单自由度柔性臂的实验平台制造技术
Experimental platform of single degree of freedom flexible arm
The invention discloses an experimental platform of single degree of freedom manipulator, which belongs to the technical field of experimental verification platform, which comprises a base, and the base joint arm, mounted on the bottom, and the joint arm is composed of mechanical arm joint located above the base joint is arranged in the stepper motor driver and peripheral joint signal generator, signal generator connect the drive, drive connection step motor, joint flexible arm connected to the end of experiment. The invention arranges a joint arm and a arm to form a mechanical arm on the base, and a drive and a signal generator are arranged outside the joint to solve the driving force required by different working conditions of the flexible arm.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于实验验证平台
，涉及单自由度柔性机械臂的实验方向，具体涉及一种单自由度柔性臂的实验平台。
技术介绍
柔性机械臂的柔性主要来自于杆的弹性变形和关节弹性变形两个方面。不论是连杆还是关节的变形都会给机械臂的末端带来静态和动态的形变，存在一定的误差。当机械臂在负载情况下和本身自重一起使得机械臂的各个连杆与关节出现形变，并且这些形变会逐步累加，最终集中到机械臂的末端形成末端位置误差这种静态的变形误差在串联机器臂中表现更为明显。连杆和关节变形导致的震荡给机械臂的动态性能带来影响，形成动态变形误差。由此可见，连杆与关节引起的形变给机械臂的控制精度和动态性能带来了很大影响。连杆产生的形变主要是由于机械臂系统结构的刚度较低导致。连杆的动能与势能相互作用形成了连杆的柔性。尤其是连杆越长，柔性越为明显。连杆的拉伸、弯曲和扭曲导致的机械臂柔性主要表现为震动和弯曲形变，从而增加了机械臂的控制难度。
技术实现思路
根据以上现有技术的不足，本专利技术所要解决的技术问题是提出一种单自由度柔性臂的实验平台，通过在基座上安排关节和手臂构成机械臂，在关节外设置了驱动器和信号发生器，解...
【技术保护点】
一种单自由度柔性臂的实验平台，其特征在于，所述单自由度柔性臂的实验平台包括基座(2)、关节和手臂，基座安装在底部，关节和手臂相连组成机械臂，关节位于基座上方，关节内设有电机(1)，关节外设有驱动器和信号发生器，信号发生器连接驱动器，驱动器连接步进步进电机，关节末端连接柔性臂进行实验。
【技术特征摘要】
1.一种单自由度柔性臂的实验平台，其特征在于，所述单自由度柔性臂的实验平台包括基座(2)、关节和手臂，基座安装在底部，关节和手臂相连组成机械臂，关节位于基座上方，关节内设有电机(1)，关节外设有驱动器和信号发生器，信号发生器连接驱动器，驱动器连接步进步进电机，关节末端连接柔性臂进行实验。2.根据权利要求1所述的单自由度柔性臂的实验平台，其特征在于，所述实验平台还包括内轴(3)、轴承(4)、键(5)、外接轴(6)、轴承端盖(7)、第一螺栓(8)、垫片(9)、第二螺栓(10)和连杆(11)，步进电机(1)通过第二螺栓(10...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。