一种应用于机械手夹头的夹持装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种应用于机械手夹头的夹持装置，包括第一导轨、第二导轨、第一中间夹板、第二中间夹板、第三中间夹板、第一H型滑轨支座、第二H型滑轨支座、第三H型滑轨支座、第四H型滑轨支座、左架梁和右架梁；第一中间夹板与第二中间夹板的间距以及第二中间夹板与第三中间夹板的间距能够随同对应地滑块Ⅰ和滑块Ⅱ一起进行滑动。采用本发明专利技术的技术方案，左架梁上并排的左夹板、第一中间夹板、第二中间夹板、第三中间夹板以及右架梁上并排的右夹板相互平行设置所形成的四块夹持区域，以实现对四组货物的夹取或者夹持；而且本发明专利技术中还采用主动力装置和位于两侧的副动力装置相互配合，保证了机械手夹头对不同组货物拥有足够地夹持动力。

Clamping device applied to mechanical hand chuck

A clamping device of the invention provides an application in manipulator clamp, comprising a first guide rail and the second rail, the first intermediate splint, second middle splint, third middle splint, the first H type slide bearing, second type H, third type H bearing slide rail, bearing fourth H slide bearing, the left and right frame girder beam; the first intermediate splint and second intermediate plate spacing and second intermediate and third middle distance splint splint can with the corresponding block I and II with sliding block. The technical scheme of the invention, the left frame side by side on the left splint, first intermediate splint, second middle splint, third middle splint and the right frame side by side on the right splint are disposed in parallel with each other by the formation of the four clamping area, in order to take or clamping four groups of goods; and the invention also used in auxiliary power device and power plant located on both sides cooperate with each other to ensure the mechanical hand chuck has enough clamping force to different groups of goods.

【技术实现步骤摘要】
一种应用于机械手夹头的夹持装置
本专利技术涉及机械自动化
，具体涉及一种应用于机械手夹头的夹持装置。
技术介绍
