一种用于夹持物料的手爪及抓手制造技术

本发明专利技术属于生产线机器人领域，具体为一种夹持物料的手爪，包括手爪主体、连接轴和第一弹性牵引件，手爪主体可转动地连接于连接轴，第一弹性牵引件连接连接轴和手爪主体；手爪主体包括连接座、至少两个爪臂和至少两个手指组件，每个爪臂安装在连接座上，每个爪臂具有预设范围内的被动自由度，每个手指组件安装在对应一个爪臂上，手指组件包括固定部和抓取部，该手爪可抓取表面为曲面的物件，其自适应能力高，与物件的贴合程度高，抓取稳固；本发明专利技术还提供一种应用上述手爪的抓手，包括机座、两个手爪和负压源，该抓手自适应能力强，抓取稳固。

Gripper and gripper for gripping material

The invention belongs to the field of robot production line, in particular to a material clamping gripper, including gripper body, a connecting shaft and a first elastic traction, gripper body rotatably connected to the connecting shaft, the first elastic traction connection shaft and the main body includes a gripper gripper; a connecting seat, at least two claw arm and at least two fingers of each component, the claw arm is arranged on the connecting seat, each claw arm has a preset range of passive degrees of freedom, each finger assembly is mounted on a corresponding claw arm, the finger assembly comprises a fixed part and grab, the gripper can grasp the surface of curved objects, its adaptive ability is high, and. The high degree of object, grasping firmly; the invention also provides a method for applying the gripper gripper, which comprises a base, two claw and a negative pressure source, adaptive ability of the starting point, grasping stability Solid.

