一种自适应包络柔性的机械手指制造技术

本实用新型专利技术所提供的一种自适应包络柔性的机械手指能解决上述问题的，包括机械手指本体，所述机械手指本体包括夹持组件及驱动组件，所述夹持组件包括夹持块及设置在所述夹持块上的弹性件，所述驱动组件安装于所述夹持块上，并能够驱动所述弹性件产生适当的形变，采用上述技术方案，由于所述机械手指本体包括夹持组件及驱动组件，所述夹持组件包括弹性件，当需要抓取物体时，所述驱动组件驱动所述弹性件产生适当的形变，对需要抓取的物体进行包络，并能够精确地适配物体的形状，实现对自适应的抓取物体，不需要更换所对应物体形状的夹具。

An adaptive envelope flexible mechanical finger

The utility model provides a flexible adaptive envelope mechanical fingers can solve the above problems, including mechanical finger body, the mechanical finger body comprises a clamping assembly and a driving component, wherein the clamping assembly includes a clamping block and is arranged on the clamping elastic pieces on the block, the drive assembly installed on the clamping block, and can drive the elastic member to produce the proper deformation, adopting the technical scheme, because the mechanical finger body comprises a clamping assembly and a driving component, wherein the clamping assembly includes an elastic member, when grabbing the object when the drive assembly driven by the elastic a proper deformation of the envelope of the need to capture the objects, and can accurately fit the shape of the object, grasp object of adaptive, do not need to replace the corresponding fixture shape.

