机器人工件自动翻转及替换的一体化抓手制造技术

本发明专利技术提供了机器人工件自动翻转及替换的一体化抓手，该一体化抓手能完成抓取工件、翻转工件、放入下道工序的全过程，从而节约了自动化冲压线投入成本和使用成本，且提供了生产效率。其包括基座模组，所述基座模组可X轴、Y轴移动，所述基座模组的上部输出端固装有连接基座，所述连接基座的对应于Y轴向上平行布置有两个安装空腔，Y向安装轴贯穿两个所述安装空腔的侧壁固装布置，两个齿轮的内圈固装有轴承后分别套装于对应所述安装空腔内的Y向安装轴，两个齿轮对应于所述连接基座的内侧分别啮合有Z轴齿条，每根所述Z轴齿条的下端分别固装于Z轴直线气缸的上部活塞杆。

Integrated gripper for automatic turnover and replacement of robot workpieces

The present invention provides integrated robot automatic turning and replace the workpiece starting point, the starting point to complete the integration grasping, turning the workpiece, the next step in the whole process, thus saving the automatic stamping line cost and use cost, and provide the production efficiency. The module includes a base, the base module X axis, Y axis, the upper output of the base module end is fixedly provided with a connecting base, the connecting base corresponds to the Y axis is arranged in parallel with two mounting cavity, Y to install the two axis passing through the side wall of the mounting cavity is fixed arrangement of two gear ring is fixedly provided with bearings are respectively sheathed on the corresponding installation cavity Y to install the two inside the gear shaft, corresponding to the connection base are respectively meshed with the rack shaft Z, upper part of the lower end of a piston rod of each of the Z shaft rack are respectively fixed on the Z axis linear cylinder the.

