一种机械手夹爪机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种机械手夹爪机构，包括：第一夹臂、第二夹臂及限位部件；第一夹臂与机械手固定连接，跟随机械手相对自动包装产线上的托辊上下移动；第二夹臂与第一夹臂铰接；限位部件固定在第一夹臂上；第二夹臂翻转一定角度后抵住限位部件而固定。该机械手夹爪机构能有效避免夹爪与输送机托辊碰撞造成的变形断裂和托辊损伤。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手夹爪机构
本技术涉及夹持机械
，特别涉及一种机械手夹爪机构。
技术介绍
目前，很多化工企业的产品都是通过全自动包装系统进行打包称量的，都是用各种规格的编织袋包装的，通过输送机等各个输送环节将包装物输送至指定位置，最后由机械手进行自动连续抓取码垛。现在抓袋用的机械手的夹爪，都是一体的，要么就是不锈钢圆钢弯成L型固定在机械臂上，要么就是塑料的弯成L型固定在机械臂上，当机械手正常运行时，机械手需要穿多输送包装物的托辊的下部将包装物抓起，由于控制等方面的原因，机械手夹爪经常不能精准的伸进托辊的下部，这样便造成了一体化的夹爪与托辊猛烈碰撞，最终造成一体的夹爪变形或断裂，甚至损坏托辊和机械臂减速机等部件，导致停机检修，影响生产的顺稳。
技术实现思路
本技术提供了一种机械手夹爪机构，解决了或部分解决了现有技术中一体式夹爪在下移过程中可能与输送机托辊或包装物发生碰撞，造成夹爪变形断裂或托辊损伤的技术问题，实现了有效避免夹爪与输送机托辊碰撞造成的变形断裂和托辊损伤的技术效果。本技术提供的一种机械手夹爪机构，用于全自动包装产线中包装物的夹取，包括：第一夹臂，其一端与所述机械手固定连接，跟随所述机械手相对所述全自动包装产线上的托辊上下移动；第二夹臂，与所述第一夹臂的另一端铰接；限位部件，固定在所述第一夹臂上；所述第二夹臂翻转一定角度后抵住所述限位部件而固定。作为优选，所述第一夹臂为不锈钢板；所述第一夹臂相对竖直方向倾斜设置，顶端与所述机械手固定连接，底端与所述第二夹臂铰接。作为优选，所述限位部件为不锈钢材质的圆柱体结构；所述限位部件焊接固定在所述第一夹臂的底端侧边上。作为优选，所述第二夹臂通过销钉与所述第一夹臂铰接。作为优选，所述第二夹臂翻转到与所述第一夹臂垂直的位置时，所述第二夹臂的端部抵住所述限位部件而固定。本申请中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：由于采用了将夹爪机构的第一夹臂与第二夹臂铰接，使第二夹臂能相对第一夹臂翻转，夹爪与输送机托辊或包装物发生机械碰撞时，第二夹臂随着外力的作用翻转抬起，避免夹爪的变形断裂和托辊损伤；在第一夹臂上设置限位部件，第二夹臂在自重作用下翻转，翻转一定角度后抵住限位部件而固定，第一夹臂与第二夹臂呈张开状态，夹爪机构处于正常工作状态，能跟随机械手移动到工作位以夹持包装物。这样，有效解决了现有技术中一体式夹爪在下移过程中可能与输送机托辊或包装物发生碰撞，造成夹爪变形断裂或托辊损伤的技术问题，实现了有效避免夹爪与输送机托辊碰撞造成的变形断裂和托辊损伤的技术效果。附图说明图1为本技术提供的机械手夹爪机构的结构示意图；图2为本技术提供的机械手夹爪机构另一种状态的结构示意图。(图示中各标号代表的部件依次为：1第一夹臂、2限位部件、3销钉、4第二夹臂)具体实施方式本申请实施例提供了一种机械手夹爪机构，解决了或部分解决了现有技术中一体式夹爪在下移过程中可能与输送机托辊或包装物发生碰撞，造成夹爪变形断裂或托辊损伤的技术问题，通过将夹爪机构的第一夹臂与第二夹臂铰接，在第一夹臂上设置限位部件，实现了有效避免夹爪与输送机托辊碰撞造成的变形断裂和托辊损伤的技术效果。参见附图1和2，本技术提供的一种机械手夹爪机构，用于全自动包装产线上包装物的夹取，是在现有夹爪的结构基础上进行的改进。