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一种桁架式柔性机械臂，它包括机座、末端执行器和连接它们的多个结构相同依次串联的驱动单元，所述驱动单元为一个六面体形状的桁架结构，其包括：八根横向气动肌腱、四根纵向气动肌腱、八个连接件和螺母，其中，四根相同的横向气动肌腱两端分别与连接件相连，...
该专利属于燕山大学所有，仅供学习研究参考，未经过燕山大学授权不得商用。

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