【技术实现步骤摘要】
机器人工件自动翻转及替换的一体化抓手
本专利技术涉及自动化冲压线的工件翻转的
，具体为机器人工件自动翻转及替换的一体化抓手。
技术介绍
在被冲压的产品结构需要进行双面冲压时，即需要将工件单面冲压后再翻转180°进行冲压，现有技术的机器人作业结构如下，机器人甲从第一台压力机中取出工件放入翻转机、翻转机将工件翻转后，由机器人乙从翻转机中提取工件再放入第二台压力机中，故此工序需二台机器人和一台翻转机，其使得自动化冲压线的制造成本高，且由于需要经过翻转机中转，使得整条冲压产线的生产效率低。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供了机器人工件自动翻转及替换的一体化抓手，该一体化抓手能完成抓取工件、翻转工件、放入下道工序的全过程，从而节约了自动化冲压线投入成本和使用成本，且提供了生产效率。机器人工件自动翻转及替换的一体化抓手，其特征在于：其包括基座模组，所述基座模组可X轴、Y轴移动，所述基座模组的上部输出端固装有连接基座，所述连接基座的对应于Y轴向上平行布置有两个安装空腔，Y向安装轴贯穿两个所述安装空腔的侧壁固装布置，两个齿轮的内圈固装有轴承后分别套装于对应所述安装空腔内的Y向安装轴，两个齿轮对应于所述连接基座的内侧分别啮合有Z轴齿条，每根所述Z轴齿条的下端分别固装于Z轴直线气缸的上部活塞杆，每个所述Z轴直线气缸分别固装于所述连接基座的对应侧位置，两个齿轮分别为第一齿轮、第二齿轮，所述第一齿轮的朝向压力机的一侧上固装有第一抓手模组的内侧杆端，所述第二齿轮的朝向压力机的一侧上固装有第二抓手模组的内侧杆端，所述第一抓手模组包括第一连接杆、第一抓手，所述第一抓手布置于所述第一连接杆的外侧末端，所述第二抓手模组包括第二连接杆、第二抓手，所述第二连接杆的输出端可进行相对第二连接杆的中心轴的绕转，所述第二连接杆的输出端连接有所述第二抓手，第一连接杆、第二连接杆处于水平平行状态时所述第二抓手低于所述第一抓手。其进一步特征在于：所述第一连接杆的中部包括有自内向外过渡避让端，其确保第一连接杆、第二连接杆处于水平平行状态时所述第二抓手低于所述第一抓手，使得不会产生干涉；所述第二连接杆包括螺旋管、直线气缸，所述螺旋管通过螺旋管齿轮连接器连接所述第二齿轮的对应侧，所述螺旋管包括旋转外管、内芯，所述内芯通过轴承定位于所述旋转外管的安装腔体内，所述内芯的外露于所述旋转外管的部分固装有气缸安装板，所述气缸安装板上固装有所述直线气缸，所述直线气缸的活塞杆位于所述内芯的中心孔内，所述内芯的外壁上设置有直线导向槽，所述旋转外管上设置有螺旋线导向槽，所述直线气缸的活塞杆的末端侧凸并贯穿所述直线导向槽、螺旋线导向槽；所述旋转外管通过外管固定螺母固装于所述螺旋管齿轮连接器的一侧，所述螺旋管齿轮连接器通过圆柱销定位固装于所述第二齿轮对应的定位销孔位置；直线气缸的活塞杆的末端固装有直行导管，所述直行导管的带有侧凸，所述侧凸上套装有导向轴承，所述导向轴承嵌装于所述直线导向槽、螺旋线导向槽内；每个所述Z轴齿条的支承侧嵌装于对应的Z轴线性滑轨内，所述Z轴线性滑轨分别固装于所述连接基座的对应位置，确保Z轴齿条的直线运动精准；所述直线气缸的缸座另一端固装有旋转内管，所述旋转内管连接所述第二抓手的安装座，所述第二抓手可在直线气缸的动作下进行旋转，进而确保第二抓手可吸持从第一抓手下放的工件，而后完成对于工件的翻转。采用上述技术方案后，第一抓手、第二抓手分别通过各自对应的Z轴直线气缸、Z轴齿条、齿轮传动，完成第一抓手、第二抓手向上或向下旋转90°；当第一抓手进出模具内腔时，第二抓手呈±90°，使得两抓手工作时，两个抓手间不会产生干涉，之后第一抓手、第二抓手沿Y轴旋转，使得第一连接杆、第二连接杆处于水平平行状态时所述第二抓手低于所述第一抓手，且第一抓手所吸持的工件位于第二抓手的吸持面上方，即第一抓手、第二抓手的吸盘底部呈对峙状，完成将工件从第一抓手转移至第二抓手，之后同第二抓手在第二连接杆的作用下相对于第二连接杆的中心轴进行绕转，使得工件被翻转180°，便于工件从第一抓手转移到第二抓手，之后第二抓手在基座模组的带动下将工件放入对应的模具内，然后退出复位，实现一机完成抓取上工序工件、翻转180°、工件在两抓手间的转移、送入下工序动作，该一体化抓手能完成抓取工件、翻转工件、放入下道工序的全过程，从而节约了自动化冲压线投入成本和使用成本，且提供了生产效率。附图说明图1为本专利技术的俯视图结构示意图；图2为图1的A-A向剖视结构示意图；图3为图1的B-B向剖视结构示意图；图4为本专利技术的工作流程图一；图5为本专利技术的工作流程图二；图6为本专利技术的工作流程图三；图7为本专利技术的工作流程图四；图8为本专利技术的工作流程图五；图9为本专利技术的工作流程图六；图10为本专利技术的工作流程图七；图11为本专利技术的工作流程图八；图12为本专利技术的工作流程图九；图13为本专利技术的工作流程图十；图中序号所对应的名称如下：基座模组1、连接基座2、安装空腔3、Y向安装轴4、轴承5、Z轴齿条6、Z轴直线气缸7、上部活塞杆8、第一齿轮9、第二齿轮10、第一抓手模组11、第二抓手模组12、第一连接杆13、第一抓手14、第二连接杆15、第二抓手16、螺旋管17、直线气缸18、螺旋管齿轮连接器19、旋转外管20、内芯21、安装腔体22、气缸安装板23、活塞杆24、直线导向槽25、螺旋线导向槽26、外管固定螺母27、圆柱销28、直行导管29、侧凸30、导向轴承31、Z轴线性滑轨32、旋转内管33、自内向外过渡避让端34。具体实施方式机器人工件自动翻转及替换的一体化抓手，见图1～图13：其包括基座模组1，基座模组1可X轴、Y轴移动，基座模组1的上部输出端固装有连接基座2，连接基座2的对应于Y轴向上平行布置有两个安装空腔3，Y向安装轴4贯穿两个安装空腔3的侧壁固装布置，两个齿轮的内圈固装有轴承5后分别套装于对应安装空腔3内的Y向安装轴4，两个齿轮对应于连接基座2的内侧分别啮合有Z轴齿条6，每根Z轴齿条6的下端分别固装于Z轴直线气缸7的上部活塞杆8，每个Z轴直线气缸7分别固装于连接基座2的对应侧位置，两个齿轮分别为第一齿轮9、第二齿轮10，第一齿轮9的朝向压力机的一侧上固装有第一抓手模组11的内侧杆端，第二齿轮10的朝向压力机的一侧上固装有第二抓手模组12的内侧杆端，第一抓手模组11包括第一连接杆13、第一抓手14，第一抓手14布置于第一连接杆13的外侧末端，第二抓手模组12包括第二连接杆15、第二抓手16，第二连接杆15的输出端可进行相对第二连接杆15的中心轴的绕转，第二连接杆15的输出端连接有第二抓手16，第一连接杆12、第二连接杆15处于水平平行状态时第二抓手16低于第一抓手14。第一连接杆13的中部包括有自内向外过渡避让端34，其确保第一连接杆13、第二连接杆15处于水平平行状态时第二抓手16低于第一抓手14，使得不会产生干涉；第二连接杆15包括螺旋管17、直线气缸18，螺旋管17通过螺旋管齿轮连接器19连接第二齿轮10的对应侧，螺旋管17包括旋转外管20、内芯21，内芯20通过轴承定位于旋转外管20的安装腔体22内，内芯21的外露于旋转外管20的部分固装有气缸安装板23，气缸安装板23上固装有直线气缸18，直线气缸18的活塞杆2本文档来自技高网...

