The invention discloses a flexible manipulator including adsorption, adsorption plate is connected with the robot arm, on both sides of the board is in the adsorption mechanism and the limiting protection mechanism of pair distribution, adsorption device on the adsorption plate mechanism between the setting; on mechanism includes symmetrically arranged on the adsorption plate on the arms of the arms group, in the group of the arms of the adsorption plate adopts the rotary connection of arm is connected with a driving rotating on the adsorption plate on both sides of the arm linkage first driving cylinder; wherein the limiting protection mechanism comprises a set in each of the L shape arm. The limiting protection arm, limiting protection arm at one end and on the arm of the rotary type connection, limiting protection arm is connected with the driving limit protection arm rotating second drive cylinder. The flexible adsorption manipulator of the invention adopts flexible clamping to improve the conveying efficiency.
【技术实现步骤摘要】
一种柔性吸附式机械手
本专利技术属于机械手
,具体涉及一种柔性吸附式机械手。
技术介绍
在许多生产加工企业,产品的生产、组装过程需要大量的样件送取工作,从某一加工位置移动到另一个加工位置,常规的方法还是通过人工搬运,距离较近时,可由人工直接搬至指定位置;距离较远时,则通过周转车等周转。这种人工送取的方式,不仅工作效率低,劳动力成本高,而且人工放置时用力不均容易导致样件表面被损坏。
技术实现思路
本专利技术的目的在于:针对现有技术中存在的问题,提供一种柔性吸附式机械手,实现样件的快速柔性夹取、搬运,提高生产效率,节约劳动力成本。为了实现上述目的,本专利技术采用的技术方案为:一种柔性吸附式机械手,包括与机器人手臂连接的吸附板,吸附板的两侧设置有成对分布的对中机构和限位保护机构,对中机构之间的吸附板板面设置有吸附装置;所述的对中机构包括对称布置在吸附板两侧的对中臂组,对中臂组中的对中臂均与吸附板采用转动式连接,对中臂连接有用于驱动吸附板两侧的对中臂联动转动的第一驱动缸体;所述的限位保护机构包括设置在每个对中臂上的L形的限位保护臂,限位保护臂一端与对中臂采用转动式连接,限位保护臂还连接有驱动限位保护臂转动的第二驱动缸体。优选地,吸附板与机器人手臂之间还设置有控制板,控制板与机器人手臂刚性连接,控制板与吸附板之间连接有若干个拉杆,每两个拉杆与控制板、吸附板之间形成活动式连接的平行四边形结构,并在控制板和吸附板之间设置有弹性缓冲部件。优选地,所述的拉杆6分别通过球铰链连接在所述控制板2和所述吸附板4之间。优选地,所述的弹性缓冲部件优选为橡胶球,弹性缓冲部件设置有两个 ...
【技术保护点】
一种柔性吸附式机械手,其特征在于,包括与机器人手臂(1)连接的吸附板(4),吸附板(4)的两侧设置有成对分布的对中机构(7)和限位保护机构(8),对中机构(7)之间的吸附板(4)板面设置有吸附装置(5);所述的对中机构(7)包括对称布置在吸附板(4)两侧的对中臂组,对称臂组中的对中臂(71)均与吸附板(4)采用转动式连接,对中臂(71)连接有用于驱动吸附板(4)两侧的对中臂(71)联动转动的第一驱动缸体(72);所述的限位保护机构(8)包括设置在每个对中臂(71)上的L形的限位保护臂(81),限位保护臂(81)一端与对中臂(71)采用转动式连接,限位保护臂(81)还连接有驱动限位保护臂(81)转动的第二驱动缸体(82)。
【技术特征摘要】
1.一种柔性吸附式机械手,其特征在于,包括与机器人手臂(1)连接的吸附板(4),吸附板(4)的两侧设置有成对分布的对中机构(7)和限位保护机构(8),对中机构(7)之间的吸附板(4)板面设置有吸附装置(5);所述的对中机构(7)包括对称布置在吸附板(4)两侧的对中臂组,对称臂组中的对中臂(71)均与吸附板(4)采用转动式连接,对中臂(71)连接有用于驱动吸附板(4)两侧的对中臂(71)联动转动的第一驱动缸体(72);所述的限位保护机构(8)包括设置在每个对中臂(71)上的L形的限位保护臂(81),限位保护臂(81)一端与对中臂(71)采用转动式连接,限位保护臂(81)还连接有驱动限位保护臂(81)转动的第二驱动缸体(82)。2.根据权利要求1所述的柔性吸附式机械手,其特征在于,吸附板(4)与机器人手臂(1)之间还设置有控制板(2),控制板(2)与机器人手臂(1)刚性连接,控制板(2)与吸附板(4)之间连接有若干个拉杆(6),每两个拉杆(6)与控制板(2)、吸附板(4)之间形成活动式连接的平行四边形结构,并在控制板(2)和吸附板(4)之间设置有弹性缓冲部件(3)。3.根据权利要求2所述的柔性吸附式机械手,其特征在于,所述的拉杆(6)分别通过球铰链连接在所述控制板(2)和所述吸附板(4)之间。4.根据权利要求2所述的柔性吸附式机械手,其特征在于,所述的弹性缓冲部件(3)优选为橡胶球,弹性缓冲部件(3)设置有两个。5....
【专利技术属性】
技术研发人员:何劲然,颜林,
申请(专利权)人:四川协诚智达科技有限公司,
类型:发明
国别省市:四川,51
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