一种连杆式机器人行走装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种连杆式机器人行走装置，包括载重装置、固定轴、四组行走机构D，所述载重装置固定安装在固定轴上，所述四组行走机构分别同轴安装在所述固定轴下方，行走机构分别包括驱动轴、驱动杆、连接轴A、连接轴B、连接杆A、连接杆B、连接轴C、连接块、连接轴D、平行杆A、平行杆B、连接轴E、连接轴F和行走足。本实用新型专利技术所设计一种机器人行走方式，能够模仿人类足部行走，通过四个并排的行走机构，左右两侧两两对应，交替支撑，能够有效保证机器人的运动平稳性。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人领域，具体涉及一种仿生人类腿部行走的机器人行走装置。
技术介绍
目前，机器人的行走方式多种多样，常见的有车轮式、履带式等模仿车辆行走方式的，也有些仿生机器人模仿动物行走方式的，如蛇形摆动行走机器人。当然也有些模拟人类行走的机器人，这种机器人行走方式具有明显的优点，如可以在凹凸不平的路面行走，可以爬楼，适合复杂工作环境。但仿人行走的机器人重心判断比较困难，稳定性普遍不高。
技术实现思路
技术目的：本技术为了解决仿人行走机器人不稳定的问题，设计一种四足并排行走机器人行走装置，保证机器人行走时的稳定性。技术方案：本技术所述的一种连杆式机器人行走装置，包括载重装置、固定轴、行走机构A、行走机构B、行走机构C、行走机构D，所述载重装置固定安装在固定轴上，所述行走机构A、行走机构B、行走机构C、行走机构D同轴安装在所述固定轴下方；所述行走机构A、行走机构B、行走机构C、行走机构D分别包括驱动轴、驱动杆、连接轴A、连接轴B、连接杆A、连接杆B、连接轴C、连接块、连接轴D、平行杆A、平行杆B、连接轴E、连接轴F和行走足；所述驱动轴为四组行走机构共用，所述驱动杆与驱动轴固定连接，所述驱动杆通过连接轴A分别与连接杆A、连接杆B同轴连接，所述连接杆A通过连接轴C与连接块活动连接，所述连接块通过连接轴D与平行杆A活动连接，所述连接块还通过连接轴B与平行杆B活动连接，所述连接轴B固定安装在固定轴上，所述平行杆A通过活动轴F与行走足活动连接，所述平行杆B、连接杆B通过活动轴E与行走足活动连接。进一步的，所述行走机构A、行走机构B、行走机构C、行走机构D四组行走机构中两两行走机构为一组。进一步的，所述行走机构A与行走机构D为一组，所述行走机构B与行走机构C一组，两组行走机构调校时确保一组抬起，一组放下。进一步的，所述连接轴B、连接轴C以及连接轴D不在同一条直线上。进一步的，所述平行杆A与平行杆B相互平行。进一步的，所述驱动轴、连接杆A和连接杆B三者均可自由绕连接轴A转动。进一步的，所述连接杆A、连接杆B、平行杆B和连接块的一边组成四边形结构；驱动杆转动时带动连接杆A和连接杆B的夹角不断变化，使四边形形状变化，从而实现连接块绕连接轴B的左右摆动。进一步的，所述连接块的一边与行走足的上边、平行杆A和平行杆B组成一个四边形结构；连接块绕连接轴B的左右摆动使四边形的形状变化，从而实现行走足的前后摆动。有益效果：本技术所设计一种机器人行走方式，能够模仿人类足部行走，通过四个并排的行走机构，左右两侧两两对应，交替支撑，能够有效保证机器人的运动平稳性。附图说明图1为本技术整体结构示意图；图2为本技术行走机构结构示意图。具体实施方式如图1所示，一种机器人行走装置包括载重装置1、固定轴2、行走机构A 3、行走机构B 4、行走机构C 5、行走机构D 6。所述载重装置1固定安装在固定轴2上，四组行走机构A-D同轴安装在固定轴2下方。四组行走机构A-D可前后摆动。所述行走机构A3与行走机构D 6为一组，所述行走机构B 4与行走机构C 5一组。在行走机构A3和行走机构D 6支撑地面时，行走机构B 4和行走机构C 5提起。在行走机构B 4和行走机构C 5支撑地面时，行走机构A 3和行走机构D 6提起。图2为本技术行走机构结构示意图。所述行走机构包括驱动轴28、驱动杆29、连接轴A30、连接轴B31、连接杆A32、连接杆B27、连接轴C21、连接块22、连接轴D23、平行杆A24、平行杆B33、连接轴E34、连接轴F25、行走足26。所述驱动轴28为四组行走机构共用。驱动杆29与驱动轴28固定连接。所述驱动轴28通过连接轴A30与连接杆A32和连接杆B27同轴连接，且驱动轴28、连接杆A32和连接杆B27三者均可自由绕连接轴A30转动。连接杆A32通过连接轴C21与连接块22活动连接。所述连接块22通过连接轴D23与平行杆A24活动连接，连接块22通过连接轴B31与平行杆B33活动连接。所述连接轴B31固定安装在固定轴2上。平行杆A24通过活动轴F25与行走足活动连接。平行杆B33、连接杆B27通过活动轴E34与行走足活动连接。