气动串联的柔性机械臂制造技术

一种气动串联的柔性机械臂，它包括机座、执行装置以及连接它们的由多个结构相同尺寸递减的驱动单元依次串联组成的柔性机械臂，机械臂外设有柔性防护罩。所述的驱动单元包括两组扇形气囊、T形架、连接架和气动管，所述一组扇形气囊包括两个折叠式的扇形气囊，一组中两个扇形气囊相对的一侧分别与T形连接架固连，其另一侧均设有通气接口，该通气接口分别插入与主视近似Ω形的连接件的通孔，另该通气接口上连接气动管的一端，两组的扇形气囊通过T形连接架和连接件相错连接成十字布置；各驱动单元均通过T形连接架和连接件相错连接。本实用新型专利技术结构简单，质量轻，柔软度好，能够实现多个方向的弯曲运动。

Flexible mechanical arm with pneumatic series connection

A series of pneumatic flexible manipulator, which comprises a frame, a device and decreasing the same structure size of the drive unit is connected in series are composed of flexible manipulator, manipulator with flexible shield. The driving unit comprises two groups of fan-shaped airbags, T frame, connecting frame and pneumatic tube, the air bag of a group of fan fan air bag includes two side folding, two fan-shaped balloon a set of relative respectively with T shaped connecting frame is fixedly connected, the other side of the interface are equipped with ventilation, ventilation the main view and interface are respectively inserted into the through hole of the approximate Omega shaped connecting piece, the ventilation interface is connected to the pneumatic tube end, two groups of fan airbag connecting frame and the connecting piece are connected into the wrong cross arrangement by T; each drive unit by the T shaped connecting frame and the connecting piece are connected. The utility model has the advantages of simple structure, light weight and good flexibility, and can realize the bending movement in a plurality of directions.

【技术实现步骤摘要】
气动串联的柔性机械臂
本技术属于机器人领域，特别涉及一种机械臂。
技术介绍
1962年，由美国Unimation公司设计生产的第一台工业机器人Unimate在通用汽车公司投入使用，标志着第一代机器人的诞生。随后的几十年里，随着计算机技术、制造技术、传感器、控制技术的发展，机器人的性能在大幅度提高，深入到人类的多个领域，在今后机器人将继续沿着横向和纵向发展。横向上，应用的范围越来越广。从空间上看机器人正从地面向太空、深海、地下扩展，从各个领域上讲，机器人将深入到工业、军事、航空、娱乐、服务；纵向上，机器人的种类将越来越多。微型机器人将会成为机器人的新秀，它能进入人体直接对细胞、病毒进行操作。总之，机器人将会变得更加智能，对人类的贡献越来越大。机械臂是机器人的一种，传统的机械臂均为刚性连杆组成，通常有串联、并联或串并混联三种结构。这类机械臂的特点是具有离散关节和刚性连接，还有一类基于章鱼臂、象鼻等生物器官仿生的连续体机械臂。由于连续体机械臂可在任意部位产生柔性变形，所以具有很强的避障能力，能够更好的适应非结构环境，更好的抓取不规则物体。这类机械臂既可以像传统机械臂那样在末端装上夹持装置抓本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种气动串联的柔性机械臂，它包括机座、执行装置以及连接它们的由多个结构相同尺寸递减的驱动单元依次串联组成的柔性机械臂，整个机械臂外设有柔性防护罩，由两个驱动单元串联组成的机械臂为两级机械臂，根据使用要求衍生出三级机械臂，四级机械臂乃至多级机械臂，其特征在于：所述的驱动单元包括两组扇形气囊、T形连接架、连接件和气动管，所述一组扇形气囊包括两个折叠式的扇形气囊，每一个的根部为四分之一圆弧，一组中两个扇形气囊相对的一侧分别与T形连接架平行的部分固连，其另一侧均设有通气接口，该通气接口分别插入与主视近似Ω形的连接件的平面部分的通孔，并与连接件固连，该通气接口与气动管的一端连接，所有气动管的另一端均连接...

【技术特征摘要】
1.一种气动串联的柔性机械臂，它包括机座、执行装置以及连接它们的由多个结构相同尺寸递减的驱动单元依次串联组成的柔性机械臂，整个机械臂外设有柔性防护罩，由两个驱动单元串联组成的机械臂为两级机械臂，根据使用要求衍生出三级机械臂，四级机械臂乃至多级机械臂，其特征在于：所述的驱动单元包括两组扇形气囊、T形连接架、连接件和气动管，所述一组扇形气囊包括两个折叠式的扇形气囊，每一个的根部为四分之一圆弧，一组中两个扇形气囊相对的一侧分别与T形连接架平行的部分固连，其另一侧均设有通气接口，该通气接口...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚建涛，李海利，许允斗，赵永生，张弘，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：新型
国别省市：河北,13