柔性机械手结构制造技术

本实用新型专利技术提供一种柔性机械手结构，包括X向气缸、Z向气缸、绕Z轴旋转气缸、气指、工件、绕Z轴旋转气缸连接板、Z气缸连接板、绕Y轴旋转气缸连接板、绕X轴旋转气缸连接板、绕Y轴旋转气缸、绕X轴旋转气缸、气指连接板。各驱动气缸通过其对应的连接板固定连接，通过各气缸的驱动完成气指对工件的夹取和转运。根据本实用新型专利技术所述的柔性机械手结构，适用于物料的抓取及传送，结构简单，价格便宜，适合大范围的推广使用。

Flexible manipulator structure

The utility model provides a flexible manipulator structure, including X, Z, to the cylinder cylinder to rotate around the Z axis cylinder, gas, workpiece, rotating around the Z axis cylinder connecting plate, Z cylinder connecting plate, rotating around Y axis cylinder connecting plate, rotating around X axis cylinder connecting plate, rotating around the Y axis the cylinder, rotating around the X axis cylinder, gas refers to the connection plate. Each drive cylinder is fixedly connected by the corresponding connecting plate, and the pneumatic finger is used for clamping and transferring the workpiece through the driving of each cylinder. According to the flexible mechanical hand structure of the utility model, the utility model is suitable for the gripping and conveying of materials, has the advantages of simple structure and low price, and is suitable for popularization and use in a large scale.

