本实用新型专利技术公开了一种具有粗锻机器人抓手的发动机连杆热锻模系统，它包括具有六自由度的机器人手臂（1）、控制系统和夹持机构，控制系统与机器人手臂（1）连接，连接杆（3）的一端设置有法兰盘（7），连接杆（3）的另一端设置有矩形板（8），矩形板（8）的底表面上且位于矩形板（8）的两端分别设置有伺服电缸（2）和前连接板（6），伺服电缸（2）的输出端设置有辊砸后夹钳（4），前连接板（6）的侧面上设置有辊砸大夹钳（5），辊砸大夹钳（5）的侧面上设置有与V形槽I（9）相对立的V形槽II（10）。本实用新型专利技术的有益效果是：提高生产效率、极大减轻工人劳动强度、可实现远程操作、安全可靠。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及发动机连杆锻造的
，特别是一种具有粗锻机器人抓手的发动机连杆热锻模系统。
技术介绍
目前，汽车发动机连杆制造的质量严重影响汽车在行驶过程中的功率传递，而汽车行驶的功率大小又受石油能源消耗的制约，提高连杆品质从而降低人们对能源的消耗。汽车行业的不断发展和汽车需求的日渐剧增，为满足市场供求，必须将汽车零配件制造自动化、智能化。实现汽车制造业“国产化”工程，涵盖了技术、生产的各个环节。均衡发展降低消费成本，是实现“国产化”的重要基础和条件。热模锻行业智能化实现了生产过程自动化、智能化、精密化、绿色化。是培育和发展战略性新兴产业的支撑，是实现生产过程和产品使用过程节能减排的重要手段。发动机连杆的锻造分为粗锻造和精锻造，其中粗锻造和精锻造分别是利用热模粗锻机和热模精锻机对出坯后的发动机连杆进行加工，为了实现粗锻造工人需靠近锻造机，同时采用夹钳夹持工件，人工校核放入模具，人为操作熟练程度严重影响生产节拍，工人容易疲惫，此外，发动机连杆刚注塑成型后周围粉尘非常大，严重危害了工人的身体健康，此夕卜，粗锻机和发动机连杆上的温度极高，操作极不安全，因此，这种人工作业极为不安全。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种结构紧凑、提高生产效率、极大减轻工人劳动强度、可实现远程操作、安全可靠的具有粗锻机器人抓手的发动机连杆热锻模系统。本技术的目的通过以下技术方案来实现:一种具有粗锻机器人抓手的发动机连杆热锻模系统，它包括具有六自由度的机器人手臂、控制系统和夹持机构，控制系统与机器人手臂连接，夹持机构由伺服电缸、连接杆、辊砸后夹钳、辊砸大夹钳和前连接板组成，连接杆的一端设置有法兰盘，法兰盘与机器人手臂的输出端法兰连接，连接杆的另一端设置有矩形板，矩形板的底表面上且位于矩形板的两端分别设置有伺服电缸和前连接板，伺服电缸的输出端设置有辊砸后夹钳，辊砸后夹钳的侧面上设置有V形槽I，前连接板的侧面上设置有辊砸大夹钳，辊砸大夹钳的侧面上设置有与V形槽I相对立的V形槽II。所述的矩形板的底部还设置有垂直于连接杆的固定板，所述的伺服电缸设置在固定板上。所述的辊砸后夹钳上设置有两个导向孔。所述的固定板上设置有两个导向柱。所述的辊砸后夹钳上的两个导向孔分别套在两个导向柱上。所述的伺服电缸平行于连接杆设置。本技术具有以下优点:(I)本技术的伺服电缸能准确控制辊砸后夹钳朝向辊砸大夹钳方向运动，避免了夹断刚铸造成型的发动机连杆。(2)工人经控制系统控制机器人手臂的抓取运动，生产现场无需工人操作，在监控室实现远程监控和操作即可，且不会对个人身体造成健康危害，具有安全可靠的特点。【附图说明】图1为本技术的结构示意图；图2为本技术的夹持机构的结构示意图；图3为本技术的辊砸后夹钳的结构示意图；图中，1-机器人手臂，2-伺服电缸，3-连接杆，4-辊砸后夹钳，5-辊砸大夹钳，6-前连接板，7-法兰盘，8-矩形板，9-V形槽I，1-V形槽II，11-固定板，12-导向柱。【具体实施方式】下面结合附图对本技术做进一步的描述，本技术的保护范围不局限于以下所述:如图1和图2所示，一种具有粗锻机器人抓手的发动机连杆热锻模系统，它包括具有六自由度的机器人手臂1、控制系统和夹持机构，控制系统采用计算机windowsXPE系统，这个系统架构中集成的所有安全控制(SafetyControl )、机器人控制(RobotControl )、运动控制(Mot1nControl)、逻辑控制(LogicControl)及工艺过程控制(ProcessControl)。它们拥有相同的数据基础和基础设施并可以对其进行智能化使用和分享，使系统具有最高性能、可升级性和灵活性，控制系统与机器人手臂I连接，控制系统能控制机器人手臂I的输出端到达指定位置处。