【技术实现步骤摘要】
一种多自由度机械臂
本专利技术涉及机械臂
,特别涉及一种多自由度机械臂。
技术介绍
在诸多作业环境内作业内容比较复杂,例如巷道内施工作业等,为了提高机械化作业程度、降低人工劳动强度和作业风险,需要引进机械臂代替人工作业。工程作业设备机械臂多为起吊臂,起吊臂底座具有回转装置,液压马达提供回转动力,起吊臂通过俯仰油缸和伸缩油缸,还可完成俯仰和伸缩运动,进而完成起吊作业,以上运动的控制均通过液压阀组实现。现有技术中的工程作业臂运行自由度有限,作业不灵活,无法适应复杂环境的施工作业。
技术实现思路
本专利技术提供了一种多自由度机械臂,解决了或部分解决了现有技术中的工程作业臂运行自由度有限,作业不灵活,无法适应复杂环境的施工作业的技术问题,实现了机械臂的6自由度复合运动,能适应复杂环境施工作业的技术效果。本专利技术提供的一种多自由度机械臂,包括:支撑座;回转机构,设置在所述支撑座的底部,能驱动所述支撑座绕竖直轴线旋转;伸缩机构,一端与所述支撑座铰接;俯仰驱动部件,一端铰接在所述支撑座的顶部,另一端与所述伸缩机构铰接;所述俯仰驱动部件能驱动所述伸缩机构在竖直平面内摆动;折叠机构,设置在所述伸缩机构的另一端;所述伸缩机构带动所述折叠机构直线运动;旋转机构,与所述折叠机构连接;所述折叠机构驱动所述旋转机构折叠或展开;开合机构,设置在所述旋转机构的输出端;机械爪,与所述开合机构连接;所述开合机构驱动所述机械爪张开或合拢。作为优选,所述回转机构为蜗轮蜗杆回转装置;所述蜗轮蜗杆回转装置包括:回转驱动部件、蜗杆及蜗轮;所述回转驱动部件的输出端与所述蜗杆固定连接,带动所述蜗杆做直 ...
【技术保护点】
一种多自由度机械臂,其特征在于,所述多自由度机械臂包括:支撑座;回转机构,设置在所述支撑座的底部,能驱动所述支撑座绕竖直轴线旋转;伸缩机构,一端与所述支撑座铰接;俯仰驱动部件,一端铰接在所述支撑座的顶部,另一端与所述伸缩机构铰接;所述俯仰驱动部件能驱动所述伸缩机构在竖直平面内摆动;折叠机构,设置在所述伸缩机构的另一端;所述伸缩机构带动所述折叠机构直线运动;旋转机构,与所述折叠机构连接;所述折叠机构驱动所述旋转机构折叠或展开;开合机构,设置在所述旋转机构的输出端;机械爪,与所述开合机构连接;所述开合机构驱动所述机械爪张开或合拢。
【技术特征摘要】
1.一种多自由度机械臂,其特征在于,所述多自由度机械臂包括:支撑座;回转机构,设置在所述支撑座的底部,能驱动所述支撑座绕竖直轴线旋转;伸缩机构,一端与所述支撑座铰接;俯仰驱动部件,一端铰接在所述支撑座的顶部,另一端与所述伸缩机构铰接;所述俯仰驱动部件能驱动所述伸缩机构在竖直平面内摆动;折叠机构,设置在所述伸缩机构的另一端;所述伸缩机构带动所述折叠机构直线运动;旋转机构,与所述折叠机构连接;所述折叠机构驱动所述旋转机构折叠或展开;开合机构,设置在所述旋转机构的输出端;机械爪,与所述开合机构连接;所述开合机构驱动所述机械爪张开或合拢。2.如权利要求1所述的多自由度机械臂,其特征在于,所述回转机构为蜗轮蜗杆回转装置;所述蜗轮蜗杆回转装置包括:回转驱动部件、蜗杆及蜗轮;所述回转驱动部件的输出端与所述蜗杆固定连接,带动所述蜗杆做直线往复运动;所述蜗杆与所述蜗轮啮合;所述支撑座固定在所述蜗轮上。3.如权利要求2所述的多自由度机械臂,其特征在于,所述回转驱动部件为液压回转马达;所述蜗杆与所述蜗轮配合时具有自锁功能;所述蜗轮无法驱动所述蜗杆运动;所述蜗轮绕竖直轴线转动。4.如权利要求1所述的多自由度机械臂,其特征在于,所述伸缩机构包括:伸缩驱动部件及若干根机械臂;若干根所述机械臂相互之间滑动连接;若干根所述机械臂中位于一端部的所述机械臂与所述支撑座铰接,位于另一端部的所述机械臂与所述第一折叠臂固定连接;所述伸缩驱动部件与若干根所述机械臂连接,带动若干根所述机械臂相对滑动,使所述伸缩机构伸长或缩短。5.如权利要求4所述的多自由度机械臂,其特征在于,所述伸缩驱动部件为捆绑伸缩油缸;所述伸缩机构包括三根机械臂,分别为:一级机械臂、二级机械臂及三级机械臂;所述一级机械臂的一端铰接在所述支撑座上;所述俯仰驱动部件的另一端铰接在所述一级机械臂上;所述二级机械臂滑动套接在所述一级机械臂的内部;所述三级机械臂滑动套接在所述二级机械臂的内部;所述第一折叠臂固定在所述三级机械臂的端部;所述捆绑伸缩油缸包括:缸座、能远离或靠近所述缸座的第一输出端及第二输出端;所述缸座与所述二级机械臂固定连接;所述第一输出端与所述一级机械臂固定连接;所述第二输出端与所述三级机械臂固定连接。6.如权利要求5所述的多自由度机械臂,其特征在于,所述三级机械臂位于所述二级机械臂内部的端部连接有聚氨酯滑块;所述二级机械臂位于所述一级机械臂内部的端部连接有聚氨酯滑块;所述捆绑伸缩油缸设置有第一液压...
【专利技术属性】
技术研发人员:关晋凯,
申请(专利权)人:航天重型工程装备有限公司,
类型:发明
国别省市:湖北,42
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