【技术实现步骤摘要】
柔性机械手结构
本技术涉及机器人领域，特别涉及一种柔性机械手结构。
技术介绍
近年来，柔性机械手广泛应用于自动生产线上，在加工设备之间或自动输送带和设备之间进行物料的自动传送。有时在物料传送的同时，还需要改变物料的方向。对于物料传送位置和方向不固定的情况，需要通过多自由度控制，因此造成了机械手价格昂贵，提高了生产成本。有鉴于此，需要对现有技术进行改进，以满足目前对柔性机械手结构的使用要求。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种柔性机械手结构，适用于物料的抓取及传送，结构简单，价格便宜，适合大范围的推广使用。为实现上述目的，技术提供如下技术方案：一种柔性机械手结构，包括：X向气缸、Z向气缸、绕Z轴旋转气缸、气指、工件、绕Z轴旋转气缸连接板、Z气缸连接板、绕Y轴旋转气缸连接板、绕X轴旋转气缸连接板、绕Y轴旋转气缸、绕X轴旋转气缸、气指连接板。进一步的，各驱动气缸通过其对应的连接板固定连接。进一步的，X向气缸和Z向气缸分别实现X和Z轴方向的驱动，绕Z轴旋转气缸、绕Y轴旋转气缸和绕X轴旋转气缸则分别实现绕轴旋转驱动。进一步的，气指设置在气指连接板上，气指连接板设置在绕Z轴旋转气缸上，通过各气缸的驱动完成气指对工件的夹取和转运。附图说明图1为本技术的柔性机械手结构整体正视图。图2为本技术的柔性机械手结构整体侧视图。图3为本技术的柔性机械手结构整体俯视图。图4为本技术的机械手气动回路示意图。(注意：附图中的所示结构只是为了说明技术特征的示意，并非是要依据附图所示结构。)具体实施方式如图1-3所示，根据本技术所述的柔性机械手结构，整体结构包括：X向气缸1、Z向气缸2、绕Z轴旋转气缸3、气指4、工件5、绕Z轴旋转气缸连接板6、Z气缸连接板7、绕Y轴旋转气缸连接板8、绕X轴旋转气缸连接板9、绕Y轴旋转气缸10、绕X轴旋转气缸11、气指连接板12。将与自动输送带运动一致的方向定义为Y方向，Y方向的位置可以通过调整检测工件到位的检测开关位置来实现，一般机械手Y方向的运动可以省略。除了Y方向，机械手可以实现两点之间的水平移动(X向)，竖直方向移动(Z向)，实现绕3个方向(X、Y、Z)的旋转运动。由于气压驱动还具有气源来源方便、无环境污染等优点，同时为简化机械手的机械结构，提高其运动速度及工作效率，同时考虑便于进行自动控制，各运动方向均采用气压驱动。其中气压驱动包括X向气缸1、Z向气缸2、绕Z轴旋转气缸3、绕Y轴旋转气缸10和绕X轴旋转气缸11一共五个驱动气缸。各驱动气缸通过其连接板固定连接，所述连接板包括绕Z轴旋转气缸连接板6、Z气缸连接板7、绕Y轴旋转气缸连接板8、绕X轴旋转气缸连接板9和气指连接板12一共五个连接板。具体的，X向气缸1和Z向气缸2分别实现X和Z轴方向的驱动，绕Z轴旋转气缸3、绕Y轴旋转气缸10和绕X轴旋转气缸11则分别实现绕轴旋转驱动。气指4设置在气指连接板12上，气指连接板12设置在绕Z轴旋转气缸3上，通过各气缸的驱动完成气指4对工件5的夹取和转运。进一步的，X方向的运动是输送带到设备之间的运动，位移最大，为节省空间，选用无杆导向气缸。Z方向运动用于提起放下物料，位移较大，选用双导向杆气缸。绕3个方向(X、Y、Z)的旋转运动均选用旋转气缸。抓紧及打开工件的运动选用气动手指。如图4所示的机械手气动回路，设机械手初始位置为在左端上位，气指处于松开状态。根据功能可选择:(1)如果不进行任何方向旋转，则运动过程为:下行，夹紧，上行，右行，下行，松开，上行，左行复位。(2)如果旋转运动只选择绕Y向旋转，则运动过程为:下行，夹紧，上行，右行，绕Y旋转，下行，松开，上行，绕Y反向旋转，左行复位。(3)如果旋转运动只选择绕X向旋转，则运动过程为:下行，夹紧，上行，右行，绕X旋转，下行，松开，上行，绕X反向旋转，左行复位。(4)如果旋转运动只选择绕Z向旋转，则运动过程为:下行，夹紧，上行，右行，绕Z旋转，下行，松开，上行，绕Z反向旋转，左行复位。(5)如果旋转运动选择绕Y和X向旋转，则运动过程为:下行，夹紧，上行，右行，绕Y旋转，绕X旋转，下行，松开，上行，绕X反向旋转，绕Y反向旋转，左行复位。(6)如果旋转运动选择绕Y和Z向旋转，则运动过程为:下行，夹紧，上行，右行，绕Y旋转，绕Z旋转，下行，松开，上行，绕Z反向旋转，绕Y反向旋转，左行复位。(7)如果旋转运动旋择绕X和Z向旋转，则运动过程为:下行，夹紧，上行，右行，绕X旋转，绕Z旋转，下行，松开，上行，绕Z反向旋转，绕X反向旋转，左行复位。(8)如果旋转运动择绕X、Y及Z向旋转，则运动过程为:下行，夹紧，上行，右行，绕Y旋转，绕X旋转，绕Z旋转，下行，松开，上行，绕Z反向旋转，绕X反向旋转，绕Y旋转，左行复位。根据本技术所述的柔性机械手结构，与传统的柔性机械手结构相比，具有以下特点：(1)实现了两点之间物料的自动抓取和传送；(2)结构简单，体积更加小型化；(3)可以任意选择传送过程中物料的旋转方向。以上所述，仅为技术的较佳实施例而已，并非用于限定技术的保护范围，凡在技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种柔性机械手结构，包括：X向气缸(1)、Z向气缸(2)、绕Z轴旋转气缸(3)、气指(4)、工件(5)、绕Z轴旋转气缸连接板(6)、Z气缸连接板(7)、绕Y轴旋转气缸连接板(8)、绕X轴旋转气缸连接板(9)、绕Y轴旋转气缸(10)、绕X轴旋转气缸(11)、气指连接板(12)；其特征在于：各驱动气缸通过其对应的连接板固定连接；X向气缸(1)和Z向气缸(2)分别实现X和Z轴方向的驱动，绕Z轴旋转气缸(3)、绕Y轴旋转气缸(10)和绕X轴旋转气缸(11)则分别实现绕轴旋转驱动；气指(4)设置在气指连接板(12)上，气指连接板(12)设置在绕Z轴旋转气缸(3)上，通过各气缸的驱动完成气指(4)对工件(5)的夹取和转运。

【技术特征摘要】
1.一种柔性机械手结构，包括：X向气缸(1)、Z向气缸(2)、绕Z轴旋转气缸(3)、气指(4)、工件(5)、绕Z轴旋转气缸连接板(6)、Z气缸连接板(7)、绕Y轴旋转气缸连接板(8)、绕X轴旋转气缸连接板(9)、绕Y轴旋转气缸(10)、绕X轴旋转气缸(11)、气指连接板(12)；其特征在于：各驱动气缸通过其对应的连接板固定连接；X向气缸(1)和Z向气缸(2)分别实现...

【专利技术属性】
技术研发人员：白相林，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：新型
国别省市：黑龙江,23