一种机械手用柔性连接装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种机械手用柔性连接装置，属于机械手配件领域，用于解决现有机械手作业时容易划伤工件的问题。它包括位于左侧的第一安装板、位于右侧的第二安装板，第一安装板为圆形，第一安装板右侧中心设有第一凹槽，第一凹槽为半球形，第二安装板为圆形，第二安装板左侧中心设有第二凹槽，第二凹槽内壁设有螺纹，第二安装板靠近边缘侧设有第一通孔，第一通孔至少设有三个且均匀分布，第一安装板与第二安装板之间设有连接杆，连接杆右端设有球形轴，球形轴嵌于第一凹槽内，连接杆右端设有螺纹，连接杆右端插入第二凹槽，第一安装板上还设有拉索，拉索左端与第一安装板相连。本技术方案，结构简单、使用方便、有效的防止机械手作业时划伤工件。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于机械手配件领域，具体来说，是一种机械手用柔性连接装置。
技术介绍
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，是工业机器人的一个重要分支，它可以代替之前的人工操作，减轻企业对用工的依赖性，降低生产成本，很好的提高生产效率，以及实现工业自动化。但是目前机器人都是刚性的抓取零件，在抓取过程中难免会划伤工件，尤其在机床上下料自动线中，零件本身被机床夹具用销子定位，机器人刚性的抓取，会损伤夹具销子，或者会划伤零件，造成工件报废，增加了报废率，使制造成本增大。
技术实现思路
本技术目的是旨在提供了一种结构简单、方便维修、能够提高机械手灵活性，防止安装和取放时划伤工件的机械手用柔性连接部。为实现上述技术目的，本技术采用的技术方案如下：一种机械手用柔性连接装置，包括位于左侧的第一安装板、位于右侧的第二安装板，所述第一安装板为圆形，所述第一安装板右侧中心设有第一凹槽，所述第一凹槽为半球形，所述第二安装板为圆形，所述第二安装板左侧中心设有第二凹槽，所述第二凹槽内壁设有螺纹，所述第二安装板靠近边缘侧设有第一通孔，所述第一通孔至少设有三个且均匀分布，所述第一安装板与第二安装板之间设有连接杆，所述连接杆右端设有球形轴，所述球形轴嵌于第一凹槽内，所述连接杆右端设有螺纹，所述连接杆右端插入第二凹槽，所述连接杆右端通过螺纹配合与第二安装板相连，所述第一安装板上还设有拉索，所述拉索左端与第一安装板相连，所述拉索右端穿过第一通孔，所述拉索外套有软管。采用上述技术方案的技术，用于连接机械手与机械臂，将机械手安装于第一安装板左侧，机械臂安装于第二安装板右侧，用连接杆将第一安装板与第二安装板连接，连接杆右端与第二安装板相连，为装置转动提供支撑点，通过螺纹配合使连接更加稳固；利用机械臂动力部件作为动力源，拉索左端连接第一安装板，拉动拉索右端将带动第一安装板转动，第一安装板将以第一凹槽与球形轴为支点进行转动，转动角度可达到270°，实现机械手方向调整，在使用时灵活性高，可以随工件安装或者取放角度调整夹持姿势，避免工件划伤，使用纯机械连接方式，便于维修。进一步限定，所述连接杆右端还套有固定板，所述固定板中心向右凹陷，所述固定板与第一凹槽配合包裹球形轴，所述固定板通过螺栓连于第一安装板右侧。使球形轴安装更加稳固，使用螺栓连接方式便于安装，通过调节固定板的安装螺栓可以调节第一凹槽与球形轴之间的安装间隙，安装间隙小则转动时所需克服的摩擦力大，牵引拉索的力应相应增大，安装间隙过大第一凹槽与球形轴连接不稳定，进而造成第一安装板与连接杆之间的稳定性，影响使用；可在第一凹槽与球形轴之间使用石墨粉或者机油等润滑物质，来满足使用时的稳定性和转动灵活性。进一步限定，所述第一安装板靠近边缘侧设有第二通孔，所述第二通孔至少设有三个且均匀分布，所述第二通孔左端内径大于右端内径，所述第二通孔与第一通孔对应设置，所述拉索左端设有圆珠，所述拉索从左至右依次穿过第二通孔、软管、第一通孔，所述圆珠嵌入第二通孔左端。第二通孔、软管、第一通孔配合，为拉索提供一条运行通路，方便拉索滑动，同时对滑动的路径作了限定，避免拉索与连接杆缠绕，方便使用；拉索左端设置圆珠，圆珠嵌入第二通孔，由于第二通孔内径左大右小，圆珠会埋入第二通孔内且不会从第二通孔右端脱出，当拉索需要更换时，把拉索从右至左从第二通孔内退出即可，方便安装和拆卸；软管能够对拉索起到支撑和固定的作用，防止拉索与支撑板直接摩擦而造成损伤，提高拉索使用寿命，节约使用成本。进一步限定，所述连接杆上还套有支撑板，所述支撑板为圆形，所述支撑板位于第一安装板和第二安装板之间。支撑板位于第一安装板和第二安装板之间且套于连接杆上，作为软管安装的支撑件，防止软管松脱。进一步限定，所述支撑板靠近边缘侧设有第三通孔，所述第三通孔与第一通孔对应设置，所述软管位于第三通孔内，所述软管左端连于第一安装板右侧，所述软管右端连于第二安装板左侧，所述软管为波纹管。