一种基于PLC的七自由度机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于PLC的七自由度机械臂，包括机械臂基座、L型连接件、机械臂末端传感器，所述机械臂基座与第一肩关节固连，第一肩关节通过旋转螺母设置连接第一臂杆，在机械臂基座上安装有电力驱动器，电力驱动器镶嵌在第一肩关节的下底面上，机械臂基座的两侧固定安装PLC位置控制器，在第一臂杆的侧面上安装有旋钮开关，在机械臂末端传感器上设置安装有L型连接件，L型连接件的外表面固连有机械手爪；所述L型连接件的侧面通过伸缩杆与第四臂杆固连，第四臂杆通过驱动器与第五臂杆固连，第五臂杆通过第二腕关节的驱动伸缩杆与第六臂杆固连，第六臂杆通过第三腕关节的驱动伸缩杆与第七臂杆固连，第七臂杆与机械臂的末端传感器固连。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及空间机械臂自由度
，具体为一种基于PLC的七自由度机械臂。
技术介绍
目前单臂工业机器人在我国已经取得了较好的发展和应用，已经在制造行业广泛替代人工进行冲压、铸造、傅接、涂装、码操等操作，但是在一些有精密装配、精细操作的应用场合，传统机器人在实际的应用中会遇到很大的障碍，尤其应用于工序复杂、装配精度要求高的场合下，传统工业机器人很难通过协作来实现精密插装，从事单调、重复性技术劳动的场合仍然需要大量的技术工人，但是随着劳动力成本的上升，这些技术工人也面临着巨大的缺口，给目前制造业企业带来发展的瓶颈和困惑，而且传统工业机器不适合于复杂多变的工作环境和繁杂的操作任务。
技术实现思路
针对以上问题，本技术提供了一种基于PLC的七自由度机械臂，机械臂在零空间中的自运动不会影响其末端的位姿，通过优化零空间的自运动可改善机械臂的运动及动力学特性如增加灵活性、躲避障碍、优化力矩等，可以有效解决
技术介绍
中的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种基于PLC的七自由度机械臂，包括机械臂基座、L型连接件、机械臂末端传感器，所述机械臂基座与第一肩关节固连，第一肩关节通过旋转螺母设置连接第一臂杆，所述机械臂基座安装有驱动器，驱动器镶嵌在第一肩关节的内壁上，机械臂基座的两侧固定安装PLC位置控制器，在第一臂杆的侧面上安装有旋钮开关，所述机械臂末端传感器设置安装有L型连接件，L型连接件的外表面固连有机械手爪；所述L型连接件的侧面通过伸缩杆与第四臂杆固连，第四臂杆通过驱动器与第五臂杆固连，第五臂杆通过第二腕关节的驱动伸缩杆与第六臂杆固连，第六臂杆通过第三腕关节的驱动伸缩杆与第七臂杆固连，第七臂杆与机械臂的末端传感器固连。作为本技术一种优选的技术方案，所述所述驱动伸缩杆内壁均固定安装有电机转子和电机轴承。作为本技术一种优选的技术方案，所述第二肩关节的驱动伸缩杆安装有旋转轴
线与第三腕关节的驱动伸缩杆正交设置。作为本技术一种优选的技术方案，所述驱动器的数量为七个，且七个驱动器分别固定安装在肩关节和臂杆的内壁上。与现有技术相比，本技术的有益效果是：该七自由度机械臂，通过设置PLC位置控制器，推动机械臂基座的电力驱动器转动，使第一肩关节带动第一臂杆转动，使机械臂运动幅度加大，设置驱动伸缩杆和转动轴，使第六臂杆与第七臂杆固连时更加稳定，机械臂中关节是交叉布置安装的，其目的是想使每个关节承受的力集中在谐波减速器上交叉滚子轴承上、缩减机械臂长度并调节机械臂中且使每个关节质心尽量在一条直线上，同时在机械臂末端传感器上设置安装有L型连接件，L型连接件的外表面固连有机械手爪，使得机械臂拿其他物体时更加方便。