The utility model relates to the field of industrial machinery, in particular to an exoskeleton manipulator clamping device, including mechanical skeleton 1 and 2 driving device, which is characterized in that the mechanical skeleton 1 includes two parts of bearings and mechanical fingers; the driving device 2 and 1 for the fixed mechanical skeleton. The driving device 2 and 1 articulated mechanical skeleton. The utility model has the advantages of simple structure, low manufacturing cost, high automation degree, etc. the utility model can realize the function of accurately and quickly grasping the object and improving the work efficiency.
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及工业机械领域,具体的说是一种外骨骼机械手夹持装置。
技术介绍
目前,工业智能化迅速发展,工厂转运机械的发展往往制约着转运速度。同时,在操控矿洞工作和爆破拆除等危险工况时,往往需要对危险作业进行远程操控,外骨骼式夹持装置在工业生产的运用越来越广泛。然而,国内现有的大部分夹持装置具有成本高、控制复杂、能耗高等缺点,极大地提高了转运的生产成本,降低了控制效率。因此,根据现有夹持装置的不足之处,迫切需要一种价格便宜、结构简单的工业化转运夹持装置,即一种外骨骼机械手夹持装置,能实现对货物进行远距离的快速精确夹持,提高了生产效率,降低了生产成本。
技术实现思路
为弥补现有技术的不足,本技术提供了一种外骨骼机械手夹持装置,实现了机械手在搬运行业的推广及运用。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是:一种外骨骼机械手夹持装置,包括机械骨骼和驱动装置,其特征在于:所述的机械骨骼包括支座和机械手指两部分;所述的驱动装置与机械骨骼进行固连,所述的驱动装置与机械骨骼进行铰接。所述的机械骨骼包括固定盘、五个舵机孔、五个螺纹帽、五个转向拉杆球头、五根一号连杆、五根二号连杆、五根三号连杆、五根四号连杆和五根五号连杆;所述的固定盘分别与五根一号连杆和五根二号连杆进行铰接;所述的五个舵机孔分布在固定盘上;所述的固定盘与五根一号连杆、固定盘与五根二号连杆、五根一号连杆与五根三号连杆、五根二号连杆与五根三号连杆、五根一号连杆与五根四号连杆、五根三号连杆与五根五号连杆、五根四号连杆与五根五号连杆之间进行销钉连接,其中,连接件与杆件之间留有一定的间隙,以保证能够正常工作;所述的五个螺纹帽与五 ...
【技术保护点】
一种外骨骼机械手夹持装置,包括机械骨骼(1)和驱动装置(2),其特征在于:所述的机械骨骼(1)包括支座和机械手指两部分;所述的驱动装置(2)与机械骨骼(1)进行固连,所述的驱动装置(2)与机械骨骼(1)进行铰接,其中:所述的机械骨骼(1)包括固定盘(101)、五个舵机孔(102)、五个螺纹帽(103)、五个转向拉杆球头(104)、五根一号连杆(105)、五根二号连杆(106)、五根三号连杆(107)、五根四号连杆(108)和五根五号连杆(109);所述的固定盘分别与五根一号连杆(105)和五根二号连杆(106)进行铰接;所述的五个舵机孔(102)分布在固定盘(101)上;所述的固定盘(101)与五根一号连杆(105)、固定盘(101)与五根二号连杆(106)、五根一号连杆(105)与五根三号连杆(107)、五根二号连杆(106)与五根三号连杆(107)、五根一号连杆(105)与五根四号连杆(108)、五根三号连杆(107)与五根五号连杆(109)、五根四号连杆(108)与五根五号连杆(109)之间进行销钉连接;所述的五个螺纹帽(103)与五个转向拉杆球头(104)进行球铰接。
【技术特征摘要】
1.一种外骨骼机械手夹持装置,包括机械骨骼(1)和驱动装置(2),其特征在于:所述的机械骨骼(1)包括支座和机械手指两部分;所述的驱动装置(2)与机械骨骼(1)进行固连,所述的驱动装置(2)与机械骨骼(1)进行铰接,其中:所述的机械骨骼(1)包括固定盘(101)、五个舵机孔(102)、五个螺纹帽(103)、五个转向拉杆球头(104)、五根一号连杆(105)、五根二号连杆(106)、五根三号连杆(107)、五根四号连杆(108)和五根五号连杆(109);所述的固定盘分别与五根一号连杆(105)和五根二号连杆(106)进行铰接;所述的五个舵机孔(102)分布在固定盘(101)上;所述的固定盘(101)与五根一号连杆(105)、固定盘(101)与五根二号连杆(106)、五根一号连杆(105)与五根三号连杆(107)、五根二号连杆(106)与五根三号连杆(107)、五根一号连杆(105)与五根四号连杆...
【专利技术属性】
技术研发人员:苏生鹏,张帝,张家俊,李晓垚,叶淑源,
申请(专利权)人:安徽理工大学,
类型:新型
国别省市:安徽;34
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