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有的机械手夹持装置通常只能一对一的实现所需夹持工件或者货物，而且一种机械手夹持装置仅适用于同一组中对应工件或者货物，通用性较差。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有产品中不足，提供一种用于能够对不同组货物拥有足够地夹持动力的机械手夹头中的夹持装置。为了达到上述目的，本专利技术是通过以下技术方案实现的：本专利技术提供一种应用于机械手夹头的夹持装置，包括第一导轨、第二导轨、第一中间夹板、第二中间夹板、第三中间夹板、第一H型滑轨支座、第二H型滑轨支座、第三H型滑轨支座、第四H型滑轨支座、左架梁和右架梁；第一中间夹板、第二中间夹板和第三中间夹板依次并排设置在左架梁和右架梁之间；第一H型滑轨支座和第三H型滑轨支座并排固定安装在左架梁内侧端上，第二H型滑轨支座和第四H型滑轨支座并排固定安装在右架梁内侧端上，第一H型滑轨支座和第二H型滑轨支座相对设置，第一H型滑轨支座所在的延长线与第二H型滑轨支座所在的延长线位于同一直线上；第三H型滑轨支座和第四H型滑轨支座相对设置，第三H型滑轨支座所在的延长线与第四H型滑轨支座所在的延长线位于同一直线上；在第一导轨上嵌套有若干个滑块Ⅰ，在第二导轨上嵌套有若干个滑块Ⅱ；第一中间夹板、第二中间夹板以及第三中间夹板分别通过对应地滑块Ⅰ、滑块Ⅱ与第一导轨、第二导轨连接；在伺服电机驱动齿轮轴转动的同时带动第一齿条和第二齿条靠拢或分离运动，滑块Ⅰ和滑块Ⅱ分别能够沿着第一导轨、第二导轨进行滑动，使得第一中间夹板、第二中间夹板以及第三中间夹板随同对应地滑块Ⅰ和滑块Ⅱ一起进行滑动。以实现第一中间夹板与第二中间夹板的间距以及第二中间夹板与第三中间夹板的间距发现相应变化。作为优选：在第一导轨上嵌套有第一滑块Ⅰ、第二滑块Ⅰ、第三滑块Ⅰ、第四滑块Ⅰ、第五滑块Ⅰ、第六滑块Ⅰ和第七滑块Ⅰ；在第二导轨上嵌套有第一滑块Ⅱ、第二滑块Ⅱ、第三滑块Ⅱ、第四滑块Ⅱ、第五滑块Ⅱ、第六滑块Ⅱ和第七滑块Ⅱ；在第一H型滑轨支座的靠中间部位上固定安装有第一加强挡筋，以及第一H型滑轨支座上设置有一对第一扣孔Ⅰ和一对第一扣孔Ⅱ；且第一扣孔Ⅰ和第一扣孔Ⅱ分别位于第一加强挡筋不同侧；在第二H型滑轨支座的靠中间部位上固定安装有第二加强挡筋，以及第二H型滑轨支座上设置有一对第二扣孔Ⅰ和一对第二扣孔Ⅱ；且第二扣孔Ⅰ和第二扣孔Ⅱ分别位于第二加强挡筋不同侧；在第三H型滑轨支座的靠中间部位上固定安装有第三加强挡筋，以及第三H型滑轨支座上设置有一对第三扣孔Ⅰ和一对第三扣孔Ⅱ；且第三扣孔Ⅰ和第三扣孔Ⅱ分别位于第三H型滑轨支座不同侧；在第四H型滑轨支座的靠中间部位上固定安装有第四加强挡筋，以及第四H型滑轨支座上设置有一对第四扣孔Ⅰ和一对第四扣孔Ⅱ；且第四扣孔Ⅰ和第四扣孔Ⅱ分别位于第四H型滑轨支座不同侧；第一滑块Ⅰ的底端支座通过第一扣孔Ⅰ和销轴与第一H型滑轨支座固定连接，第三滑块Ⅰ的底端支座通过第一扣孔Ⅱ和销轴与第一H型滑轨支座固定连接，第五滑块Ⅰ的底端支座通过第二扣孔Ⅱ和销轴与第二H型滑轨支座固定连接，第七滑块Ⅰ的底端支座通过第二扣孔Ⅰ和销轴与第二H型滑轨支座固定连接，第一滑块Ⅱ的底端支座通过第三扣孔Ⅰ和销轴与第三H型滑轨支座固定连接，第三滑块Ⅱ的底端支座通过第三扣孔Ⅱ和销轴与第三H型滑轨支座固定连接，第五滑块Ⅱ的底端支座通过第四扣孔Ⅱ和销轴与第四H型滑轨支座固定连接，第七滑块Ⅱ的底端支座通过第四扣孔Ⅰ和销轴与第四H型滑轨支座固定连接；第一中间夹板分别通过第二滑块Ⅰ、第二滑块Ⅱ与第一导轨、第二导轨连接；使得第一中间夹板能够随同第二滑块Ⅰ、第二滑块Ⅱ在第一H型滑轨支座、第三H型滑轨支座内移动；第二中间夹板分别通过第四滑块Ⅰ、第四滑块Ⅱ与第一导轨、第二导轨连接；使得第二中间夹板能够随同第四滑块Ⅰ、第四滑块Ⅱ在第一H型滑轨支座与第二H型滑轨支座之间、第三H型滑轨支座与第四H型滑轨支座之间移动；第三中间夹板分别通过第六滑块Ⅰ、第六滑块Ⅱ与第一导轨、第二导轨连接；使得第三中间夹板能够随同第六滑块Ⅰ、第六滑块Ⅱ在第二H型滑轨支座、第四H型滑轨支座内移动。作为优选：第一缓冲横梁杆、第二缓冲横梁杆、第三缓冲横梁杆、第四缓冲横梁杆；第一滑块Ⅰ的底端支座以及第一滑块Ⅱ的底端支座均向下与第一缓冲横梁杆固定连接，第三滑块Ⅰ的底端支座以及第三滑块Ⅱ的底端支座均向下与第二缓冲横梁杆固定连接，第五滑块Ⅰ的底端支座以及第五滑块Ⅱ的底端支座均向下与第三缓冲横梁杆固定连接，第七滑块Ⅰ的底端支座以及第七滑块Ⅱ的底端支座均向下与第四缓冲横梁杆固定连接；第一缓冲横梁杆与第二缓冲横梁杆之间固定安装有两块弹簧板Ⅰ，第三缓冲横梁杆与第四缓冲横梁杆之间固定安装有两块弹簧板Ⅰ。