪气缸的缸体上，所述手指座固连于所述三爪气缸的手指滑块上，所述圆柱手指固连于所述手指座上。本实用新型专利技术适用于机械制造过程中，实现物料的搬运传输，并且手指的性能稳定，适合长期持续工作；同时，对工件的加持力稳定可靠，提高生产效率。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及工业自动化设备，更具体地说，涉及一种自动化机械手。
技术介绍
机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。然而，现有的机械手指往往由电机驱动，结构复杂，价格昂贵。现有的机械手指的寿命不长。
技术实现思路
本技术的目的在于提供了一种气动式三爪机械手爪，本技术适用于机械制造过程中，实现物料的搬运传输，并且手指的性能稳定，适合长期持续工作；同时，对工件的加持力稳定可靠，提高生产效率。一种气动式三爪机械手爪，包括三爪气缸、圆柱手指、法兰板、手指座；所述法兰板固连于所述三爪气缸的缸体上，所述手指座固连于所述三爪气缸的手指滑块上，所述圆柱手指固连于所述手指座上。所述手指座上设置配合孔，所述圆柱手指的一端为和所述配合孔相配合的配合轴，所述配合轴和配合孔为紧配合。所述圆柱手指的一端设置夹持部，在所述夹持部上设置滚花，所述滚花的模数m大于0.4且小于0.5。本技术的提供了一种气动式三爪机械手爪，和传统技术相比本实用新型具有的有益效果如下：本技术气动式三爪机械手爪适用于抓取圆形物体，比如可以从圆形内孔中，或者圆柱形外形上，抓取物体。所述三爪气缸在抓紧圆形物体后，可以自动调整内孔或外形的几何中心和所述三爪气缸的几何中心重合。和传统的两爪式手指气缸相比，所述三爪气缸通过三个所述圆柱手指对物体实施夹紧，更多的接触面，使得夹持更加稳固，使本技术气动式三爪机械手爪获取更高的运动速度，同时保证所夹持的物体不会掉落。由于所述手指座的结构小巧，实现所述手指座和所述圆柱手指的过盈配合，以达到结构紧凑的目的。所述手指座上设置配合孔，所述圆柱手指的一端为和所述配合孔相配合的配合轴，所述配合轴和配合孔为紧配合。将所述手指座在中频率中加热到五百摄氏度左右，所述配合孔因受热而变大，将所述配合轴放置于所述配合孔中，然后，所述手指座冷却到常温，实现所述手指座和所述圆柱手指的过盈配合。所述圆柱手指的一端设置夹持部，所述滚花的模数m大于.且小于.。在所述夹持部上设置滚花，利用滚花的纹路增强所述夹持部和工件之间的摩擦力，以提高所述圆柱手指抓取物体时候的稳定性，使本技术气动式三爪机械手爪在进行高速运动的时候，所夹持的工件依然保持稳定抓取。合理模数m的滚花，有利于提供充足的摩擦力，同时保证夹持后工件不移动。为了实现滚花的长久使用寿命，对滚花表面做真空处理是必不可少的手段。附图说明图1是本技术气动式三爪机械手爪的结构示意图；图2是本技术气动式三爪机械手爪的在拆卸状态下的结构示意图。27三爪气缸、28圆柱手指、31法兰板、33手指滑块、34手指座、35夹持部、36配合轴、37配合孔。具体实施方式下面将结合附图对本技术作进一步地详细说明，但不构成对本实用新型的任何限制，附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述，本实用新型提供了一种气动式三爪机械手爪，用于实现物料的抓取和转移。图1是本技术气动式三爪机械手爪的结构示意图，图2是本技术气动式三爪机械手爪的在拆卸状态下的结构示意图。一种气动式三爪机械手爪，包括三爪气缸27、圆柱手指28、法兰板31、手指座34；所述法兰板31固连于所述三爪气缸27的缸体上，所述手指座34固连于所述三爪气缸27的手指滑块33上，所述圆柱手指28固连于所述手指座34上。所述手指座34上设置配合孔37，所述圆柱手指28的一端为和所述配合孔37相配合的配合轴36，所述配合轴36和配合孔37为紧配合。所述圆柱手指28的一端设置夹持部35，在所述夹持部35上设置滚花，所述滚花的模数m大于0.4且小于0.5。以下结合图1至2，进一步描述本技术的工作原理和工作过程：本技术气动式三爪机械手爪适用于抓取圆形物体，比如可以从圆形内孔中，或者圆柱形外形上，抓取物体。所述三爪气缸27在抓紧圆形物体后，可以自动调整内孔或外形的几何中心和所述三爪气缸27的几何中心重合。和传统的两爪式手指气缸相比，所述三爪气缸27通过三个所述圆柱手指28对物体实施夹紧，更多的接触面，使得夹持更加稳固，使本技术气动式三爪机械手爪获取更高的运动速度，同时保证所夹持的物体不会掉落。由于所述手指座34的结构小巧，实现所述手指座34和所述圆柱手指28的过盈配合，以达到结构紧凑的目的。所述手指座34上设置配合孔37，所述圆柱手指28的一端为和所述配合孔37相配合的配合轴36，所述配合轴36和配合孔37为紧配合。将所述手指座34在中频率中加热到五百摄氏度左右，所述配合孔37因受热而变大，将所述配合轴36放置于所述配合孔37中，然后，所述手指座34冷却到常温，实现所述手指座34和所述圆柱手指28的过盈配合。所述圆柱手指28的一端设置夹持部35，所述滚花的模数m大于0.4且小于0.5。在所述夹持部35上设置滚花，利用滚花的纹路增强所述夹持部35和工件之间的摩擦力，以提高所述圆柱手指28抓取物体时候的稳定性，使本技术气动式三爪机械手爪在进行高速运动的时候，所夹持的工件依然保持稳定抓取。合理模数m的滚花，有利于提供充足的摩擦力，同时保证夹持后工件不移动。为了实现滚花的长久使用寿命，对滚花表面做真空处理是必不可少的手段。最后，应当指出，以上实施例仅是本技术较有代表性的例子。显然，本技术不限于上述实施例，还可以有许多变形。凡是依据本技术的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种气动式三爪机械手爪，其特征在于组成如下：包括三爪气缸、圆柱手指、法兰板、手指座；所述法兰板固连于所述三爪气缸的缸体上，所述手指座固连于所述三爪气缸的手指滑块上，所述圆柱手指固连于所述手指座上。

【技术特征摘要】
1.一种气动式三爪机械手爪，其特征在于组成如下：包括三爪气缸、圆柱手指、法兰板、手指座；所述法兰板固连于所述三爪气缸的缸体上，所述手指座固连于所述三爪气缸的手指滑块上，所述圆柱手指固连于所述手指座上。
2.根据权利要求1所述的气动式三爪机械手爪，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：余晓飞，
申请(专利权)人：余晓飞，
类型：新型
国别省市：浙江;33