如图2所示，夹持机构由伺服电缸2、连接杆3、辊砸后夹钳4、辊砸大夹钳5和前连接板6组成，连接杆3的一端设置有法兰盘7，法兰盘7与机器人手臂I的输出端法兰连接，连接杆3的另一端设置有矩形板8，矩形板8的底表面上且位于矩形板8的两端分别设置有伺服电缸2和前连接板6，伺服电缸2平行于连接杆3设置。如图2所示，伺服电缸2的输出端设置有辊砸后夹钳4，辊砸后夹钳4的侧面上设置有V形槽19，如图3所示为辊砸后夹钳4的结构示意图，前连接板6的侧面上设置有辊砸大夹钳5，辊砸大夹钳5的侧面上设置有与V形槽19相对立的V形槽1110，当启动伺服电缸2后，辊砸后夹钳4朝辊砸大夹钳5方向运动，从而将位于V形槽19和V形槽IIlO之间的发动机连杆夹住，随后经控制系统控制机器人手臂I将该发动机连杆输送到热模粗锻机内，从而实现了将高温的发动机连杆的抓取，生产现场无需工人操作，在监控室实现远程监控和操作即可，且不会对个人身体造成健康危害。所述的矩形板8的底部还设置有垂直于连接杆3的固定板11，所述的伺服电缸2设置在固定板11上，固定板11上设置有两个导向柱12,棍砸后夹钳4上设置有两个导向孔，辊砸后夹钳4上的两个导向孔分别套在两个导向柱12上。所述的伺服电缸的原理是将伺服电机与丝杠一体化设计的模块化产品，将伺服电机的旋转运动转换成直线运动，同时将伺服电机最佳优即精确转速控制、精确转数控制、精确扭矩控制转变成精确速度控制、精确位置控制和精确推力控制。以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当理解本技术并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本技术的精神和范围，则都应在本技术所附权利要求的保护范围内。【主权项】1.一种具有粗锻机器人抓手的发动机连杆热锻模系统，其特征在于:它包括具有六自由度的机器人手臂(I )、控制系统和夹持机构，控制系统与机器人手臂(I)连接，夹持机构由伺服电缸(2)、连接杆(3)、辊砸后夹钳(4)、辊砸大夹钳(5)和前连接板(6)组成，连接杆(3)的一端设置有法兰盘(7)，法兰盘(7)与机器人手臂(I)的输出端法兰连接，连接杆(3)的另一端设置有矩形板(8)，矩形板(8)的底表面上且位于矩形板(8)的两端分别设置有伺服电缸(2)和前连接板(6)，伺服电缸(2)的输出端设置有辊砸后夹钳(4)，辊砸后夹钳(4)的侧面上设置有V形槽I (9)，前连接板(6)的侧面上设置有辊砸大夹钳(5)，辊砸大夹钳(5)的侧面上设置有与V形槽I (9)相对立的V形槽II (10)。2.根据权利要求1所述的一种具有粗锻机器人抓手的发动机连杆热锻模系统，其特征在于:所述的矩形板(8)的底部还设置有垂直于连接杆(3)的固定板(11)，所述的伺服电缸(2)设置在固定板(11)上。3.根据权利要求1所述的一种具有粗锻机器人抓手的发动机连杆热锻模系统，其特征在于:所述的辊砸后夹钳(4)上设置有两个导向孔。4.根据权利要求2所述的一种具有粗锻机器人抓手的发动机连杆热锻模系统，其特征在于:所述的固定板(11)上设置有两个导向柱(12)。5.根据权利要求3所述的一种具有粗锻机器人抓手的发动机连杆热锻模系统，其特征在于:所述的辊砸后夹钳(4)本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种具有粗锻机器人抓手的发动机连杆热锻模系统，其特征在于：它包括具有六自由度的机器人手臂（1）、控制系统和夹持机构，控制系统与机器人手臂（1）连接，夹持机构由伺服电缸（2）、连接杆（3）、辊砸后夹钳（4）、辊砸大夹钳（5）和前连接板（6）组成，连接杆（3）的一端设置有法兰盘（7），法兰盘（7）与机器人手臂（1）的输出端法兰连接，连接杆（3）的另一端设置有矩形板（8），矩形板（8）的底表面上且位于矩形板（8）的两端分别设置有伺服电缸（2）和前连接板（6），伺服电缸（2）的输出端设置有辊砸后夹钳（4），辊砸后夹钳（4）的侧面上设置有V形槽I（9），前连接板（6）的侧面上设置有辊砸大夹钳（5），辊砸大夹钳（5）的侧面上设置有与V形槽I（9）相对立的V形槽II（10）。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：牟彬，
申请(专利权)人：成都环龙智能系统设备有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51
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