The invention discloses a continuous flexible arm joint set and a combined flexible arm joint group, belonging to the robot technical field. Continuous flexible arm joint group of the invention comprises a plurality of sub joints, and at least 3 driving rope, rotating connection between two adjacent sub joint, joint group is set to form a movable end, and at least 3 driving rope to the arrangement along the joint group throughout the week, and to the joint group to develop into a flexible arm, the at one end and movable end is fixedly connected with the other end can pull force to make the movable end movement, combination type flexible arm joint group of the invention by a plurality of the joint group of the movable end and the relative fixed end connected to the 22. Continuous flexible arm joint group of the invention has the advantages of high flexibility, obstacle avoidance ability; can adapt to the narrow working environment; low cost, easy realization, disassembly, convenient installation and maintenance; improve the utilization rate of motor group. The combined flexible arm joint set of the invention has better adaptability and practicability.
【技术实现步骤摘要】
一种连续型柔性臂关节组以及组合型柔性臂关节组
本专利技术涉及机器人
,尤其是涉及一种连续型柔性臂关节组。
技术介绍
目前超冗余自由度机械臂执行机构大多采用分立式的电机和驱动器,电机放在转动子关节处或者内置在子关节中直接驱动转动子关节转动,驱动器固定在控制柜中,二者用电缆线进行连接,导致该机械臂的电气线路繁琐,检修复杂而且未知安全隐患较多,而且这种方式需要体积小、重量轻的微小型电机,限制了机械臂的功率、也使制造成本增加,另外也增加了机械臂的惯性和质量,其承载能力受到一定的限制,对高速运动和快速响应极为不利,同时,电机驱动的子关节一般都是单自由度转动子关节,实现多自由度子关节的驱动很困难,通常会使机器人的结构变得复杂。采用远程线驱动方式是解决上述问题的一个有效途径,减轻了机械臂的质量,提高响应速度,把电机和控制电路远离末端执行器,使它们不易受到恶劣环境的影响,易于拆卸、维护和组装。现在国内外所研制使用的线驱动柔性机械臂,都采用一个电机组驱动一个子关节,当柔性臂的子关节数增加时,电机组的数量也要随之增加,这增加了设备成本,使得机械臂的长度增加受限。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于:提供一种柔性臂关节组,其具有更好的灵活性、避障能力高;可适应狭小恶劣的工作环境;成本低、便于实现,拆卸、安装和维修方便;提高了电机组的利用率。本专利技术还提供一种组合型柔性臂关节组,其具有更好的适应性以及实用性。本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方案在于,提供一种连续型柔性臂关节组,包括若干子关节、至少3个驱动绳,相邻的两个所述子关节之间转动连接,所述关节组其中一 ...
【技术保护点】
一种连续型柔性臂关节组,其特征在于:包括若干子关节、至少3个驱动绳,相邻的两个所述子关节之间转动连接,所述关节组其中一端活动设置,以形成所述关节组的活动端,至少3个所述驱动绳沿所述关节组周向排布,且至少3个所述驱动绳贯穿整个所述关节组以使所述关节组展成柔性臂,所述驱动绳一端与所述活动端固定连接,所述驱动绳另一端可受外力拉拽,以驱动所述活动端相对于所述关节组相对固定端运动。
【技术特征摘要】
1.一种连续型柔性臂关节组,其特征在于:包括若干子关节、至少3个驱动绳,相邻的两个所述子关节之间转动连接,所述关节组其中一端活动设置,以形成所述关节组的活动端,至少3个所述驱动绳沿所述关节组周向排布,且至少3个所述驱动绳贯穿整个所述关节组以使所述关节组展成柔性臂,所述驱动绳一端与所述活动端固定连接,所述驱动绳另一端可受外力拉拽,以驱动所述活动端相对于所述关节组相对固定端运动。2.根据权利要求1所述的连续型柔性臂关节组,其特征在于:相邻的2个所述子关节之间设置有十字轴模块,相邻的2个所述子关节分别与所述十字轴模块铰接连接。3.根据权利要求2所述的连续型柔性臂关节组,其特征在于:相邻的2个所述子关节之间还设置有弹簧,所述弹簧以压缩状态穿过所述十字轴模块设置,且所述第一弹簧两端分别与相邻的2个所述子关节固定连接。4.根据权利要求3所...
【专利技术属性】
技术研发人员:徐文福,刘天亮,符海明,梁斌,
申请(专利权)人:哈尔滨工业大学深圳研究生院,
类型:发明
国别省市:广东,44
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