【技术保护点】
机器人工件自动翻转及替换的一体化抓手，其特征在于：其包括基座模组，所述基座模组可X轴、Y轴移动，所述基座模组的上部输出端固装有连接基座，所述连接基座的对应于Y轴向上平行布置有两个安装空腔，Y向安装轴贯穿两个所述安装空腔的侧壁固装布置，两个齿轮的内圈固装有轴承后分别套装于对应所述安装空腔内的Y向安装轴，两个齿轮对应于所述连接基座的内侧分别啮合有Z轴齿条，每根所述Z轴齿条的下端分别固装于Z轴直线气缸的上部活塞杆，每个所述Z轴直线气缸分别固装于所述连接基座的对应侧位置，两个齿轮分别为第一齿轮、第二齿轮，所述第一齿轮的朝向压力机的一侧上固装有第一抓手模组的内侧杆端，所述第二齿轮的朝向压力机的一侧上固装有第二抓手模组的内侧杆端，所述第一抓手模组包括第一连接杆、第一抓手，所述第一抓手布置于所述第一连接杆的外侧末端，所述第二抓手模组包括第二连接杆、第二抓手，所述第二连接杆的输出端可进行相对第二连接杆的中心轴的绕转，所述第二连接杆的输出端连接有所述第二抓手，第一连接杆、第二连接杆处于水平平行状态时所述第二抓手低于所述第一抓手。

【技术特征摘要】
1.机器人工件自动翻转及替换的一体化抓手，其特征在于：其包括基座模组，所述基座模组可X轴、Y轴移动，所述基座模组的上部输出端固装有连接基座，所述连接基座的对应于Y轴向上平行布置有两个安装空腔，Y向安装轴贯穿两个所述安装空腔的侧壁固装布置，两个齿轮的内圈固装有轴承后分别套装于对应所述安装空腔内的Y向安装轴，两个齿轮对应于所述连接基座的内侧分别啮合有Z轴齿条，每根所述Z轴齿条的下端分别固装于Z轴直线气缸的上部活塞杆，每个所述Z轴直线气缸分别固装于所述连接基座的对应侧位置，两个齿轮分别为第一齿轮、第二齿轮，所述第一齿轮的朝向压力机的一侧上固装有第一抓手模组的内侧杆端，所述第二齿轮的朝向压力机的一侧上固装有第二抓手模组的内侧杆端，所述第一抓手模组包括第一连接杆、第一抓手，所述第一抓手布置于所述第一连接杆的外侧末端，所述第二抓手模组包括第二连接杆、第二抓手，所述第二连接杆的输出端可进行相对第二连接杆的中心轴的绕转，所述第二连接杆的输出端连接有所述第二抓手，第一连接杆、第二连接杆处于水平平行状态时所述第二抓手低于所述第一抓手。2.如权利要求1所述的机器人工件自动翻转及替换的一体化抓手，其特征在于：所述第一连接杆的中部包括有自内向外过渡避让端。3.如权利要求1所述的机器人工件自动翻转及替换的一体化抓手，其特征在于：所述第二连接杆包括螺旋管、直...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆盘根，刘涛，
申请(专利权)人：苏州神运机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32