【技术实现步骤摘要】
一种用于夹持物料的手爪及抓手
本专利技术属于生产线机器人领域，具体为一种用于夹持物料的手爪及抓手。
技术介绍
机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的应用于自动生产线中，它具有不断重复工作、工作效率高、抓取重物的力量大等特点，并且能代替工人在高温、高压、多粉尘、危险等恶劣环境中作业，因此得到广大企业的认可和重视，成为机械制造行业中发展最快的行业之一。目前，机械手按照驱动方式可分为液压式、启动式、电动式、机械式四类机械手，但现有的机械手存在夹取不稳的问题，特别的，在电饭锅内胆、电压力锅内胆、厨具、炊具、水壶、水杯及其他五金拉伸成型及后续加工生产线中，由于上述工件的夹持面为弧面，现有的机械手在夹持弧面时会出现与夹持面接触不良的现象，导致工件在运输时容易掉落，甚至夹取不到，从而影响了产品的质量以及生产效率，因此研发一种能用于夹持弧面并且自适应能力强的机械手是十分必要的。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种用于夹持物件并且能自适应被抓物件表面的手爪。为了解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案：一种用于夹持物料的手爪，包括手爪主体、连接轴和第一弹性牵引件，所述手爪主体包括连接座、第一爪臂、第二爪臂以及至少两个手指组件，所述连接座与所述连接轴可转动地连接，所述第一弹性牵引件的一端与所述连接轴连接，另一端与手爪主体连接，使第一爪臂和第二爪臂保持在预设的朝向，所述第一爪臂和第二爪臂呈一定夹角设置在连接座上，两个爪臂的一端与连接座连接，另一端向连接座的前侧延伸，每个所述爪臂具有预设范围内的被动自由度，所述第一爪臂和第二爪臂上至少安装一个手指组件，每个手指组件包括固定部和抓取部，所述固定部与对应的爪臂连接，所述抓取部位于该爪臂的前侧。与现有技术相比，本专利技术提供的手爪由于爪臂具有预设范围内的被动自由度，因此手爪主体与被抓物件接触时，爪臂可根据被抓物件表面的形状进行适当的转动，从而调整到一个与被抓物件表面相适应的角度，提高手指组件与被抓物件之间的匹配程度，使手指物件与被抓物件的表面更吻合，因此对于表面为弧面的工件都能夹取稳固；另外，为了增强手爪的自适应能力，本专利技术的手爪还设有连接轴，所述手爪主体与连接轴轴接，因此在抓取物件时，手爪主体可根据被抓物件表面的形状进行适当的转动，进而调整到一个合适的角度，配合爪臂的设置方式可大大地提高手爪的自适应能力，使手爪抓取物件时更稳固，并且为了防止手爪主体在自然状态下由于重力的影响往下翻转，本专利技术还设有第一弹性牵引件，所述第一弹性牵引件连接所述连接轴和手爪主体，进而保证了手爪主体在自然状态下不往下翻转，并且使第一爪臂和第二爪臂在自然状态下保持预设的朝向。进一步的，所述第一爪臂和第二爪臂为弹性片，第一爪臂和第二爪臂的一端与连接座固定连接，所述弹性片受力时产生弹性形变使其具有所述被动自由度。所述第一爪臂和第二爪臂的外侧均设有所述第一弹性牵引件，所述第一弹性牵引件的一端与所述连接轴连接，另一端与对应的第一爪臂或第二爪臂连接。所述连接座前端上下两侧设有呈一定夹角的安装面，安装面设有螺纹孔，所述弹性片与连接座连接的一端设有安装孔，所述安装孔与所述连接座的螺纹孔通过连接螺钉固定连接。进一步的，所述固定部包括紧固件，所述抓取部包括导管以及连接于所述导管一端的吸盘，所述导管的另一端设有用于连接负压源的接入件，所述导管通过所述紧固件安装在对应的爪臂上。优选的，所述导管的外侧套设有弹性缓冲件，所述弹性缓冲件连接所述紧固件与所述吸盘，所述弹性缓冲件使所述吸盘和导管具有沿导管长度方向的被动自由度。优选的，所述弹性缓冲件为弹簧。优选的，所述导管为软性导管，其可相对被抓物件表面自适应地弯折。优选的，所述吸盘包括能相对被抓物件表面自适应弯折的吸盘皱褶。所述手指组件的设置方式结构简单，所述吸盘可增大手指组件与被抓物件表面之间的接触面积，有效地增强手爪的抓取能力，所述弹性缓冲件可减缓手爪初始与被抓物件接触时的冲击力，所述软性导管和吸盘皱褶的设置方式可提高手指组件的自适应能力。进一步的，所述连接座包括左侧板、右侧板以及设置在所述左侧板和右侧板之间的轴承座，所述左侧板和右侧板上贯穿有与所述连接轴相适配的轴孔，所述轴承座上安装有与所述连接轴相适配的轴承，所述连接轴、轴孔、轴承同轴设置，所述连接轴通过所述轴孔与所述轴承配合。所述连接座的设置方式结构紧凑，通过设置轴承座与轴承可使连接座转动更顺畅。本专利技术还提供一种应用上述手爪的抓手，包括机座和两个手爪，所述机座包括机架以及设置在所述机架上的第一联动臂、第二联动臂和联动机构，所述第一联动臂和第二联动臂对称设置，所述第一联动臂、第二联动臂的一端与联动机构传动连接，所述联动机构驱动第一联动臂和第二联动臂同步展开或相对夹紧；两个手爪的连接轴分别连接于所述第一联动臂、第二联动臂相对于联动机构的一端，两个手爪的手指组件朝向两个联动臂相对夹紧的一侧。优选的，每个手爪的至少两个手指组件为上下布置。进一步的，所述联动机构包括驱动装置和两侧设有齿的齿条，所述驱动装置设置在所述齿条的下侧，所述齿条的端部设有向下延伸的从动件，所述驱动装置的输出端连接于所述从动件，从而驱动所述齿条沿其长度方向往复活动；所述第一联动臂、第二联动臂相对于与手爪连接的一端设有与齿条相适配的齿轮，所述齿条分别与两个联动臂的齿轮啮合，以驱动所述第一联动臂和第二联动臂同步展开或相对夹紧，所述联动机构结构简单，安装、制造方便，传动精准。当需要抓取物件时，所述齿条带动齿轮转动，以驱使第一联动臂和第二联动臂同步相对夹紧，当手爪触碰到被抓物件的表面时，两个手爪主体可根据被抓物件表面的形状绕连接轴转动至合适的角度，同时由于爪臂和手指组件均具有预设范围内的被动自由度，两者均可根据被抓物件表面的形状调整到一个合适的角度，以使手指组件更加贴合于被抓物件的表面，从而提高手爪与被抓物件的配合程度，使抓手抓取物件时更加稳固。本专利技术提供的抓手由于采用了上述手爪，因此能够提高其自适应能力，使抓手更贴合物件的表面、抓取更稳固。附图说明图1为实施例一的手爪的结构示意图图2为实施例二的手爪的结构示意图图3为实施例三的抓手的结构示意图图4为爪臂之间的夹角、手指组件与爪臂之间夹角的角度示意图具体实施方式以下结合附图说明本专利技术的具体实施方式。在本专利技术的描述中，需要理解的是，所述“长度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。实施例一：参见图1，一种用于夹持物料的手爪100，包括手爪主体10、连接轴20和第一弹性牵引件30，所述手爪主体10可转动地连接于所述连接轴20，所述手爪主体10包括连接座11、第一爪臂、第二爪臂和两个手指组件14，所述连接座11设有位于前端的安装面111，以及位于左右两侧的基面112，所述连接轴20穿过所述基面112与所述连接座11轴接，所述连接座11与所述连接轴20可转动地连接，两个所述爪臂上下对称并且呈一定夹角设置在所述连接座11的安装面111上本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于夹持物料的手爪，其特征在于：包括手爪主体、连接轴和第一弹性牵引件；所述手爪主体包括：连接座，其与所述连接轴可转动地连接；呈一定夹角的第一爪臂和第二爪臂，两个爪臂的一端与连接座连接，另一端向连接座的前侧延伸，每个所述爪臂具有预设范围内的被动自由度；至少两个手指组件，所述第一爪臂和第二爪臂上至少安装一个手指组件，每个所述手指组件包括固定部和抓取部，所述固定部与对应的爪臂连接，所述抓取部位于该爪臂的前侧；所述第一弹性牵引件的一端与所述连接轴连接，另一端与手爪主体连接使第一爪臂和第二爪臂保持在预设的朝向。