附图说明图1为本技术结构示意图；图中：1-机械臂基座；2-PLC位置控制器；3-电力驱动器；4-旋转螺母；5-驱动器；6-第一肩关节；7-第一臂杆；8-机械手爪；9-机械臂末端传感器；10-伸缩杆；11-旋钮开关；12-L型连接件；13-第四臂杆；14-伸缩杆；15-第五臂杆；16-第六臂杆；17-第二腕关节的驱动伸缩杆；18-第七臂杆；19-电机轴承；20-电机转子。21-旋转轴线；22-第三腕关节的驱动伸缩杆。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。实施例：请参阅图1，本技术提供一种技术方案：一种基于PLC的七自由度机械臂，一种基于PLC的七自由度机械臂，包括机械臂基座1、L型连接件12、机械臂末端传感器9，所述机械臂基座1与第一肩关节6固连，第一肩关节6通过旋转螺母4设置连接第一臂杆7，在机械臂基座1安装有电力驱动器3，电力驱动器3镶嵌在第一肩关节6的下底面上，机械臂基座1的两侧固定安装PLC位置控制器2，在第一臂杆7的侧面上安
装有旋钮开关11，所述机械臂末端传感器9设置安装有L型连接件12，L型连接件12的外表面固连有机械手爪8；在L型连接件12的侧面通过伸缩杆14与第四臂杆13固连，第四臂杆13通过驱动器5与第五臂杆15固连，第五臂杆15通过第二腕关节的驱动伸缩杆17与第六臂杆16固连，第六臂杆16通过第三腕关节的驱动伸缩杆22与第七臂杆18固连，第七臂杆18与机械臂的末端传感器9固连。以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于PLC的七自由度机械臂，包括机械臂基座(1)、L型连接件(12)、机械臂末端传感器(9)，所述机械臂基座(1)与第一肩关节(6)固连，第一肩关节(6)通过旋转螺母(4)设置连接第一臂杆(7)，其特征在于：所述机械臂基座(1)安装有电力驱动器(3)，电力驱动器(3)镶嵌在第一肩关节(6)的下底面上，机械臂基座(1)的两侧固定安装PLC位置控制器(2)，在第一臂杆(7)的侧面上安装有旋钮开关(11)，在机械臂末端传感器(9)上设置安装有L型连接件(12)，L型连接件(12)的外表面固连有机械手爪(8)；所述L型连接件(12)的侧面通过伸缩杆(14)与第四臂杆(13)固连，第四臂杆(13)通过驱动器(5)与第五臂杆(15)固连，第五臂杆(15)通过第二腕关节的驱动伸缩杆(17)与第六臂杆(16)固连，第六臂杆(16)通过第三腕关节的驱动伸缩杆(22)与第七臂杆(18)固连，第七臂杆(18)与机械臂的末端传感器(9)固连。

【技术特征摘要】
1.一种基于PLC的七自由度机械臂，包括机械臂基座(1)、L型连接件(12)、机械臂末端传感器(9)，所述机械臂基座(1)与第一肩关节(6)固连，第一肩关节(6)通过旋转螺母(4)设置连接第一臂杆(7)，其特征在于：所述机械臂基座(1)安装有电力驱动器(3)，电力驱动器(3)镶嵌在第一肩关节(6)的下底面上，机械臂基座(1)的两侧固定安装PLC位置控制器(2)，在第一臂杆(7)的侧面上安装有旋钮开关(11)，在机械臂末端传感器(9)上设置安装有L型连接件(12)，L型连接件(12)的外表面固连有机械手爪(8)；所述L型连接件(12)的侧面通过伸缩杆(14)与第四臂杆(13)固连，第四臂杆(13)通过驱动器(5)与第五臂杆(15)固连，第五臂杆(15)通过第二腕关节的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王玉乐，
申请(专利权)人：王玉乐，
类型：新型
国别省市：山东;37