【技术实现步骤摘要】
一种自适应包络柔性的机械手指
本技术属于机械装置
，具体涉及一种自适应包络柔性的机械手指。
技术介绍
机械手指就是一种模仿人体手指按照既定的程序进行夹持、抓取、搬运等功能的一种机械化装置。以其的安全性和便捷性，能取代人手进行一些具有危险或者频繁性的操作，能极大提高安全性和生产效率，被广泛用于机械制造、3C、物流、食品等行业。目前，传统的机械手指呈刚性且结构复杂、功能单一，无法适应抓取对象的形状和尺寸，夹持物体时往往是点接触或者线接触，导致无法抓取，同时，由于其按设定程序工作，往往无法对柔软物体及易碎易变性物体进行抓取，比如鸡蛋、面包、果蔬、物流包裹等。
技术实现思路
有鉴于此，本技术提供一种自适应包络柔性的机械手指能解决上述问题的，包括机械手指本体，所述机械手指本体包括夹持组件及驱动组件，所述夹持组件包括夹持块及设置在所述夹持块上的弹性件，所述驱动组件安装于所述夹持块上，并能够驱动所述弹性件产生适当的形变。采用上述技术方案，由于所述机械手指本体包括夹持组件及驱动组件，所述夹持组件包括弹性件，当需要抓取物体时，所述驱动组件驱动所述弹性件产生适当的形变，对需要抓取的物体进行包络，并能够精确地适配物体的形状，实现对自适应的抓取物体，不需要更换所对应物体形状的夹具。其中，所述夹持块一端上设有敞口的夹持块腔体，所述夹持块腔体一侧上设有多个连通外部的夹持块通孔，所述弹性件安装于该夹持块腔体上，且通过所述夹持块通孔伸缩于外部。其中，所述驱动组件包括动力源、活塞及驱动块，所述驱动块安装于所述夹持块腔体的敞口处上，所述活塞通过所述动力源可移动安装于所述驱动块上。其中，所述驱动块上设有驱动块腔体，所述活塞设置于该驱动块腔体上。其中，所述夹持块上设有夹持块座，所述驱动块上设有驱动块座，所述夹持块座与驱动块座连接。优选的，还包括密封圈，所述密封圈安装于所述夹持块座与驱动块座之间。优选的，还包括锁紧件，所述夹持块座与驱动块座分别设有夹持块螺孔及驱动块螺孔，所述锁紧件依次穿过所述夹持块螺孔及驱动块螺孔后，将所述夹持块固定在所述驱动块上。其中，所述动力源包括连接轴、曲轴及驱动电机，所述连接轴的一端与所述活塞连接，另一端连接所述曲轴，所述驱动电机安装在所述驱动块上，且与所述曲轴连接。其中，所述驱动块还设有转动轴通孔，所述曲轴安装于该转动轴通孔上。优选的，还包括安装板，所述机械手指本体的数量为两个或两个以上，且呈规律性安装于与所述安装板上。附图说明图1为本技术较佳实施例所提供一种自适应包络柔性的机械手指的结构示意图。图2为本技术中机械手指的分解示意图。图3为本技术中机械手指的剖面示意图。图4为本技术中夹持组件的结构示意图。图5为本技术中驱动组件的结构示意图。图6为本技术中两个机械手指安装在安装板时的使用状态图。图7为本技术中三个机械手指安装在安装板时的结构示意图。图8为本技术中三个机械手指安装在安装板时的另一种示意图。图9为本技术中四个机械手指安装在安装板时的结构示意图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。请参阅图1-5，本技术实施例提供一种自适应包络柔性的机械手指，包括机械手指本体100，所述机械手指本体100包括夹持组件10及驱动组件20，所述夹持组件10包括夹持块11及弹性件12，所述弹性件12可以为设置在所述夹持块11的外侧上，在本实施例中，所述夹持块11一端上设有敞口的夹持块腔体13，在所述夹持块腔体13的一侧上设有多个连通外部的夹持块通孔14，所述弹性件12填充在该夹持块腔体13上，所述驱动组件20安装在所述夹持块腔体13的敞口处上，并且能够控制所述弹性件12沿着所述夹持块通孔14向外侧伸出或缩回，通常地，当所述弹性件12通过驱动组件20挤压后，沿着夹持块通孔14向外侧伸出与需要夹持的物体相抵触，从而形成一个能够根据所需夹持的物体形状而显得灵活多变。采用以上技术方案后，不仅解决了传统机械手功能性的单一性，而且也不需要频繁的更换夹治具，进一步提高设备的实用寿命及产品的生产效率。当需要夹持物体时，所述驱动组件20挤压填充在所述夹持块11上的弹性件12，所述弹性件12沿着夹持块通孔14向物体伸出后并包络住需要夹持的物体，当释放物体时，所述驱动组件20撤销对弹性件12的挤压，所述弹性件12沿着夹持块通孔14缩回到所述夹持块，解除对物体的包络，操作简单，而且灵活多变，适用范围也较广。请参阅图1-5，所述驱动组件20包括驱动块21、动力源22及活塞23，所述动力源22可以为气缸、油压缸或者其他动力机构，而且可以直接连接在所述活塞26上，也可以通过其他连接结构与所述活塞26间接连接，在本实施例中，所述动力源22包括驱动电机24、曲轴25及连接轴26，所述驱动块21上开设有驱动块腔体218，在所述驱动块腔体218设有曲轴转动腔体26，所述曲轴25包括连轴251、设置在连轴251两侧的直轴252及与两根直轴252垂直的转动轴253，所述曲轴转动腔体26的两侧上设有转动轴通孔211，所述转动轴253可转动安装于该转动轴通孔211上，所述连接轴26两侧上分别开设有第一连接轴通孔261及第二连接轴通孔262，所述第一连接轴通孔261可转动安装于所述连轴251上，所述活塞23上设有活塞连接轴231，所述活塞23通过所述第二连接轴通孔262与活塞连接轴231连接，从而可活动安装于所述驱动块腔体218上。当所述驱动电机24带动所述曲轴25转动时，所述连轴25以直轴252为半径绕着转动轴253转动，所述活塞23通过所述连接轴26在驱动块腔体218上以直轴252的两倍距离反复运动，从而实现对弹性件12的挤压或放松，结构简单却具有良好的实用性。请参阅图1-5，在本实施例中，所述驱动块腔体218的直径小于所述活塞23的直径，从而确保了所述活塞23在驱动块腔体218的运动轨迹，也避免因所述活塞2因密封等不良的问题导致所述活塞23无法驱动所述弹性件12产生适当的形变，从而不能包络住需要夹持的物品，无法实现对物体的夹持作用。请参阅图1-5，本技术实施例提供的一种自适应包络柔性的机械手指还包括密封圈30。所述夹持块11上设有夹持块座15，所述夹持块座15位于所述夹持块腔体13的敞口处上，所述驱动块21的一端上设有形状大小与所述夹持块座15相适配的驱动块座212，所述夹持块座15及驱动块座212上分别开设有夹持块座密封槽17及驱动块座密封槽(图中未示出)，所述夹持块座密封槽17的位置与所述驱动块座密封槽的位置相对应，在本实施例中，所述密封圈30采用橡胶材料制成，所述驱动块20通过所述驱动块座211与夹持块座15连接，从而固定在所述夹持块11上，所述密封圈30安装于所述夹持块座密封槽17与驱动块座密封槽上，再一次确保了所述夹持块腔体13与活塞23之间的密封性，使得所述活塞23能够顺利驱动所述弹性件12产生适当的形变并包络住需要夹持的物品，实现对物品的夹持作用。请参阅图1-5，包括锁紧件40，所述夹持块座15及驱动块座212上分别开设有夹持块螺本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自适应包络柔性的机械手指，包括机械手指本体，其特征在于：所述机械手指本体包括夹持组件及驱动组件，所述夹持组件包括夹持块及设置在所述夹持块上的弹性件，所述驱动组件安装于所述夹持块上，并能够驱动所述弹性件产生形变。

【技术特征摘要】
1.一种自适应包络柔性的机械手指，包括机械手指本体，其特征在于：所述机械手指本体包括夹持组件及驱动组件，所述夹持组件包括夹持块及设置在所述夹持块上的弹性件，所述驱动组件安装于所述夹持块上，并能够驱动所述弹性件产生形变。2.如权利要求1所述的一种自适应包络柔性的机械手指，其特征在于：所述夹持块一端上设有敞口的夹持块腔体，所述夹持块腔体一侧上设有多个连通外部的夹持块通孔，所述弹性件安装于该夹持块腔体上，且通过所述夹持块通孔伸缩于外部。3.如权利要求2所述的一种自适应包络柔性的机械手指，其特征在于：所述驱动组件包括动力源、活塞及驱动块，所述驱动块安装于所述夹持块腔体的敞口处上，所述活塞通过所述动力源可移动安装于所述驱动块上。4.如权利要求3所述的一种自适应包络柔性的机械手指，其特征在于：所述驱动块上设有驱动块腔体，所述活塞设置于该驱动块腔体上。5.如权利要求3所述的一种自适应包络柔性的机械手指，其特征在于：所述夹持块上设有夹持块座，所述驱动块上设有...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘阳，吴雄辉，赵强，张银磊，
申请(专利权)人：深圳果力智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44