该机械手夹爪机构包括：第一夹臂1、第二夹臂4及限位部件2；第一夹臂1的一端与机械手固定连接，跟随机械手相对全自动包装产线上的托辊上下移动；第二夹臂4与第一夹臂1的另一端铰接；限位部件2固定在第一夹臂1上；第二夹臂4翻转一定角度后抵住限位部件2而固定。其中，该夹爪机械手机构与输送机托辊或包装物发生机械碰撞时，第二夹臂4随着外力的作用抬起来，随着机械手持续运动，第二夹臂4冲破托辊或包装物的阻碍，并在自重作用下向下翻转打开，进而恢复到正常工作状态。这样，夹爪与输送机托辊或包装物碰撞时，第二夹臂4能自由抬起，避免夹爪的变形断裂和托辊损伤。进一步的，第一夹臂1为不锈钢板；第一夹臂1相对竖直方向倾斜设置，顶端与机械手固定连接，底端与第二夹臂4铰接，保证第二夹臂4在自重作用下向下翻转，使第一夹臂1和第二夹臂4呈张开状态，夹爪机构处于正常工作状态，能跟随机械手移动到工作位以夹持包装物。进一步的，限位部件2为不锈钢材质的圆柱体结构；限位部件2焊接固定在第一夹臂1的底端侧边上，作为另一种实施例，限位部件2与第一夹臂1活动连接，具体为，限位部件2为圆周设置螺纹的圆柱体，第一夹臂1焊接固定一个设置有内螺纹的环套，限位部件2与环套螺纹连接，通过拧动限位部件2能调整限位部件相对第一夹臂1的位置，进而改变第二夹臂4处于限位状态时第二夹臂4与第一夹臂1的夹角。第二夹臂4通过销钉3与第一夹臂1铰接。第二夹臂4翻转到与第一夹臂1垂直的位置时，第二夹臂4的端部抵住限位部件2而固定。本申请中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：由于采用了将夹爪机构的第一夹臂1与第二夹臂4铰接，使第二夹臂4能相对第一夹臂1翻转，夹爪与输送机托辊或包装物发生机械碰撞时，第二夹臂4随着外力的作用翻转抬起，避免夹爪的变形断裂和托辊损伤；在第一夹臂1上设置限位部件2，第二夹臂4在自重作用下翻转，翻转一定角度后抵住限位部件2而固定，第一夹臂1与第二夹臂4呈张开状态，夹爪机构处于正常工作状态，能跟随机械手移动到工作位以夹持包装物。这样，有效解决了现有技术中一体式夹爪在下移过程中可能与输送机托辊或包装物发生碰撞，造成夹爪变形断裂或托辊损伤的技术问题，实现了有效避免夹爪与输送机托辊碰撞造成的变形断裂和托辊损伤的技术效果。以上所述的具体实施方式，对本技术的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本技术的具体实施方式而已，并不用于限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手夹爪机构，用于全自动包装产线中包装物的夹取，其特征在于，所述机械手夹爪机构包括：第一夹臂，其一端与所述机械手固定连接，跟随所述机械手相对所述全自动包装产线上的托辊上下移动；第二夹臂，与所述第一夹臂的另一端铰接；限位部件，固定在所述第一夹臂上；所述第二夹臂翻转一定角度后抵住所述限位部件而固定。

【技术特征摘要】
1.一种机械手夹爪机构，用于全自动包装产线中包装物的夹取，其特征在于，所述机械手夹爪机构包括：第一夹臂，其一端与所述机械手固定连接，跟随所述机械手相对所述全自动包装产线上的托辊上下移动；第二夹臂，与所述第一夹臂的另一端铰接；限位部件，固定在所述第一夹臂上；所述第二夹臂翻转一定角度后抵住所述限位部件而固定。2.如权利要求1所述的机械手夹爪机构，其特征在于，所述第一夹臂为不锈钢板；所述第一夹臂相对竖直方向倾斜设置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑自发，张绍军，石丽娟，
申请(专利权)人：唐山首钢京唐西山焦化有限责任公司，首钢京唐钢铁联合有限责任公司，
类型：新型
国别省市：河北,13