【技术特征摘要】
1.一种用于夹持物料的手爪，其特征在于：包括手爪主体、连接轴和第一弹性牵引件；所述手爪主体包括：连接座，其与所述连接轴可转动地连接；呈一定夹角的第一爪臂和第二爪臂，两个爪臂的一端与连接座连接，另一端向连接座的前侧延伸，每个所述爪臂具有预设范围内的被动自由度；至少两个手指组件，所述第一爪臂和第二爪臂上至少安装一个手指组件，每个所述手指组件包括固定部和抓取部，所述固定部与对应的爪臂连接，所述抓取部位于该爪臂的前侧；所述第一弹性牵引件的一端与所述连接轴连接，另一端与手爪主体连接使第一爪臂和第二爪臂保持在预设的朝向。2.根据权利要求1所述的一种用于夹持物料的手爪，其特征在于：所述第一爪臂和第二爪臂为弹性片，第一爪臂和第二爪臂的一端与连接座固定连接，所述弹性片受力时产生弹性形变使其具有所述被动自由度。3.根据权利要求2所述的一种用于夹持物料的手爪，其特征在于：所述第一爪臂和第二爪臂的外侧均设有所述第一弹性牵引件，所述第一弹性牵引件的一端与所述连接轴连接，另一端与对应的第一爪臂或第二爪臂连接。4.根据权利要求2所述的一种用于夹持物料的手爪，其特征在于：所述连接座前端上下两侧设有呈一定夹角的安装面，安装面设有螺纹孔，所述弹性片与连接座连接的一端设有安装孔，所述安装孔与所述连接座的螺纹孔通过连接螺钉固定连接。5.根据权利要求1所述的一种用于夹持物料的手爪，其特征在于：所述第一爪臂和第二爪臂为硬质件，所述第一爪臂和第二爪臂的一端与连接座铰接，第一爪臂和第二爪臂之间连接有若干个第二弹性牵引件，所述第二弹性牵引件使第一爪臂和第二爪臂具有所述被动自由度，每个所述硬质件的后侧与所述连接座之间分别连接有若干个第三弹性牵引件。6.根据权利要求5所述的一种用于夹持物料的手爪，其特征在于：所述连接轴上设有牵引件连接凸起件，牵引件连接凸起件对应第一爪臂或第二爪臂的两侧均设有所述第一弹性牵引件，所述第一弹性牵引件的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：农百乐，邓善贤，
申请(专利权)人：佛山市艾乐博机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44