刚柔耦合的柔性机械臂制造技术

一种刚柔耦合的柔性机械臂，它包括机座、执行装置以及连接他们的多个结构相同并依次串联的驱动单元，在整个机械臂外设有柔性防护罩；所述的驱动单元主要包括4个气动肌腱、4个轻质连杆、两个连接盘、两个支座、小气动肌腱，气动肌腱的两端分别与连接盘连接，在连接盘上分别设有支座，连杆两两一组，其一端分别通过设置支座上的十字轴与连接盘连接，每一组连杆的另一端相交与另一组连杆的另一端分别通过连接件上的圆柱销轴连接，小气动肌腱的两端分别通过螺纹孔与上述连接件连接，相邻两个驱动单元的气动肌腱的大端和小端共用一个连接盘。本实用新型专利技术重量轻、柔顺性好、负载能力强、机动性好、能够同时实现伸缩运动和各向弯曲运动。

Rigid flexible coupling flexible manipulator

Flexible manipulator is a rigid flexible coupling, which comprises a driving unit frame, and a plurality of actuator structure connecting them the same and are connected in series, a flexible protective cover in the mechanical arm; the drive unit comprising 4 pneumatic muscle, 4 light rod, two connecting plates, two a bearing and pneumatic pneumatic muscle tendon, both ends are respectively connected with the connecting plate, the connecting plates are respectively arranged on the connecting rod bearings, 221 groups, the end is respectively by setting the seat cross shaft is connected with the connecting plate, the other end of each connecting rod intersects with another group of the other end of the connecting rod are respectively connected by connect the cylindrical pin on the shaft, both ends of aerodynamic tendon respectively through the screw hole and the connecting piece, two adjacent drive unit of pneumatic muscle of the big end and the small end of a connecting disk sharing. The utility model has the advantages of light weight, good flexibility, strong load capacity, good flexibility, and simultaneous realization of telescopic movement and anisotropic bending movement.

【技术实现步骤摘要】
刚柔耦合的柔性机械臂
本技术属于机器人领域，特别涉及一种机械臂。
技术介绍
1962年，由美国Unimation公司设计生产的第一台工业机器人Unimate在通用汽车公司投入使用，标志着第一代机器人的诞生。随后的几十年里，随着计算机技术、制造技术、传感器、控制技术的发展，机器人的性能在大幅度提高，深入到人类的多个领域，在今后机器人将继续沿着横向和纵向发展。横向上，应用的范围越来越广。从空间上看机器人正从地面向太空、深海、地下扩展，从各个领域上讲，机器人将深入到工业、军事、航空、娱乐、服务；纵向上，机器人的种类将越来越多。微型机器人将会成为机器人的新秀，它能进入人体直接对细胞、病毒进行操作。总之，机器人将会变得更加智能，对人类的贡献越来越大。机械臂是机器人的一种，传统的机械臂均为刚性连杆组成，通常有串联、并联或串并混联三种结构。这类机械臂的特点是具有离散关节和刚性连接，还有一类基于章鱼臂、象鼻等生物器官仿生的连续体机械臂。由于连续体机械臂可在任意部位产生柔性变形，所以具有很强的避障能力，能够更好的适应非结构环境，更好的抓取不规则物体。这类机械臂既可以像传统机械臂那样在末端装上夹持装置抓本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种刚柔耦合的柔性机械臂，它包括机座、执行装置以及连接他们的多个结构相同并依次串联的驱动单元，在整个机械臂外设有柔性防护罩，所述的驱动单元包括四个具有柔性特征的大气动肌腱、四个具有刚性特征的轻质连杆、两个连接盘、小紧固螺母、大紧固螺母、两个支座、小气动肌腱，连接盘上沿圆周方向均布四个大通孔和四个小通孔，大小通孔相错设置，四个大气动肌腱的大端通过大通孔和大紧固螺母与连接盘连接，其小端通过小通孔和小紧固螺母与相对的另一个连接盘连接，其特征在于：在上述两个连接盘相对的中心面上分别设有一个两侧带支耳的支座，四个连杆两两一组，每一组的两个连杆一端分别通过十字轴与固定在连接盘上的支座连接，十字轴与两个连杆...

【技术特征摘要】
1.一种刚柔耦合的柔性机械臂，它包括机座、执行装置以及连接他们的多个结构相同并依次串联的驱动单元，在整个机械臂外设有柔性防护罩，所述的驱动单元包括四个具有柔性特征的大气动肌腱、四个具有刚性特征的轻质连杆、两个连接盘、小紧固螺母、大紧固螺母、两个支座、小气动肌腱，连接盘上沿圆周方向均布四个大通孔和四个小通孔，大小通孔相错设置，四个大气动肌腱的大端通过大通孔和大紧固螺母与连接盘连接，其小端通过小通孔和小紧固螺母与相对的另一个连接盘连接，其特征在于：在上述两个连接盘相对的中心面上分别设有一个两侧带支耳的支座，四个连杆两两一组，每一组的两个连杆一端分别通过十字轴与固定在连接盘上的支座连接，十字轴与两个连杆构成两个转动副，与支座构成一个转动副；连接件为圆柱销轴的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚建涛，李海利，张弘，许允斗，赵永生，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：新型
国别省市：河北,13