Remote drive straight rod guide sleeve clamp adaptive robot finger device, which belongs to the technical field of the robot, which comprises a frame, two finger segments, two joint shaft, drive, a connecting rod, a guide sleeve, a driving wheel, a plurality of transmission parts, dial, dial rod and two spring parts etc.. The device realizes the parallel clamping and adaptive grasping of robot fingers. The device according to the shape and position of the different, can maintain second finger segment posture collinear second finger segment to clamp the object, but also in the first paragraph refers to contact the object after the automatic rotation of second finger segment to contact objects, to achieve adaptive envelope with different shapes and sizes of objects; capture range, stable and reliable grasping; use a driver two finger section; the device has simple structure, processing, assembly and maintenance and low cost, suitable for robot hand.
【技术实现步骤摘要】
远程传动导套连杆直线平夹自适应机器人手指装置
本专利技术属于机器人手
,特别涉及一种远程传动导套连杆直线平夹自适应机器人手指装置的结构设计。
技术介绍
随着自动化技术的发展,机器人技术迎来了新的高峰,机器人手作为机器人的一种末端执行器,也引起更多的关注,在机器人手方面的研究也越来越多。为了协助机器人在特殊情况下完成更多的任务,人们开发了多种多样的机器人手,例如灵巧手、特种手、钳状手(工业夹持器)等。空间中的物体具有六个自由度,机器人手在抓住物体的同时需要限制物体的六个自由度才能稳定的抓住物体,钳状手一般采用平行夹持的方式,仅能限制不超过四个自由度,为了保持夹持的稳定性,需要施加较大的夹紧力,利用物体与机器人手间的摩擦力来保证稳定的抓取物体,然而巨大的夹紧力会使物体表面产生较大的应变,甚至使物体产生塑性变形或物体破坏,特别对于薄壁物体和硬度较低的物体,钳状手不能直接夹取。具有直线平动夹持的机器人手已经被专利技术出来,例如专利WO2016063314A1,包括若干连杆,一个夹持指段,驱动器组成。该装置能够实现夹持指段的直线平动,利用夹持指段的平行移动对不同大小的物体实现平行夹持的功能。其不足之处在于:该装置只能实现直线平行夹持功能,无法实现自适应包络抓取物体的功能。自适应包络物体抓取是利用微分的思想,让机器人手抓取物体时能够自适应物体的表面,让更多的表面与物体接触,在抓取物体时能够限制物体更多的自由度,从而达到不需要太大的夹持力就能稳定的抓取物体,这样能较大的减少抓取物体时机器人手对物体的损坏,对于形状不规则的物体的抓取,自适应机器人手具有明显的优势。灵 ...
【技术保护点】
一种远程传动导套连杆直线平夹自适应机器人手指装置,包括机架、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、驱动器和传动机构;所述驱动器与机架固接,所述驱动器的输出端与传动机构的输入端相连;所述近关节轴套设在第一指段的一端,所述远关节轴套设在第一指段的另一端,所述第二指段套接在远关节轴上,所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行;其特征在于:该远程传动导套连杆直线平夹自适应机器人手指装置还包括第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮、第四传动轮、第五传动轮、第六传动轮、第一簧件、第二簧件、拨盘、拨杆、限位块、第一传动件、第二传动件、第三传动件、第一导杆、第二导杆、导向套筒、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一轴、第二轴和第三轴;所述传动机构的输出端与第三轴相连;所述第六传动轮活动套接在第三轴上;所述拨盘套固在第三轴上;所述拨杆固接在第六传动轮上,所述拨杆与拨盘构成传动关系,所述拨盘在初始状态时不拨动拨杆,在拨盘经过一定的角度的转动后拨动拨杆;所述第一簧件的两端分别连接拨盘和第三连杆;所述第二簧件的两端分别连接机架和第六传动轮;所述限位块固接在机架上,所述第六传动轮在初始状态与限位块接触;所述第三连杆 ...
【技术特征摘要】
1.一种远程传动导套连杆直线平夹自适应机器人手指装置,包括机架、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、驱动器和传动机构;所述驱动器与机架固接,所述驱动器的输出端与传动机构的输入端相连;所述近关节轴套设在第一指段的一端,所述远关节轴套设在第一指段的另一端,所述第二指段套接在远关节轴上,所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行;其特征在于:该远程传动导套连杆直线平夹自适应机器人手指装置还包括第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮、第四传动轮、第五传动轮、第六传动轮、第一簧件、第二簧件、拨盘、拨杆、限位块、第一传动件、第二传动件、第三传动件、第一导杆、第二导杆、导向套筒、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一轴、第二轴和第三轴;所述传动机构的输出端与第三轴相连;所述第六传动轮活动套接在第三轴上;所述拨盘套固在第三轴上;所述拨杆固接在第六传动轮上,所述拨杆与拨盘构成传动关系,所述拨盘在初始状态时不拨动拨杆,在拨盘经过一定的角度的转动后拨动拨杆;所述第一簧件的两端分别连接拨盘和第三连杆;所述第二簧件的两端分别连接机架和第六传动轮;所述限位块固接在机架上,所述第六传动轮在初始状态与限位块接触;所述第三连杆的一端套接在第二轴上,第三连杆的另一端活动套接在第三轴上;所述第二连杆的一端套接在近关节轴上,第二连杆的另一端套接在第二轴上;所述第一连杆的一端套接在近关节轴上,第一连杆的另一端套接在第一轴上;所述第一轴套设在机架中;所述第三轴套设在机架中;所述第一轴的中心线、第二轴的中心线、第三轴的中心线和近关节轴的中心线四者相互平行;所述第一导杆的一端套接在远关节轴上,第一导杆的另一端滑动镶嵌在导向套筒中;所述第二导杆的一端套接在近关节轴上,第二导杆的另一端滑动镶嵌在导向套筒中;所述导向套筒的中部活动套接在...
【专利技术属性】
技术研发人员:胡汉东,张文增,徐向荣,
申请(专利权)人:清华大学,
类型:发明
国别省市:北京,11
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