一种空间柔性机械臂制造技术
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及民用及工业行业，涉及一种空间柔性机械臂。
技术介绍
目前，很多可在三维空间运行的多关节机械臂结构过于复杂，造价太高，并且由于关节结构复杂，控制难度大，不便于普及，实用性低。分析上述提及的现有技术存在以下不足，即本专利技术所要解决的技术问题：1、现有可在三维空间运行的多关节机械臂结构过于复杂，造价太高；2、关节结构复杂，控制难度大，不便于普及，实用性低。
技术实现思路
针对现有多关节机械臂所存在的上述不足，本专利技术现提供一种空间柔性机械臂。本专利技术为实现上述目的所采用的技术方案是：一种空间柔性机械臂，其主要包括框架板、导线大轮、导线小轮、关节轴、导线小轮轴、转向轮、锁紧端盖、驱动部分、主轴、基座、钢丝，所述关节轴和4个导线小轮轴安装到框架板对应位置上，导线大轮和转向轮安装到关节轴上，其中转向轮与下一节固定，导线小轮安装到导线小轮轴上，最后框架板另一侧再扣上一块框架板，关节轴两侧安装轴承，然后安装锁紧端盖，由此一个关节完成，其它关节安装方式类似，只是后面的关节中导线大轮和导线小轮数量递减，所有关节安装完成后，穿入钢丝，通过钢丝使驱动部分与转向轮连接，驱动其完成±90°的转向运动，所有关节都通过此方式连接，最后所有关节安装完成并于驱动部分8连接完毕后，将驱动部分8安装到主轴9上，将主轴安装到基座10上。其中通过主轴的旋转，可使前面臂体部分在任意平面内工作，工作范围扩展到了三维空间。本专利技术的优点在于：前面臂体部分各个关节只有一个自由度，这样可以使其结构大大简化，提升精度，但是这样臂体部分只能在二维平面工作，通过引入一个主轴，简单巧妙的解决了此问...
【技术保护点】
一种空间柔性机械臂，其特征在于：包括框架板（1）、导线大轮（2）、导线小轮（3）、关节轴（4）、导线小轮轴（5）、转向轮（6）、锁紧端盖（7）、驱动部分（8）、主轴（9）、基座（10）、钢丝（11）；其连接关系为：所述关节轴（4）和4个所述导线小轮轴（5）安装到所述框架板（1）对应位置上；所述导线大轮（2）和所述转向轮（6）安装到所述关节轴（4）上面，其中所述转向轮（6）与下一节固定，所述导线小轮（3）安装到所述导线小轮轴（5）上面，最后所述框架板（1）另一侧再扣上一块所述框架板（1），所述关节轴（4）两侧安装轴承，然后安装所述锁紧端盖（7），由此一个关节完成，其它关节安装方式类似，只是后面的关节中所述导线大轮（2）和所述导线小轮（3）数量递减，所有关节安装完成后，穿入所述钢丝（11），通过所述钢丝（11）使所述驱动部分（8）与所述转向轮（6）连接，驱动其完成±90°的转向运动，所有关节都通过此方式连接，最后所有关节安装完成并于所述驱动部分（8）连接完毕后，将所述驱动部分（8）安装到所述主轴（9）上面，将所述主轴（9）安装到所述基座（10）上面。
【技术特征摘要】
1.一种空间柔性机械臂，其特征在于：包括框架板（1）、导线大轮（2）、导线小轮（3）、关节轴（4）、导线小轮轴（5）、转向轮（6）、锁紧端盖（7）、驱动部分（8）、主轴（9）、基座（10）、钢丝（11）；其连接关系为：所述关节轴（4）和4个所述导线小轮轴（5）安装到所述框架板（1）对应位置上；所述导线大轮（2）和所述转向轮（6）安装到所述关节轴（4）上面，其中所述转向轮（6）与下一节固定，所述导线小轮（3）安装到所述导线小轮轴（5）上面，最后所述框架板（1）另一侧再扣上一块所述框架板（1），所述关节轴（4）两侧安装轴承，然后安装所述锁紧端盖（7），由此一个关节完成，其它关节安装方式...
【专利技术属性】
技术研发人员：王彦君，庄仲学，杨振宇，
申请(专利权)人：北京灵铱科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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