机器人精密关节减速器制造技术

机器人精密关节减速器，偏心轴上固定有第一偏心齿轮和第二偏心齿轮，薄壁弹性齿圈上成型有内齿和外齿，薄壁弹性齿圈的内齿与第一偏心齿轮和第二偏心齿轮相啮合，薄壁弹性齿圈的外齿与输出法兰盘上内壁的齿相啮合；左箱盖与右箱盖扣合且固定在一起，第一偏心齿轮、第二偏心齿轮和薄壁弹性齿圈置于左箱盖与右箱盖中，左箱盖与输出法兰盘之间夹持有第一保持架和滚珠，右箱盖与输出法兰盘之间夹持有第一保持架和滚珠；左箱盖与偏心轴之间夹持有第二保持架和圆柱滚柱。它由于薄壁弹性齿圈是内外都有齿可以内外同时啮合，同时啮合的齿数多，结构的强度高，力的输出大，并且由于内外齿同时啮合，减速比范围大，内外齿的速比是相乘的关系，另外薄壁弹性齿圈是可以微小形变的，减小齿轮之间转动的错动。

Robot precision joint reducer

The robot joint precision reducer, a first eccentric gear and second eccentric gear fixed on the eccentric shaft, a gear and external gear thin-walled elastic gear ring shaped, thin-walled elastic teeth of the ring gear and the first eccentric gear and second eccentric gear meshing gear ring, thin-walled elastic outer gear and output flange on the inner wall of the meshing gear box; the left cover is buckled and fixed together with the right box cover, a first eccentric gear and second eccentric gears and gear ring thin-walled elastic box cover was placed in the left and right in the box cover, the box cover and the left between the output flange holding the first holder and the ball, right between the box cover and the output flange holding the first holder and the roller; the left box cover and the eccentric shaft is clamped between the cage and the cylindrical roller holds second. It is due to the thin-walled elastic ring and have teeth inside and outside the mesh at the same time, at the same time the meshing teeth, the structure of high strength, high power output, and the internal and external tooth engagement, gear ratio, gear ratio is multiplied by the internal and external relations, in addition to thin-walled elastic ring gear is the micro deformation. Reduce the gear rotation between the dislocation.

