柔性机械手用引导部件和柔性机械手制造技术

以提高在插入部(6)的基端侧通过细长的驱动力传递部件(8)对配置在柔性的插入部(6)的前端的可动部进行操作的情况下的操作性或者进行控制的情况下的控制性为目的，本发明专利技术的柔性机械手用引导部件(11)设置于柔性机械手的插入部(6)，该柔性机械手具有细长且柔性的插入部(6)、配置在该插入部(6)的前端的可动部、配置在插入部(6)的基端的驱动部以及将该驱动部的动力传递给可动部的细长的驱动力传递部件(10)，该柔性机械手用引导部件(11)具有在长度方向上贯穿有驱动力传递部件(10)的腔(12)，该腔(12)具有绕着插入部(6)的长度轴扭转的形状。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】以提高在插入部(6)的基端侧通过细长的驱动力传递部件(8)对配置在柔性的插入部(6)的前端的可动部进行操作的情况下的操作性或者进行控制的情况下的控制性为目的，本专利技术的柔性机械手用引导部件(11)设置于柔性机械手的插入部(6)，该柔性机械手具有细长且柔性的插入部(6)、配置在该插入部(6)的前端的可动部、配置在插入部(6)的基端的驱动部以及将该驱动部的动力传递给可动部的细长的驱动力传递部件(10)，该柔性机械手用引导部件(11)具有在长度方向上贯穿有驱动力传递部件(10)的腔(12)，该腔(12)具有绕着插入部(6)的长度轴扭转的形状。【专利说明】柔性机械手用引导部件和柔性机械手
本专利技术涉及柔性机械手用引导部件和柔性机械手。
技术介绍
公知有通过线来驱动配置在插入部的前端的弯曲部或者钳子等可动部的方式的 内窥镜、导管或者机械手(例如，参照专利文献1至8。）。 专利文献1公开了如下的柔性机械手:通过将用于对设置在柔性的插入部的前端 的钳子等可动部进行驱动的线贯穿于腔内而进行引导，不需要绝缘覆膜或线圈护套，实现 了细径化和低成本化，其中，所述腔沿着配置于插入部的多腔管的长度方向笔直地形成。 并且，专利文献2公开了如下的硬性机械手:通过将贯穿于关节内的用于驱动钳子 等可动部的多条线分别贯穿于多个护套内并在关节位置扭转护套来补偿由于关节的弯曲 导致的路径长度的不同，其中，所述关节配置在硬性的插入部的前端，所述钳子等可动部配 置在比关节靠前端侧的位置，所述多个护套贯穿于插入部和关节。 并且，专利文献3公开有如下的医疗用管:为了防止具有在径向上对管内进行划分 的间隔壁的多腔管的弯曲刚性因间隔壁的位置而不均匀，间隔壁沿着长度方向扭转。 并且，专利文献4公开有如下的导管:为了提高配置在柔性的插入部的前端的弯曲 部的弯曲性，该导管在插入部和弯曲部具有多腔，该多腔中的贯穿有线的腔被扭转90°。 并且，专利文献5公开有如下的内窥镜插入部:为了防止配置在挠性管内的线引导 件压迫或损伤挠性管内的其他内置物，将由在挠性管内绕着挠性管的轴线扭转的盘管构成 的线引导件固定在挠性管的内表面。 并且，专利文献6公开有如下的内窥镜:将弯曲操作线沿着长度方向笔直地贯穿于 配置在径向的中央的腔内，将信号线等贯穿于呈螺旋状配置在该腔的周围的腔内。 并且，专利文献7公开有如下的内窥镜:将弯曲操作用的线贯穿于沿着多腔管的长 度方向并排设置的腔内。 进而，专利文献8公开有如下的导管:将贯穿有弯曲操作用的线的腔沿着长度轴配 置为螺旋状。现有技术文献 专利文献 专利文献1:日本特许第4420593号公报 专利文献2:日本特表2013-518665号公报 专利文献3:日本特许第2137683号公报 专利文献4:日本特许第3628385号公报 专利文献5:日本特许第4349685号公报 专利文献6:日本特开2000-185013号公报 专利文献7:日本特开2009-66299号公报 专利文献8:日本特开2010-227137号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题关于专利文献1的柔性机械手，由于对线进行引导的腔沿着插入部的长度方向笔 直地形成，因此，根据插入部的弯曲方向，在用于操作可动部的两条线的路径长度上产生 差，当一条线绷紧，另一条松弛时，可动部向意图之外的方向移动。 专利文献2涉及硬性机械手的关节部分，仅对积极地向已定的弯曲方向弯曲的弯 曲部中的线路径进行了设想。 专利文献3以提高医疗用管的挠性为目的，没有记载用于驱动可动部的线。 