【技术实现步骤摘要】
本技术属于机器人，特别涉及一种机器人防坠落工装。
技术介绍
1、六自由度垂直多关节型工业机器人在运输工况下，由于运输的振动和运输加速度，机器人的悬臂结构对六自由度垂直多关节型工业机器人的减速机会产生冲击扭矩。冲击转矩经过向电机传递，超越电机制动器的制动力矩，让电机轴微动，后续电机在上电的时刻，电机码盘检测位置异常，会导致报警。因此，急需一种能有效提高减速机寿命的机器人防坠落工装。
技术实现思路
1、针对上述问题，本技术的目的在于提供一种机器人防坠落工装，以解决机器人的悬臂结构对六自由度垂直多关节型工业机器人的减速机会产生冲击扭矩的问题。
2、为了实现上述目的，本技术采用以下技术方案：
3、本技术提供一种机器人防坠落工装，用于六自由度垂直多关节型工业机器人的运输工况，所述机器人防坠落工装包括后部固定工装和柔性定位工装，其中柔性定位工装用于六自由度垂直多关节型工业机器人在运输时手腕与腰座之间的柔性接触；后部固定工装连接在六自由度垂直多关节型工业机器人的腰座和后小臂之间，从而锁定六自由度垂直多关节型工业机器人的运输位姿。
4、在一种可能实现的方式中，所述后部固定工装包括横板和立板，其中立板的上端设有中心点圆弧槽口，中心点圆弧槽口用于与所述后小臂连接；立板的下端与横板垂直连接，横板的底部设有豁槽，豁槽用于与所述腰座上的螺钉头定位连接。
5、在一种可能实现的方式中，所述后小臂的后端设有与所述六自由度垂直多关节型工业机器人的三轴垂直的后小臂安装面
6、在一种可能实现的方式中，所述中心点圆弧槽口的中心点位于所述六自由度垂直多关节型工业机器人的三轴轴线上。
7、在一种可能实现的方式中，所述中心点圆弧槽口为两个；所述螺钉依次穿过弹垫、平垫及所述中心点圆弧槽口后与所述后小臂安装面上的螺纹孔连接。
8、在一种可能实现的方式中，所述腰座的后部设有与所述六自由度垂直多关节型工业机器人的一轴平行的腰座安装面，所述螺钉头设置于腰座安装面上。
9、在一种可能实现的方式中，所述豁槽为两个，且均为拱门型结构。
10、在一种可能实现的方式中，所述柔性定位工装为方形结构，且顶部和底部分别设有上内凹曲面和下内凹曲面；上内凹曲面与所述手腕外圆周上的手腕凸曲面部分贴合，下内凹曲面与所述腰座前侧的腰座凸曲面部分贴合。
11、在一种可能实现的方式中，所述柔性定位工装采用橡胶材质。
12、本技术的优点及有益效果是：本技术提供的一种机器人防坠落工装，利用后部固定工装和柔性定位工装的配合，锁定六自由度垂直多关节型工业机器人的运输位姿，使机器人的悬臂结构形成闭环结构，运输过程中产生的振动和运输加速度通过后部定位工装和柔性定位工装吸收，从而不会对一至五轴的电机和减速机产生冲击扭矩，提高电机减速机寿命。
13、本技术提供的一种机器人防坠落工装，利用腰座上的螺钉头，机器人本体不用额外做螺钉孔，利用小臂根部的外部走线螺钉孔，机器人本体不用额外做螺钉孔，操作简单，经济实用。
14、本技术中立板的中心点圆弧槽口，有效解决由于柔性定位工装的弹性，使后小臂相对后部固定工装具有装配不确定性的问题。
15、本技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术而了解。本技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
16、下面通过附图和实施例，对本技术的技术方案做进一步的详细描述。
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1.一种机器人防坠落工装，用于六自由度垂直多关节型工业机器人(1)的运输工况，其特征在于，所述机器人防坠落工装包括后部固定工装(2)和柔性定位工装(6)，其中柔性定位工装(6)用于六自由度垂直多关节型工业机器人(1)在运输时手腕(106)与腰座(102)之间的柔性接触；后部固定工装(2)连接在六自由度垂直多关节型工业机器人(1)的腰座(102)和后小臂(104)之间，从而锁定六自由度垂直多关节型工业机器人(1)的运输位姿。