将软管设于第三通孔内，进一步提高安装的稳定性；由于工作时，软管需要不停的弯折，劳动强度大，软管采用波纹管，由于波纹管其独特的结构，提高了使用寿命。本技术相比现有技术，结构简单、使用方便、有效的防止机械手使用时造成工件损伤。附图说明本技术可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明；图1为本技术一种机械手用柔性连接装置；图2为图1中A的放大图；主要元件符号说明如下：第一安装板1、第二安装板2、第一凹槽3、第二凹槽4、螺纹5、第一通孔6、连接杆7、球形轴8、拉索9、软管10、固定板11、第二通孔12、圆珠13、支撑板14、第三通孔15。具体实施方式为了使本领域的技术人员可以更好地理解本技术，下面结合附图和实施例对本技术技术方案进一步说明。如图1、图2所示，一种机械手用柔性连接装置，包括位于左侧的第一安装板1、位于右侧的第二安装板2，第一安装板1为圆形，第一安装板1右侧中心设有第一凹槽3，第一凹槽3为半球形，第二安装板2为圆形，第二安装板2左侧中心设有第二凹槽4，第二凹槽4内壁设有螺纹5，第二安装板2靠近边缘侧设有第一通孔6，第一通孔6至少设有三个且均匀分布，第一安装板1与第二安装板2之间设有连接杆7，连接杆7右端设有球形轴8，球形轴8嵌于第一凹槽3内，连接杆7右端设有螺纹5，连接杆7右端插入第二凹槽4，连接杆7右端通过螺纹5配合与第二安装板2相连，第一安装板1上还设有拉索9，拉索9左端与第一安装板1相连，拉索9右端穿过第一通孔6，拉索9外套有软管10。优选的，连接杆7右端还套有固定板11，固定板11中心向右凹陷，固定板11与第一凹槽3配合包裹球形轴8，固定板11通过螺栓连于第一安装板1右侧。优选的，第一安装板1靠近边缘侧设有第二通孔12，第二通孔12至少设有三个且均匀分布，第二通孔12左端内径大于右端内径，第二通孔12与第一通孔6对应设置，拉索9左端设有圆珠13，拉索9从左至右依次穿过第二通孔12、软管10、第一通孔6，圆珠13嵌入第二通孔12左端。优选的，连接杆7上还套有支撑板14，支撑板14为圆形，支撑板14位于第一安装板1和第二安装板2之间。优选的，支撑板14靠近边缘侧设有第三通孔15，第三通孔15与第一通孔6对应设置，软管10位于第三通孔15内，软管10左端连于第一安装板1右侧，软管10右端连于第二安装板2左侧，软管10为波纹管。以上对本技术提供的一种机械手用柔性连接装置进行了详细介绍。具体实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想。应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以对本技术进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本技术权利要求的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手用柔性连接装置，包括位于左侧的第一安装板、位于右侧的第二安装板，其特征在于：所述第一安装板为圆形，所述第一安装板右侧中心设有第一凹槽，所述第一凹槽为半球形，所述第二安装板为圆形，所述第二安装板左侧中心设有第二凹槽，所述第二凹槽内壁设有螺纹，所述第二安装板靠近边缘侧设有第一通孔，所述第一通孔至少设有三个且均匀分布，所述第一安装板与第二安装板之间设有连接杆，所述连接杆右端设有球形轴，所述球形轴嵌于第一凹槽内，所述连接杆右端设有螺纹，所述连接杆右端插入第二凹槽，所述连接杆右端通过螺纹配合与第二安装板相连，所述第一安装板上还设有拉索，所述拉索左端与第一安装板相连，所述拉索右端穿过第一通孔，所述拉索外套有软管。

【技术特征摘要】
1.一种机械手用柔性连接装置，包括位于左侧的第一安装板、位于右侧的第二安装板，其特征在于：所述第一安装板为圆形，所述第一安装板右侧中心设有第一凹槽，所述第一凹槽为半球形，所述第二安装板为圆形，所述第二安装板左侧中心设有第二凹槽，所述第二凹槽内壁设有螺纹，所述第二安装板靠近边缘侧设有第一通孔，所述第一通孔至少设有三个且均匀分布，所述第一安装板与第二安装板之间设有连接杆，所述连接杆右端设有球形轴，所述球形轴嵌于第一凹槽内，所述连接杆右端设有螺纹，所述连接杆右端插入第二凹槽，所述连接杆右端通过螺纹配合与第二安装板相连，所述第一安装板上还设有拉索，所述拉索左端与第一安装板相连，所述拉索右端穿过第一通孔，所述拉索外套有软管。2.根据权利要求1所述的一种机械手用柔性连接装置，其特征在于：所述连接杆右端还套有固定板，所述固定板中心向右凹陷，所述固定板...

【专利技术属性】
技术研发人员：马万里，
申请(专利权)人：常州艾恩替机械科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32