作为优选：在左架梁上并排固定有多个左夹板，在右架梁上并排固定有多个右夹板，且这些左夹板、右夹板均与第一中间夹板、第二中间夹板或者第三中间夹板平行设置。与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：采用本专利技术的技术方案，左架梁上并排的左夹板、第一中间夹板、第二中间夹板、第三中间夹板以及右架梁上并排的右夹板相互平行设置所形成的四块夹持区域，以实现对四组货物的夹取或者夹持；而且本专利技术中还采用主动力装置和位于两侧的副动力装置相互配合，保证了机械手夹头对不同组货物拥有足够地夹持动力。附图说明图1为机械手夹头的整体结构示意图；图2～4和图8为图1中部分结构示意图；图5为机械手夹头中主动力装置的结构示意图；图6为本专利技术中第一导轨、第二导轨与滑块Ⅰ、滑块Ⅱ配合结构示意图；图7为机械手夹头中副动力装置与左架梁、右架梁的配合结构示意图；图9～10是本专利技术中右架梁、左架梁结构示意图；图11～12本专利技术中第一中间夹板的结构示意图。附图标记：主架梁1，固定带2，第一圆角矩形通孔101，齿轮轴圆形通孔102，第二圆角矩形通孔103，连接法兰10，连接管11，齿轮轴12，齿轮13，第一齿条14，第二齿条15，第一限位装置17，第一限位轴171，第一垫圈172，第一滑轮轴173，第一轴承174，第二限位装置16，第二限位轴161，第二垫圈162，第二滑轮轴163，第二轴承164，第一导轨18，第二导轨19，滑块Ⅰ，第一滑块Ⅰ201，第二滑块Ⅰ202，第三滑块Ⅰ203，第四滑块Ⅰ204，第五滑块Ⅰ205，第六滑块Ⅰ206，第七滑块Ⅰ207，滑块Ⅱ，第一滑块Ⅱ211，第二滑块Ⅱ212，第三滑块Ⅱ213，第四滑块Ⅱ214，第五滑块Ⅱ215，第六滑块Ⅱ216，第七滑块Ⅱ217，左架梁28，左夹板281，右架梁29，右夹板291，第一双向气缸26，左活塞杆Ⅰ261，右活塞杆Ⅰ262，I型单肘节接头Ⅰ262，支座轴Ⅰ264，第二双向气缸27，左活塞杆Ⅱ271，右活塞杆Ⅱ272，I型单肘节接头Ⅱ272，支座轴Ⅱ274，第一H型滑轨支座22，第一扣孔Ⅰ221，第一加强挡筋222，第一扣孔Ⅱ22本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种应用于机械手夹头的夹持装置，其特征在于，包括第一导轨(18)、第二导轨(19)、第一中间夹板(30)、第二中间夹板(31)、第三中间夹板(32)、第一H型滑轨支座(22)、第二H型滑轨支座(23)、第三H型滑轨支座(24)、第四H型滑轨支座(25)、左架梁(28)和右架梁(29)；第一中间夹板(30)、第二中间夹板(31)和第三中间夹板(32)依次并排设置在左架梁(28)和右架梁(29)之间；第一H型滑轨支座(22)和第三H型滑轨支座(24)并排固定安装在左架梁(28)内侧端上，第二H型滑轨支座(23)和第四H型滑轨支座(25)并排固定安装在右架梁(29)内侧端上，第一H型滑轨支座(22)和第二H型滑轨支座(23)相对设置，第一H型滑轨支座(22)所在的延长线与第二H型滑轨支座(23)所在的延长线位于同一直线上；第三H型滑轨支座(24)和第四H型滑轨支座(25)相对设置，第三H型滑轨支座(24)所在的延长线与第四H型滑轨支座(25)所在的延长线位于同一直线上；在第一导轨(18)上嵌套有若干个滑块Ⅰ，在第二导轨(19)上嵌套有若干个滑块Ⅱ；第一中间夹板(30)、第二中间夹板(31)以及第三中间夹板(32)分别通过对应地滑块Ⅰ、滑块Ⅱ与第一导轨(18)、第二导轨(19)连接；滑块Ⅰ和滑块Ⅱ分别能够沿着第一导轨(18)、第二导轨(19)进行滑动，使得第一中间夹板(30)、第二中间夹板(31)以及第三中间夹板(32)随同对应地滑块Ⅰ和滑块Ⅱ一起进行滑动。...

