A truss type flexible mechanical arm, which comprises a frame, an end effector and a plurality of connecting structure they are of the same driving unit are sequentially connected, wherein the drive unit for a truss structure, a hexahedron shape comprising eight horizontal pneumatic muscle, four vertical pneumatic muscle, eight connecting pieces and among them, nut, four horizontal gas the same dynamic tendon of both ends are respectively connected with connecting pieces, and the adjacent two mutually perpendicular with the same connector connected to form a movable plane. The plane tendon gas, pneumatic muscle box for the same two; each pneumatic muscle box four connecting pieces respectively the other four are connected by a vertical gas the same dynamic tendon at both ends to form a movable frame stereo tendon gas; each driving unit connected in turn. The utility model has good flexibility, can be realized at the same time the thickness of transform transverse, bending motion, telescopic movement and a plurality of longitudinal direction of light quality, good flexibility, high safety in the process of human interaction in the.
【技术实现步骤摘要】
桁架式柔性机械臂
本专利技术属于机器人领域,特别涉及一种机械臂。
技术介绍
1962年,由美国Unimation公司设计生产的第一台工业机器人Unimate在通用汽车公司投入使用,标志着第一代机器人的诞生。随后的几十年里,随着计算机技术、制造技术、传感器、控制技术的发展,机器人的性能在大幅度提高,深入到人类的多个领域,在今后机器人将继续沿着横向和纵向发展。横向上,应用的范围越来越广。从空间上看机器人正从地面向太空、深海、地下扩展,从各个领域上讲,机器人将深入到工业、军事、航空、娱乐、服务;纵向上,机器人的种类将越来越多。微型机器人将会成为机器人的新秀,它能进入人体直接对细胞、病毒进行操作。总之,机器人将会变得更加智能,对人类的贡献越来越大。机械臂是机器人的一种,传统的机械臂均为刚性连杆组成,通常有串联、并联或串并混联三种结构。这类机械臂的特点是具有离散关节和刚性连接,还有一类基于章鱼臂、象鼻等生物器官仿生的连续体机械臂。由于连续体机械臂可在任意部位产生柔性变形,所以具有很强的避障能力,能够更好的适应非结构环境,更好的抓取不规则物体。这类机械臂既可以像传统机械臂那样在末端装上夹持装置抓取物体,也可以利用机械臂本身卷起物体。从这类机械臂的结构上看,其功能强大,具有良好的柔顺性和适应性;从这类机器人的应用角度看,这些机械臂的操作对象往往是一些柔软、脆弱且有生命的目标,而传统的机械臂则不容易做到。1995年,Immega等设计制作的KSI触手型机械手,该机械手主要有气囊、伺服电机、6根绳索组成,采用柔绳和气体混合驱动;2001年,Hannan和Walker等人研发 ...
【技术保护点】
一种桁架式柔性机械臂,它包括机座、末端执行器和连接它们的多个结构相同依次串联的驱动单元,由两个驱动单元串联组成的机械臂为两级机械臂,根据使用要求衍生出三级机械臂,四级机械臂乃至多级机械臂,机械臂一端的驱动单元的一端与机座连接,机械臂另一端的驱动单元的一端与末端执行器连接,在驱动单元外设有防护罩,其特征在于:所述驱动单元为一个六面体形状的桁架结构,其包括:八根横向气动肌腱、四根纵向气动肌腱、八个连接件和螺母,所述连接件为三棱柱形壳体,在上下和相邻的四个壳体上均设有通孔,其中,四根相同的横向气动肌腱两端分别插入连接件相邻的通孔内通过螺母与连接件连接,并且相邻的两根相互垂直与同一个连接件相连,组成平面气动肌腱框,该平面气动肌腱框为相同的两个;另外四根相同的纵向气动肌腱两端分别插入上述每个气动肌腱框的四个连接件的上下通孔内通过螺母与连接件连接,组成立体气动肌腱框;连接件上下的另一个通孔用于连接另一个驱动单元的纵向气动肌腱,其它驱动单元依次连接。
【技术特征摘要】
1.一种桁架式柔性机械臂,它包括机座、末端执行器和连接它们的多个结构相同依次串联的驱动单元,由两个驱动单元串联组成的机械臂为两级机械臂,根据使用要求衍生出三级机械臂,四级机械臂乃至多级机械臂,机械臂一端的驱动单元的一端与机座连接,机械臂另一端的驱动单元的一端与末端执行器连接,在驱动单元外设有防护罩,其特征在于:所述驱动单元为一个六面体形状的桁架结构,其包括:八根横向气动肌腱、四根纵向气动肌腱、八个连接件和螺母,所述连接件为三棱柱形壳体,在上下和相邻的四个壳体上均设有通孔,其中,四根相同的横向气动肌腱两端分别插入连接件相邻的通孔内通过螺母与连接件连接,并且相邻的两根相互垂直与同一...
【专利技术属性】
技术研发人员:姚建涛,李海利,许允斗,赵永生,蒋泽成,张弘,
申请(专利权)人:燕山大学,
类型:新型
国别省市:河北,13
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