【技术实现步骤摘要】
一种机器人视觉中障碍物刚柔性的判别方法
本专利技术涉及一种机器人视觉中障碍物刚柔性的判别方法，属于机器人视觉
技术介绍
田间机器人是一种应用于农业的新型机器人，这种智能机器人可以代替人在环境复杂的田间进行作业，从而可以大大地减轻工人的工作强度，有效地保障工人的人身安全。田间机器人在自主导航的过程中，除了保持运动的平稳性，还要能够避免与静态或动态障碍物发生碰撞。田间机器人在野外进行工作时，环境中的柔性物体不会对机器人造成伤害，所以对这些柔性物体不需要进行避障处理。目前大多数的避障研究是对检测到的障碍物直接进行避障处理。田间机器人在野外工作时，环境的复杂性导致障碍物种类较多、数目较大，这就大大增加了避障的难度例。本专利技术提出了一种机器人视觉中障碍物刚柔性的判别方法，在进行避障处理之前，首先对检测到的障碍物进行刚柔性判定，从而去除不需要进行避障处理的柔性物体的方法。这种方法可以减少避障物体的数量，缩短避障路径的规划时间，提高避障的实时性。
技术实现思路
（一）要解决的技术问题为解决上述问题，本专利技术提出了一种机器人视觉中障碍物刚柔性的判别方法，在进行避障处理之前，首先对检测到的障碍物进行刚柔性判定，从而去除不需要进行避障处理的柔性物体的方法。这种方法可以减少避障物体的数量，缩短避障路径的规划时间，提高避障的实时性。（二）技术方案本专利技术的机器人视觉中障碍物刚柔性的判别方法；包括如下步骤第一步，提取障碍物图像信息得到障碍物形变叠加图的轮廓；第二步，对从轮廓上提取的特征点进行曲线拟合；第三步，通过特征曲线的方程式计算出柔度，求带权柔度，根据带权柔度和柔度...
【技术保护点】
一种机器人视觉中障碍物刚柔性的判别方法，其特征在于，包括如下步骤：第一步，提取障碍物图像信息得到障碍物形变叠加图的轮廓； 第二步，对从轮廓上提取的特征点进行曲线拟合； 第三步，通过特征曲线的方程式计算出柔度，求带权柔度，根据带权柔度和柔度阈值的比较结果进行物体刚柔性的判别，找到不需要避障的柔性物体； 第四步，拍摄植物在有风环境下形态变化的过程，从拍摄的视频图像中提取出一系列帧图；随机选取一帧彩色图像，根据其灰度值方图选取合适的灰度级，将所有帧图转换为二值图像；第五步，叠加图像，提取轮廓；第六步，将视频图像的帧图序列进行处理和叠加后提取边缘轮廓，对边缘上选取的特征点进行曲线拟合，得到最佳曲线拟合模型，再计算出物体的带权柔度，通过带权柔度和柔度阈值的比较，从而判定物体的刚柔性。
【技术特征摘要】
1.一种机器人视觉中障碍物刚柔性的判别方法，其特征在于，包括如下步骤：第一步，提取障碍物图像信息得到障碍物形变叠加图的轮廓；第二步，对从轮廓上提取的特征点进行曲线拟合；第三步，通过特征曲线的方程式计算出柔度，求带权柔度，根据带权柔度和柔度阈值的比较结果进行物体刚柔性的判别，找到不需要避障的柔性物体；第四步，拍摄植物在有风环境下形态变化的过程，从拍摄的视频图像中提取出一系列帧图；随机选取一帧彩色图像，根据其灰度值方图选取合适的灰度级，将所有帧图转换为二值图像；第五步，叠加图像，提取轮廓；第六步，将视频图像的帧图序列进行处理和叠加后提取边缘轮廓，对边缘上选取的特征点进行曲线拟合，得到最佳曲线...
【专利技术属性】
技术研发人员：常琳，
申请(专利权)人：哈尔滨工大天才智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23
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