【技术特征摘要】
1.一种应用于机械手夹头的夹持装置，其特征在于，包括第一导轨(18)、第二导轨(19)、第一中间夹板(30)、第二中间夹板(31)、第三中间夹板(32)、第一H型滑轨支座(22)、第二H型滑轨支座(23)、第三H型滑轨支座(24)、第四H型滑轨支座(25)、左架梁(28)和右架梁(29)；第一中间夹板(30)、第二中间夹板(31)和第三中间夹板(32)依次并排设置在左架梁(28)和右架梁(29)之间；第一H型滑轨支座(22)和第三H型滑轨支座(24)并排固定安装在左架梁(28)内侧端上，第二H型滑轨支座(23)和第四H型滑轨支座(25)并排固定安装在右架梁(29)内侧端上，第一H型滑轨支座(22)和第二H型滑轨支座(23)相对设置，第一H型滑轨支座(22)所在的延长线与第二H型滑轨支座(23)所在的延长线位于同一直线上；第三H型滑轨支座(24)和第四H型滑轨支座(25)相对设置，第三H型滑轨支座(24)所在的延长线与第四H型滑轨支座(25)所在的延长线位于同一直线上；在第一导轨(18)上嵌套有若干个滑块Ⅰ，在第二导轨(19)上嵌套有若干个滑块Ⅱ；第一中间夹板(30)、第二中间夹板(31)以及第三中间夹板(32)分别通过对应地滑块Ⅰ、滑块Ⅱ与第一导轨(18)、第二导轨(19)连接；滑块Ⅰ和滑块Ⅱ分别能够沿着第一导轨(18)、第二导轨(19)进行滑动，使得第一中间夹板(30)、第二中间夹板(31)以及第三中间夹板(32)随同对应地滑块Ⅰ和滑块Ⅱ一起进行滑动。2.根据权利要求1中所述的一种应用于机械手夹头的夹持装置，其特征在于，在第一导轨(18)上嵌套有第一滑块Ⅰ(201)、第二滑块Ⅰ(202)、第三滑块Ⅰ(203)、第四滑块Ⅰ(204)、第五滑块Ⅰ(205)、第六滑块Ⅰ(206)和第七滑块Ⅰ(207)；在第二导轨(19)上嵌套有第一滑块Ⅱ(211)、第二滑块Ⅱ(212)、第三滑块Ⅱ(213)、第四滑块Ⅱ(214)、第五滑块Ⅱ(215)、第六滑块Ⅱ(216)和第七滑块Ⅱ(217)；在第一H型滑轨支座(22)的靠中间部位上固定安装有第一加强挡筋(222)，以及第一H型滑轨支座(22)上设置有一对第一扣孔Ⅰ(221)和一对第一扣孔Ⅱ(223)；且第一扣孔Ⅰ(221)和第一扣孔Ⅱ(223)分别位于第一加强挡筋(222)不同侧；在第二H型滑轨支座(23)的靠中间部位上固定安装有第二加强挡筋(232)，以及第二H型滑轨支座(23)上设置有一对第二扣孔Ⅰ(231)和一对第二扣孔Ⅱ(233)；且第二扣孔Ⅰ(231)和第二扣孔Ⅱ(233)分别位于第二加强挡筋(232)不同侧；在第三H型滑轨支座(24)的靠中间部位上固定安装有第三加强挡筋(242)，以及第三H型滑轨支座(24)上设置有一对第三扣孔Ⅰ(241)和一对第三扣孔Ⅱ(243)；且第三扣孔Ⅰ(241)和第三扣孔Ⅱ(243)分别位于第三H型滑轨支座(24)不同侧；在第四H型滑轨支座(25)的靠中间部位上固定安装有第四加强挡筋(252)，以及第四H型滑轨支座(25)上设置有一对第四扣孔Ⅰ(251)和一对第四扣孔Ⅱ(253)；且第四扣孔Ⅰ251和第四扣孔Ⅱ(253)分别位于第...

【专利技术属性】
技术研发人员：严传玉，
申请(专利权)人：严传玉，
类型：发明
国别省市：安徽,34