【技术实现步骤摘要】
机器人精密关节减速器
：本专利技术涉及机器人
，更具体地说涉及一种机器人上用的关节减速器。
技术介绍
：现有机器人关节减速器有二类，一类是刚性输入刚性输出，如RV减速器，它采用刚性输入刚性输出，其输入轴上的动力，通过刚性齿轮传递给输出轴，其不足之处是：1、刚性齿轮在传动过程中会有所磨损，这样会造成刚性齿轮与输出轴啮合时，产生较大的传动误差，不利于输出精度控制。2、由于它采用刚性齿轮与输出轴啮合，所以对刚性齿轮的加工精度要求较高，使刚性齿轮的加工难度较高。另一类是刚性输入柔性输出，如谐波减速器，它采用刚性输入柔性输出，其不足之处是：柔性输出的传动误差和精度有待进一步提高。
技术实现思路
：本专利技术的目的就是针对现有技术之不足，而提供一种机器人精密关节减速器，它由于薄壁弹性齿圈是内外都有齿可以内外同时啮合，同时啮合的齿数多，结构的强度高，力的输出大，并且由于内外齿同时啮合，减速比范围大，内外齿的速比是相乘的关系，另外薄壁弹性齿圈是可以微小形变的，减小齿轮之间转动的错动。本专利技术的技术解决措施如下：机器人精密关节减速器，包括第一偏心齿轮和第二偏心齿轮，偏心轴上固定有第一偏心齿轮和第二偏心齿轮，薄壁弹性齿圈上成型有内齿和外齿，薄壁弹性齿圈的内齿与第一偏心齿轮和第二偏心齿轮相啮合，薄壁弹性齿圈的外齿与输出法兰盘上内壁的齿相啮合；左箱盖与右箱盖扣合且固定在一起，第一偏心齿轮、第二偏心齿轮和薄壁弹性齿圈置于左箱盖与右箱盖中，左箱盖与输出法兰盘之间夹持有第一保持架和滚珠，右箱盖与输出法兰盘之间夹持有第一保持架和滚珠；左箱盖与偏心轴之间夹持有第二保持架和圆柱滚柱。所述左箱盖与右箱盖固定连接在一起的方式为，左夹块插套在左箱盖的预设孔中且压着左箱盖，右夹块插套在右箱盖的预设孔中且压着右箱盖，左夹套插套在第一偏心齿轮上的预设孔中，右夹套插套在第二偏心齿轮上的预设孔中，螺栓穿过左夹套、右夹套、左夹块和右夹块的中心孔且将左夹套、右夹套、左夹块和右夹块固定在一起，左箱盖与右箱盖通过螺钉固定在一起。本专利技术的有益效果在于：1、由于薄壁弹性齿圈是内外都有齿可以内外同时啮合，同时啮合的齿数多，结构的强度高，力的输出大，并且由于内外齿同时啮合，减速比范围大，内外齿的速比是相乘的关系，另外薄壁弹性齿圈是可以微小形变的，减小齿轮之间转动的错动。2、薄壁弹性齿圈上的内外齿在运动时，同时产生多点共同啮合来传递转矩，使转矩传递非常平稳。3、它是内外齿同时多点啮合，承受载能力强。4、由于受控尺寸都是径向的，加工零件时尺寸精度容易得到控制，可以做到很小的背隙，所以减速器输出角度精度得到很大的提高。5、它产生柔性变化内外齿同时多点啮合可以消除部分加工误差，使减速器重复定位精度很高。6、薄壁弹性齿圈在圆周360°中有170°角度是内外齿同时共同啮合，一边有85°，而且受力方向是对称性的，所以正反转时回差极小。7、它整个设计结构减速比范围很大：从个位数传动比至几万传动比多可以实现。附图说明：图1为本专利技术的结构示意图；图2为薄壁弹性齿圈的剖视图；图3为右箱盖的剖视图。图中：1、第一偏心齿轮；2、第二偏心齿轮；3、偏心轴；4、薄壁弹性齿圈；5、输出法兰盘；6、左箱盖；7、右箱盖；8、滚珠；9、圆柱滚柱；10、第一保持架；11、第二保持架；12、左夹块；13、右夹块；14、螺栓；15、螺钉；16、左夹套；17、右夹套。具体实施方式：实施例：见图1至3所示，机器人精密关节减速器，包括第一偏心齿轮1和第二偏心齿轮2，偏心轴3上固定有第一偏心齿轮1和第二偏心齿轮2，薄壁弹性齿圈4上成型有内齿41和外齿42，薄壁弹性齿圈4的内齿41与第一偏心齿轮1和第二偏心齿轮2相啮合，薄壁弹性齿圈4的外齿42与输出法兰盘5上内壁的齿相啮合；左箱盖6与右箱盖7扣合且固定在一起，第一偏心齿轮1、第二偏心齿轮2和薄壁弹性齿圈4置于左箱盖6与右箱盖7中，左箱盖6与输出法兰盘5之间夹持有第一保持架10和滚珠8，右箱盖7与输出法兰盘5之间夹持有第一保持架10和滚珠8；左箱盖6与偏心轴3之间夹持有第二保持架11和圆柱滚柱9。所述左箱盖6与右箱盖7固定连接在一起的方式为，左夹块12插套在左箱盖6的预设孔中且压着左箱盖6，右夹块13插套在右箱盖7的预设孔中且压着右箱盖7，左夹套16插套在第一偏心齿轮1上的预设孔中，右夹套17插套在第二偏心齿轮2上的预设孔中，螺栓14穿过左夹套16、右夹套17、左夹块12和右夹块13的中心孔且将左夹套16、右夹套17、左夹块12和右夹块13固定在一起，左箱盖6与右箱盖7通过螺钉15固定在一起。工作原理：当偏心轴3输入动力时，第一偏心齿轮1和第二偏心齿轮2分别有多个齿与薄壁弹性齿圈4的内齿41紧密地相啮合，通过少齿差传动使输出法兰盘5产生转动，薄壁弹性齿圈4在运动过程中会产生柔性小量受控变形运动，薄壁弹性齿圈4上的外齿42有多个紧密啮合点与输出法兰盘5相啮合，输出法兰盘5与外部连接，达到输出转矩的最终目的。本文档来自技高网...

【技术保护点】
机器人精密关节减速器，包括第一偏心齿轮（1）和第二偏心齿轮（2），其特征在于：偏心轴（3）上固定有第一偏心齿轮（1）和第二偏心齿轮（2），薄壁弹性齿圈（4）上成型有内齿（41）和外齿（42），薄壁弹性齿圈（4）的内齿（41）与第一偏心齿轮（1）和第二偏心齿轮（2）相啮合，薄壁弹性齿圈（4）的外齿（42）与输出法兰盘（5）上内壁的齿相啮合；左箱盖（6）与右箱盖（7）扣合且固定在一起，第一偏心齿轮（1）、第二偏心齿轮（2）和薄壁弹性齿圈（4）置于左箱盖（6）与右箱盖（7）中，左箱盖（6）与输出法兰盘（5）之间夹持有第一保持架（10）和滚珠（8），右箱盖（7）与输出法兰盘（5）之间夹持有第一保持架（10）和滚珠（8）；左箱盖（6）与偏心轴（3）之间夹持有第二保持架（11）和圆柱滚柱（9）。

【技术特征摘要】
1.机器人精密关节减速器，包括第一偏心齿轮（1）和第二偏心齿轮（2），其特征在于：偏心轴（3）上固定有第一偏心齿轮（1）和第二偏心齿轮（2），薄壁弹性齿圈（4）上成型有内齿（41）和外齿（42），薄壁弹性齿圈（4）的内齿（41）与第一偏心齿轮（1）和第二偏心齿轮（2）相啮合，薄壁弹性齿圈（4）的外齿（42）与输出法兰盘（5）上内壁的齿相啮合；左箱盖（6）与右箱盖（7）扣合且固定在一起，第一偏心齿轮（1）、第二偏心齿轮（2）和薄壁弹性齿圈（4）置于左箱盖（6）与右箱盖（7）中，左箱盖（6）与输出法兰盘（5）之间夹持有第一保持架（10）和滚珠（8），右箱盖（7）与输出法兰盘（5）之间夹持有第一保持架（10）和滚珠（8）；...

【专利技术属性】
技术研发人员：金正已，
申请(专利权)人：长兴柔昊精密科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33