所述连接杆A32、连接杆B 27、平行杆B 33和连接块22的一边组成四边形结构；驱 动杆29转动时带动连接杆A32和连接杆B 27的夹角不断变化，使四边形形状变化，从而实现连接块22绕连接轴B 31的左右摆动。所述连接块22的一边与行走足26的上边、平行杆A 24和平行杆B 33组成一个四边形结构；连接块22绕连接轴B 31的左右摆动使四边形的形状变化，从而实现行走足的前后摆动。上述一种连杆式机器人行走装置的行走方法，具体包括：行走时驱动轴28转动，通过驱动杆29带动连接轴A30绕驱动轴28转动。连接轴A30带动连接杆A32和连接杆B27运动。由于连接轴B31固定，因此连接杆A30通过连接轴C21带动连接块22绕连接轴B31摆动。从而实现连接块22通过连接轴D23和连接轴B31带动平衡杆A24和平衡杆B33摆动，而平衡杆A24和平衡杆B33通过连接轴F25和连接轴E34带动行走足26的前后摆动，模拟人的腿部行走。以上所述，仅是本技术的较佳实施例而已，并非对本技术作任何形式上的限制，虽然本技术已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本技术，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本技术技术方案范围内，当可利用上述揭示的
技术实现思路
作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本技术技术方案的内容，依据本技术的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本技术技术方案的范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种连杆式机器人行走装置，其特征在于：包括载重装置(1)、固定轴(2)、行走机构A(3)、行走机构B(4)、行走机构C(5)、行走机构D(6)，所述载重装置(1)固定安装在固定轴(2)上，所述行走机构A(3)、行走机构B(4)、行走机构C(5)、行走机构D(6)同轴安装在所述固定轴(2)下方；所述行走机构A(3)、行走机构B(4)、行走机构C(5)、行走机构D(6)分别包括驱动轴(28)、驱动杆(29)、连接轴A(30)、连接轴B(31)、连接杆A(32)、连接杆B(27)、连接轴C(21)、连接块(22)、连接轴D(23)、平行杆A(24)、平行杆B(33)、连接轴E(34)、连接轴F(25)和行走足(26)；所述驱动轴(28)为四组行走机构共用，所述驱动杆(29)与驱动轴(28)固定连接，所述驱动杆(29)通过连接轴A(30)分别与连接杆A(32)、连接杆B(27)同轴连接，所述连接杆A(32)通过连接轴C(21)与连接块(22)活动连接，所述连接块(22)通过连接轴D(23)与平行杆A(24)活动连接，所述连接块(22)还通过连接轴B(31)与平行杆B(33)活动连接，所述连接轴B(31)固定安装在固定轴(2)上，所述平行杆A(24)通过活动轴F(25)与行走足(26)活动连接，所述平行杆B(33)、连接杆B(27)通过活动轴E(34)与行走足(26)活动连接。...

【技术特征摘要】
1.一种连杆式机器人行走装置，其特征在于：包括载重装置(1)、固定轴(2)、行走机构A(3)、行走机构B(4)、行走机构C(5)、行走机构D(6)，所述载重装置(1)固定安装在固定轴(2)上，所述行走机构A(3)、行走机构B(4)、行走机构C(5)、行走机构D(6)同轴安装在所述固定轴(2)下方；所述行走机构A(3)、行走机构B(4)、行走机构C(5)、行走机构D(6)分别包括驱动轴(28)、驱动杆(29)、连接轴A(30)、连接轴B(31)、连接杆A(32)、连接杆B(27)、连接轴C(21)、连接块(22)、连接轴D(23)、平行杆A(24)、平行杆B(33)、连接轴E(34)、连接轴F(25)和行走足(26)；所述驱动轴(28)为四组行走机构共用，所述驱动杆(29)与驱动轴(28)固定连接，所述驱动杆(29)通过连接轴A(30)分别与连接杆A(32)、连接杆B(27)同轴连接，所述连接杆A(32)通过连接轴C(21)与连接块(22)活动连接，所述连接块(22)通过连接轴D(23)与平行杆A(24)活动连接，所述连接块(22)还通过连接轴B(31)与平行杆B(33)活动连接，所述连接轴B(31)固定安装在固定轴(2)上，所述平行杆A(24)通过活动轴F(25)与行走足(26)活动连接，所述平行杆B(33)、连接杆B(27)通过活动轴E(34)与行走足(26)活动连接。2.根据权利要求1所述的一种连杆式机器人行走装置，其特征在于：所...

【专利技术属性】
技术研发人员：浦振托，贲礼进，陈继永，唐永笑，
申请(专利权)人：江苏工程职业技术学院，
类型：新型
国别省市：江苏;32