一种打磨机器人抓手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种打磨机器人抓手，包括机械手臂和安装在所述机械手臂上的抓取装置，所述抓取装置包括安装板和设置在所述安装板上的两组抓取组件，其中，第一组抓取组件中有两个抓取单元，每个抓取单元都包括安装在所述安装板上的第一气缸、通过气缸轴连接第一气缸的推杆以及位于所述推杆前端的内张弹簧夹，所述内张弹簧夹连接安装板上的气缸固定板；第二组抓取组件中有两个抓取单元，每个抓取单元都包括固定在安装板上的第二气缸、通过气缸轴连接所述第二气缸的活动夹板以及安装在气缸底部的固定夹板。通过第一气缸和第二气缸的驱动，能实现重复定位，对不同形状和大小的夹取点都能夹取，因此定位精度高、稳定性高、柔性高。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及工件抓取机械领域，尤其涉及一种打磨机器人抓手。
技术介绍
在工件抓取机械领域，目前普遍应用工件外部抱抓式和内张式，外部抱抓式占用空间大，不利于工件的抛光打磨等外表面加工；已有的内张式夹具结构复杂，价格昂贵，夹持行程短，且没有导向结构，不能较大程度吸收工件的重复定位误差。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种打磨机器人抓手，能实现重复定位，定位精度高、稳定性高、柔性高。本技术的技术方案是一种打磨机器人抓手，包括机械手臂和安装在所述机械手臂上的抓取装置，所述抓取装置包括安装板和设置在所述安装板上的两组抓取组件，其中，第一组抓取组件中有两个抓取单元，每个抓取单元都包括安装在所述安装板上的第一气缸、通过气缸轴连接第一气缸的推杆以及位于所述推杆前端的内张弹簧夹，所述内张弹簧夹连接安装板上的气缸固定板；第二组抓取组件中有两个抓取单元，每个抓取单元都包括固定在安装板上的第二气缸、通过气缸轴连接所述第二气缸的活动夹板以及安装在气缸底部的固定夹板。机器人分别控制第一气缸和第二气缸，第一组抓取组件和第二组抓取组件单独完成抓取作业。第一组抓取组件的工作过程为:抓取工件前，抓手移动到工件位置，对准工件，将内张弹簧夹深入工件的小孔中。第一气缸将推杆顶出，推杆前端将内张弹簧夹向外撑开，内张弹簧夹的外侧就绷紧工件小孔的内壁，实现了对工件的夹取。第一组抓取组件便于对有孔的工件抓取，同时便于对工件的外部整体进行打磨、抛光和其他方式的加工。第二组抓取组件的工作过程为:抓取工件前，抓手移动到工件位置，使工件的被夹位置位于固定夹板的上方。第二气缸驱动活动夹板下滑，然后压住工件，和固定夹板完成对工件的对夹。本技术中的打磨机器人抓手，通过第一气缸和第二气缸的驱动，能实现重复定位，对不同形状和大小的夹取点都能夹取，因此定位精度高、稳定性高、柔性高。进一步地，所述第二气缸通过连接板固定在所述安装板上，所述连接板为L形，第二气缸安装在所述L形连接板的侧面，和第一气缸相比，在不同的工位作业，可以实现不同工位和加工环境的需求。进一步地，第一气缸通过气缸固定杆固定在气缸固定板上。所述气缸固定板位于安装板的上表面，第一气缸通过三根气缸固定杆安装在气缸固定板上表面，气缸轴承连接的推杆向下穿过气缸固定板和安装板，为推杆的伸缩留出了足够的空间。进一步地，安装板底部固定有套管，推杆穿过所述套管、安装板和气缸固定板，连接第二气缸的气缸轴。套管在水平方向对推杆限位，增加了定位的稳定性。进一步地，内张弹簧夹的尾端穿过套管安装在气缸固定板底部，套管在水平方向对内张弹簧夹限位，增加了定位的稳定性。进一步地，内张弹簧夹前端为尖角形状。便于适应各种形状的异形内孔，且能吸收较大来料定位误差。有益效果:通过第一气缸和第二气缸的驱动，能实现重复定位，对不同形状和大小的夹取点都能夹取，因此定位精度高、稳定性高、柔性高。【附图说明】图1是打磨机器人抓手装置的立体图；图2是打磨机器人抓手装置另一个角度的立体图；图3是图2中活动夹板和固定夹板的局部放大图；图4是图2中推杆和内张弹簧夹的局部放大图。图中标记:1_安装板；2_连接板；3_第一气缸；4_第二气缸；5_活动夹板；6-固定夹板；7-推杆；8_内张弹簧夹；9_气缸固定杆；10_气缸固定板；11_套管。