一种柔性气动机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种柔性气动机械手，此机械手包括柔性手指、手指安装法兰和导气模块。柔性手指由弹性材料制成，可实现对柔软、脆弱物体的抓取而不会对物体本身产生损伤。柔性手指和手指安装法兰为标准模块，可适配于不同规格的导气模块。导气模块的导气集成块可由3D打印工艺制成。从而实现不同规格柔性机械手的快速方案设计和制造。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性气动机械手
柔性机械手。
技术介绍
在工业自动化领域，机械臂末端抓取动作主要由刚性机械手爪或真空吸盘完成。但刚性机械手爪，由于力度难以控制，很难对柔软、脆弱物体实现无损抓取。真空吸盘在搬运过程中难以适应表面粗糙、开孔的异形物体。这导致两者应用场景均存在局限性。柔性机械手爪采用弹性材料，能够实现对柔软、脆弱物体的抓取而不会对物体本身产生损伤。但市面上的柔性手爪多为一体设计成型，成本高，适用性差。
技术实现思路
本专利技术公开了一种柔性气动机械手，此机械手包括柔性手指、手指安装法兰和导气模块。导气模块包含进气接口、出气接口、导气集成块和安装适配块。此机械手的柔性手指和手指安装法兰为标准模块，可适配于不同规格的导气模块。柔性手指由弹性材料制成，其底部设计有进气孔，且进气孔与手指底面垂直。导气模块侧面设计有与柔性手指适配的出气接口、进气接口，顶部设计有与机械臂适配的安装适配块。导气集成块可以由3D打印工艺制成也可以由铝合金材料制成。此柔性气动机械手工作时，由气泵将空气从导气模块的进气接口压入，压缩空气由导气集成块分配到各个出气接口，最终进入与之适配的柔性手指。由于柔性手指底部材料比面部材料有更高的弹性模量，因此柔性手指在内部压力增大时产生向底部的弯曲，从而完成抓取动作。当气泵进行抽气，柔性手指内部负压时产生向面部的弯曲，完成对抓取目标的释放动作。由于柔性手指由弹性材料制成，可实现对柔软、脆弱物体的抓取而不会对物体本身产生损伤。本专利技术设计的柔性手指和手指安装法兰标准模块，与导气模块之间采用统一的标准化接口，实现了不同规格柔性机械手的快速方案设计，方便更换。采用3D打印工艺制作的导气模块，实现了产品的快速制造。附图说明图1是两指柔性机械手整体图；图2是两指柔性机械手的导气模块；图3是机械手柔性手指和手指安装法兰标准模块；图4是四指柔性机械手整体图；图5是十指柔性机械手整体图。具体实施方式实施例1：两指柔性气动机械手此实施例是一个两指柔性气动机械手，此机械手，如图1所示，包括柔性手指（1A）、手指安装法兰（1B）和导气模块（2）。导气模块，如图2所示，包含进气接口（2A）、出气接口（2B，2C）、导气集成块（2D）和安装适配块（2E）。导气模块侧面设计有进气接口（2A）。导气模块侧面还设计有与柔性手指（1A）适配的出气接口（2B，2C）。导气模块顶部设计有与机械臂适配的安装适配块（2E）。导气集成块（2D）由3D打印工艺制成。机械手柔性手指（1A）和手指安装法兰（1B），如图3所示，为标准模块，可适配于不同规格的导气模块（2），其底部设计有进气孔（1C），进气孔与手指底面垂直。此柔性手指（1A）由弹性材料制成。实施例2：四指柔性气动机械手此实施例中的四指柔性气动机械手导气集成块由3D打印工艺制成，其四个侧面各有1个出气接口，共4个出气接口（见图4）。4个机械手柔性手指（1A）和手指安装法兰（1B）标准模块安装在对应的出气接口上。其它实施特征与实施例1相同。实施例3：十指柔性气动机械手此实施例中的十指柔性气动机械手导气集成块由铝合金材料制成，其两侧并排各有5个出气接口，共10个出气接口（见图5）。10个机械手柔性手指（1A）和手指安装法兰（1B）标准模块安装在对应的出气接口上。其它实施特征与实施例1相同。本文档来自技高网...

【技术保护点】
本专利技术公开了一种柔性气动机械手，其特征在于此机械手包括柔性手指、手指安装法兰和导气模块，导气模块包含进气接口、出气接口、导气集成块和安装适配块。

【技术特征摘要】
1.本发明公开了一种柔性气动机械手，其特征在于此机械手包括柔性手指、手指安装法兰和导气模块，导气模块包含进气接口、出气接口、导气集成块和安装适配块。2.本发明公开了一种柔性气动机械手，其特征在于此机械手的柔性手指和手指安装法兰为标准模块，可适配于不同规格的导气模块。3.如权利要求1所述的柔性手指，其特征在于此柔性手指由弹性材料制成。4.如权利要求1所述的柔性手指，其特征在于此柔性手指底部设计有进气孔，且进气孔...

【专利技术属性】
技术研发人员：张帆，黄硕烁，
申请(专利权)人：张帆，
类型：发明
国别省市：江苏,32