具有多工具切换走线方式的工业机器人制造技术

本发明专利技术涉及工业机器人应用领域，尤其涉及一种具有多工具切换走线方式的工业机器人，包括工作台、工件、机械臂、走线杆、卷簧、线路、末端工具和工具台，所述工作台上设有工件，所述工具台上设有末端工具且末端工具与工具台采用活动连接，所述末端工具后部连接有线路，所述走线杆顶部设有卷簧，所述线路从末端工具后部经过卷簧后进入走线杆并且线路的一部分绕卷在卷簧外侧，其作用是利用卷簧使得末端工具后部连接的线路一直保持绷紧状态，避免发生与机械臂或者其他部件的剐蹭或者干涉。

Industrial robot with multi tool switching mode

The present invention relates to the field of industrial robot applications, especially relates to a multi tool switching line industrial robots go, including working table, workpiece, mechanical arm, wire rod, coil spring, line, end tool and tool, the workbench is provided with a workpiece, the tool table is provided with a terminal tool and the end of tool and tool sets connected with the activities, the end tool is connected with the line, the wire rod is arranged at the top of the coil, the line from the rear end tool after coiling into a part of wire rod and line winding coil spring in the outside, its role is to use the end of the coil spring the tool line connection has remained tight, and avoid the mechanical arm or other parts rub or interference.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工业机器人应用领域，尤其涉及一种具有多工具切换走线方式的工业机器人。
技术介绍
目前，在工业机器人工作过程中，有时一台机器人承担着多种不同的工作，这时机器人末端各工具的走线问题就不得不考虑，虽然目前机器人末端切换工具已经比较完善，可以自由切断接通气路电路，但对于某些类似螺钉拧紧枪，焊枪等工具的线路来说，不容易满足自由切断接通线路的可能性，末端工具需切换分离放置工作台上，导致线路走线无法安装在机器人本体上，这时，走线混乱的问题尤为严重，有时不得不使用多台机器人，在工作站空间狭小，或是工作节拍要求不高的情况下，对资源成本造成了浪费。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术提供一种能够在机器人末端切换工具较多时避免线路干涉混乱的工业机器人。本专利技术的技术方案为：一种具有多工具切换走线方式的工业机器人，包括工作台、工件、机械臂、走线杆、卷簧、线路、末端工具和工具台，所述工作台、机械臂、走线杆和工具台固定在同一平面上，所述工作台和工具台互相垂直且位于机械臂工作范围内，所述工作台与工具台互不干涉，所述工作台上设有工件，所述工具台上设有末端工具且末端工具与工具台采用活动连接，便于机械臂取用末端工具，所述末端工具后部连接有线路，所述走线杆设置在工具台后方，所述走线杆顶部设有卷簧，所述线路从末端工具后部经过卷簧后进入走线杆并且线路的一部分绕卷在卷簧外侧，其作用是利用卷簧使得末端工具后部连接的线路一直保持绷紧状态，避免发生与机械臂或者其他部件的剐蹭或者干涉。具体地，所述末端工具、线路、卷簧均设置有两套且分别设置在走线杆的两侧。作为本专利技术的进一步改进，所述走线杆顶部设有横梁，所述横梁前端设置有滑轮，所述线路从末端工具先经过滑轮再缠绕卷簧后进入走线杆，其作用是线路可通过滑轮起导向作用，避免脱离预期轨迹。具体地，所述滑轮设置有两套且设置在横梁两侧。所述线路、滑轮和卷簧表面均涂覆有自润滑塑料层，其作用是提高使用寿命。本专利技术的有益效果为：1.本方案可在走线复杂的情况下使线路清晰明理，互不干涉刮蹭，提高工作站或生产线安全性；2.本方案可降低工作站的设计成本，减少工作空间。附图说明图1根据本专利技术一个实施例的具有多工具切换走线方式的工业机器人的结构示意图。图2根据本专利技术另一实施例的具有多工具切换走线方式的工业机器人的结构示意图。图中，1、工作台；2、工件；3、机械臂；4、走线杆；5、卷簧；6、线路；7、末端工具；8、工具台；9、滑轮。具体实施方式下面结合附图对本专利技术的具体实施方式作进一步说明：实施例1如图1所示，一种具有多工具切换走线方式的工业机器人，包括工作台1、工件2、机械臂3、走线杆4、卷簧5、线路6、末端工具7和工具台8，所述工作台1、机械臂3、走线杆4和工具台8固定在同一平面上，所述工作台1和工具台8互相垂直且位于机械臂3工作范围内，所述工作台1与工具台8互不干涉，所述工作台1上设有工件2，所述工具台8上设有末端工具7且末端工具7与工具台8采用活动连接，便于机械臂取用末端工具，所述末端工具7后部连接有线路6，所述走线杆4设置在工具台8后方，所述走线杆4顶部设有卷簧5，所述线路6从末端工具7后部经过卷簧5后进入走线杆4并且线路6的一部分绕卷在卷簧5外侧，其作用是利用卷簧使得末端工具后部连接的线路一直保持绷紧状态，避免发生与机械臂或者其他部件的剐蹭或者干涉。所述末端工具7、线路6、卷簧5均设置有两套且分别设置在走线杆4的两侧。实施例2所述走线杆4顶部设有横梁，所述横梁前端设置有滑轮9，所述线路6从末端工具7先经过滑轮9再缠绕卷簧5后进入走线杆4，其作用是线路可通过滑轮起导向作用，避免脱离预期轨迹。所述滑轮9设置有两套且设置在横梁两侧。其他结构与实施1完全相同。上述实施例和说明书中描述的只是说明本专利技术的原理和最佳实施例，在不脱离本专利技术精神和范围的前提下，本专利技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本专利技术范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有多工具切换走线方式的工业机器人，包括工作台、工件、机械臂、走线杆、卷簧、线路、末端工具和工具台，所述工作台、机械臂、走线杆和工具台固定在同一平面上，所述工作台和工具台互相垂直且位于机械臂工作范围内，所述工作台与工具台互不干涉，所述工作台上设有工件，所述工具台上设有末端工具且末端工具与工具台采用活动连接，所述末端工具后部连接有线路，所述走线杆设置在工具台后方，所述走线杆顶部设有卷簧，所述线路从末端工具后部经过卷簧后进入走线杆并且线路的一部分绕卷在卷簧外侧。

【技术特征摘要】
1.一种具有多工具切换走线方式的工业机器人，包括工作台、工件、机械臂、走线杆、卷簧、线路、末端工具和工具台，所述工作台、机械臂、走线杆和工具台固定在同一平面上，所述工作台和工具台互相垂直且位于机械臂工作范围内，所述工作台与工具台互不干涉，所述工作台上设有工件，所述工具台上设有末端工具且末端工具与工具台采用活动连接，所述末端工具后部连接有线路，所述走线杆设置在工具台后方，所述走线杆顶部设有卷簧，所述线路从末端工具后部经过卷簧后进入走线杆并且线路的一部分绕卷在卷簧外侧。2.根据权利要求1所述的具有多...

【专利技术属性】
技术研发人员：张鹏，李学威，曲道奎，徐方，何伟全，吴青海，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21