2.根据权利要求1所述的机器人防坠落工装，其特征在于，所述后部固定工装(2)包括横板(201)和立板(202)，其中立板(202)的上端设有中心点圆弧槽口(204)，中心点圆弧槽口(204)用于与所述后小臂(104)连接；立板(202)的下端与横板(201)垂直连接，横板(201)的底部设有豁槽(203)，豁槽(203)用于与所述腰座(102)上的螺钉头(1022)定位连接。
3.根据权利要求2所述的机器人防坠落工装，其特征在于，所述后小臂(104)的后端设有与所述六自由度垂直多关节型工业机器人(1)的三轴垂直的后小臂安装面(1041)
4.根据权利要求3所述的机器人防坠落工装，其特征在于，所述中心点圆弧槽口(204)的中心点位于所述六自由度垂直多关节型工业机器人(1)的三轴轴线上。
5.根据权利要求4所述的机器人防坠落工装，其特征在于，所述中心点圆弧槽口(204)为两个；所述螺钉(3)依次穿过弹垫(4)、平垫(5)及所述中心点圆弧槽口(204)后与所述后小臂安装面(1041)上的螺纹孔连接连接。
6.根据权利要求2所述的机器人防坠落工装，其特征在于，所述腰座(102)的后部设有与所述六自由度垂直多关节型工业机器人(1)的一轴平行的腰座安装面(1021)，所述螺钉头(1022)设置于腰座安装面(1021)上。
7.根据权利要求2所述的机器人防坠落工装，其特征在于，所述豁槽(203)为两个，且均为拱门型结构。
8.根据权利要求1所述的机器人防坠落工装，其特征在于，所述柔性定位工装(6)为方形结构，且顶部和底部分别设有上内凹曲面(601)和下内凹曲面(602)；上内凹曲面(601)与所述手腕(106)外圆周上的手腕凸曲面部分(1061)贴合，下内凹曲面(602)与所述腰座(102)前侧的腰座凸曲面部分(10212)贴合。
9.根据权利要求8所述的机器人防坠落工装，其特征在于，所述柔性定位工装(6)采用橡胶材质。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人防坠落工装，用于六自由度垂直多关节型工业机器人(1)的运输工况，其特征在于，所述机器人防坠落工装包括后部固定工装(2)和柔性定位工装(6)，其中柔性定位工装(6)用于六自由度垂直多关节型工业机器人(1)在运输时手腕(106)与腰座(102)之间的柔性接触；后部固定工装(2)连接在六自由度垂直多关节型工业机器人(1)的腰座(102)和后小臂(104)之间，从而锁定六自由度垂直多关节型工业机器人(1)的运输位姿。
2.根据权利要求1所述的机器人防坠落工装，其特征在于，所述后部固定工装(2)包括横板(201)和立板(202)，其中立板(202)的上端设有中心点圆弧槽口(204)，中心点圆弧槽口(204)用于与所述后小臂(104)连接；立板(202)的下端与横板(201)垂直连接，横板(201)的底部设有豁槽(203)，豁槽(203)用于与所述腰座(102)上的螺钉头(1022)定位连接。
3.根据权利要求2所述的机器人防坠落工装，其特征在于，所述后小臂(104)的后端设有与所述六自由度垂直多关节型工业机器人(1)的三轴垂直的后小臂安装面(1041)，后小臂安装面(1041)上设有螺纹孔，所述立板(202)的上端与后小臂安装面(1041)贴合，所述中心点圆弧槽口(204)通过螺钉(3)与后小臂安装面(1041)上的螺纹孔连...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘亚超，曲国丽，孙鹏，王鹏宇，蒙井胜，任桂德，朱维金，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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