【具体实施方式】下面结合附图，对本技术的较优的实施例作进一步的详细说明:结合图1至4，一种打磨机器人抓手，包括机械手臂和安装在所述机械手臂上的抓取装置，所述抓取装置包括安装板I和设置在所述安装板I上的两组抓取组件，其中，第一组抓取组件中有两个抓取单元，每个抓取单元都包括安装在所述安装板I上的第一气缸3、通过气缸轴连接第一气缸3的推杆7以及位于所述推杆7前端的内张弹簧夹8，所述内张弹簧夹8连接安装板I上的气缸固定板10 ;第二组抓取组件中有两个抓取单元，每个抓取单元都包括固定在安装板I上的第二气缸4、通过气缸轴连接所述第二气缸4的活动夹板5以及安装在气缸底部的固定夹板6。机器人分别控制第一气缸3和第二气缸4，第一组抓取组件和第二组抓取组件单独完成抓取作业。第一组抓取组件的工作过程为:抓取工件前，抓手移动到工件位置，对准工件，将内张弹簧夹8深入工件的小孔中。第一气缸3将推杆7顶出，推杆7前端将内张弹簧夹8向外撑开，内张弹簧夹8的外侧就绷紧工件小孔的内壁，实现了对工件的夹取。第一组抓取组件便于对有孔的工件抓取，同时便于对工件的外部整体进行打磨、抛光和其他方式的加工。第二组抓取组件的工作过程为:抓取工件前，抓手移动到工件位置，使工件的被夹位置位于固定夹板6的上方。第二气缸4驱动活动夹板5下滑，然后压住工件，和固定夹板6完成对工件的对夹。本技术中的打磨机器人抓手，通过第一气缸3和第二气缸4的驱动，能实现重复定位，对不同形状和大小的夹取点都能夹取，因此定位精度高、稳定性高、柔性高。结合图1，所述第二气缸4通过连接板2固定在所述安装板I上，所述连接板2为L形，第二气缸4安装在所述L形连接板2的侧面，和第一气缸3相比，在不同的工位作业，可以实现不同工位和加工环境的需求。结合图1、图2和图4，第一气缸3通过气缸固定杆9固定在气缸固定板10上。所述气缸固定板10位于安装板I的上表面，第一气缸3通过三根气缸固定杆9安装在气缸固定板10上表面，气缸轴承连接的推杆7向下穿过气缸固定板10和安装板1，为推杆7的伸缩留出了足够的空间。结合图2和图4，安装板I底部固定有套管11，推杆7穿过所述套管11、安装板I和气缸固定板10，连接第二气缸4的气缸轴。套管11在水平方向对推杆7限位，增加了定位的稳定性。结合图2和图4，内张弹簧夹8的尾端穿过套管11安装在气缸固定板10底部，套管11在水平方向对内张弹簧夹8限位，增加了定位的稳定性。结合图4，内张弹簧夹8前端为尖角形状。便于适应各种形状的异形内孔，且能吸收较大来料定位误差。通过第一气缸3和第二气缸4的驱动，能实现重复定位，对不同形状和大小的夹取点都能夹取，因此定位精度高、稳定性高、柔性高。以上内容是结合具体的优选实施方式对本技术所作的进一步详细说明，不能认定本技术的具体实施只局限于这些说明。对于本技术所属
的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本技术的保护范围。【主权项】1.一种打磨机器人抓手，其特征在于:包括机械手臂和安装在所述机械手臂上的抓取装置，所述抓取装置包括安装板和设置在所述安装板上的两组抓取组件，其中，第一组抓取组件中有两个抓取单元，每个抓取单元都包括安装在所述安装板上的第一气缸、通过气缸轴连接第一气缸的推杆以及位于所述推杆前端的内张弹簧夹，所述内张弹簧夹连接安装板上的气缸固定板；第二组抓取组件中有两个抓取单元，每个抓取单元都包括固定在安装板上的第二气缸、通过气缸轴连接所述第二气缸的活动夹板以及安装在气缸底部的固定夹板。2.根据权利要求1所述的打磨机器人抓手，其特征在于:所述第二气缸通过连接板固定在所述安装板上。3.根据权利要求2所述的打磨机器人抓手，其特征在于:第一气缸通过气缸固定杆固定在气缸固定板上。4.根据权利要求3所述的打磨机器人抓手，其特征在于:安装板底部固定有套管本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种打磨机器人抓手，其特征在于：包括机械手臂和安装在所述机械手臂上的抓取装置，所述抓取装置包括安装板和设置在所述安装板上的两组抓取组件，其中，第一组抓取组件中有两个抓取单元，每个抓取单元都包括安装在所述安装板上的第一气缸、通过气缸轴连接第一气缸的推杆以及位于所述推杆前端的内张弹簧夹，所述内张弹簧夹连接安装板上的气缸固定板；第二组抓取组件中有两个抓取单元，每个抓取单元都包括固定在安装板上的第二气缸、通过气缸轴连接所述第二气缸的活动夹板以及安装在气缸底部的固定夹板。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：杨娅，余顺平，张智，刘丽梅，曹昭，
申请(专利权)人：惠州连硕科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44