并且，专利文献4涉及用于使弯曲部容易向弯曲刚性较低的方向弯曲的线路径，仅 对积极地向已定的弯曲方向弯曲的弯曲部中的线路径进行了设想。 并且，专利文献5只是公开了通过由盘管构成的线引导件进行固定使得其他内置 物不被损伤的情况。 并且，在专利文献6、7中，由于驱动可动部的线的路径沿着插入部的长度方向笔直 地形成，因此，在插入部呈笔直的情况和插入部弯曲的情况下，线与腔之间产生的摩擦力的 变化较大，控制性较差。 并且，专利文献8只是公开了通过根据线的张力而使导管进行的压缩，进行前端的 弯曲和回旋。 本专利技术是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供能够提高在插入部的基端侧 通过细长的驱动力传递部件对配置在柔性的插入部的前端的可动部进行操作的情况下的 操作性或者进行控制的情况下的控制性的柔性机械手用引导部件和柔性机械手。 用于解决课题的手段 本专利技术的一个方式是柔性机械手用引导部件，该柔性机械手用引导部件设置于柔 性机械手的插入部，所述柔性机械手具有细长且柔性的所述插入部、配置在该插入部的前 端的可动部、配置在所述插入部的基端的驱动部以及将该驱动部的动力传递给所述可动部 的细长的驱动力传递部件，所述柔性机械手用引导部件具有在长度方向上贯穿有所述驱动 力传递部件的腔，该腔具有绕着所述插入部的长度轴扭转的形状。 根据本方式，当使配置在插入部的基端的驱动部工作时，产生的动力通过贯穿于 腔内的驱动力传递部件而传递给配置在插入部的前端的可动部，从而可动部工作。当使细 长且柔性的插入部弯曲时，腔的形状也随着插入部的弯曲而变化，但是，具有绕着插入部的 长度轴扭转的形状的腔的内表面与贯穿于该腔内的驱动力传递部件的接触状态不根据插 入部的弯曲状态而较大地变化，无需根据弯曲状态较大地改变由驱动部产生的动力。因此， 能够提高可动部的操作性或者控制性。 在上述方式中，也可以是，所述腔形成为螺旋状。这样，能够通过均匀间距的螺旋状的腔在插入部的各部分发挥均匀的性能，并且 能够提高制造容易性。并且，通过缩小螺旋形状的间距，即使让插入部以更大的曲率弯曲， 也不会改变腔的内表面与驱动力传递部件的接触状态。 并且，在上述方式中，也可以是，所述腔满足以下的条件式。 这里，R是所述插入部的曲率半径，r是螺旋形状的半径，1是螺旋形状的间距，dLR是所述驱动力传递部件的相对路径长度差的最大允许值，a是螺旋形状的路径长度相对于 所述插入部的间距的比率的最大允许值。 这样，在插入部的弯曲半径为60mm的情况下能够将驱动力传递部件的路径长度变 化抑制在2mm以下。并且，与使腔的形状为直线状的情况相比，能够将驱动力传递部件的伸 长量抑制在10%以下。 并且，在上述方式中，也可以是，所述腔的螺旋形状的间距在所述插入部的长度方 向的各位置不同。 这样，能够在需要以较大的曲率弯曲的部位，缩小腔的螺旋形状的间距，抑制腔的 内表面与驱动力传递部件的接触状态的变化，在允许以较小的曲率弯曲的部位，缩短路径 长度来抑制由于驱动力传递部件的伸长导致的控制性的降低。 并且，在上述方式中，也可以是，所述柔性机械手用引导部件具有两个以上所述 腔。 这样，能够通过由单独的腔进行引导的驱动力传递部件进行两个以上的可动部的 驱动或者可动部的往复动作。并且，当使插入部弯曲时，能够将在贯穿于两个以上的腔的两 个以上的驱动力传递部件上产生的相对的路径长度差抑制得较小。 并且，在上述方式中，也可以是，所述柔性机械手用引导部件具有多对相邻配置的 两个一对的所述腔。这样，由于各对的两个腔具有类似的路径，因此，在使插入部弯曲时，能够将在各 对的两个腔产生的相对的路径长度差抑制得更小。 并且，也可以是，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种柔性机械手用引导部件，其中，该柔性机械手用引导部件设置于柔性机械手的插入部，所述柔性机械手具有细长且柔性的所述插入部、配置在该插入部的前端的可动部、配置在所述插入部的基端的驱动部以及将该驱动部的动力传递给所述可动部的细长的驱动力传递部件，所述柔性机械手用引导部件具有在长度方向上贯穿有所述驱动力传递部件的腔，该腔具有绕着所述插入部的长度轴扭转的形状。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：兵头亮治，岸宏亮，山中纪明，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP