The present invention relates to the technical field of reducer, an industrial robot rigid hollow RV reducer, including the left and right parts of the cycloid pin gear housing, rigid disk, pin and cycloid gear and the crankshaft and the planetary components including the sun wheel and planetary wheel, which is characterized in that: rigid disk, cycloid gear, and the driven gear the sun wheel are blocked on both sides of the center hole; the crankshaft eccentric section with circlip for shaft, a retaining ring and a barrier between the turning arm bearing assembly includes a ferrule, an elastic retaining ring and radial bearing in the axial preload structure, radial bearings, rings with cycloid corresponding holes, or into the hole, radial bearing deep groove ball bearings, or radial thrust ball bearings, or single or single row tapered roller bearing, double row tapered roller bearing. The beneficial effect of the turning arm bearing axial pre tightening structure, improve the bearing rigidity, guarantee including caused total return difference of not more than 6arc min bearing elastic deformation; domestic machine tool, the conventional manufacturing precision, simple process, low cost 55 70%.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业机器人减速器
,采用国产机床,常规制造精度,包括弹性变形引起的的总回差不超过6arcmin,一种工业机器人高刚性中空RV减速器。
技术介绍
国家863机器人专家说:“因关键部件配套瓶颈而衍生的整机企业制造成本居高不下,已经成为中国工业机器人市场发展的严重掣肘。特别是高精度机器人关节减速器产品主要依赖进口,目前75%的市场被Nabtesco和HarmonicDrive公司垄断。”多年来,科技部再而三下达RV减速器863计划,希望我国机器人整机企业不再遭受昂贵的日本RV的羞辱,可喜的是《(2011.1-2012.12)863计划》两课题组经过两年努力,取得了重大突破,通过了国家科技部专家组的严格验收,标志着两课题组在创新能力、工艺及制造水平等已跨入了世界先进制造技术行列,不足的是两课题组均没有自主知识产权:①《第一863课题组》2014.05.13发布:“百利天星传动公司、天津大学、天津职大、沈阳新松公司及娃哈哈集团五家联合的《国家863工业机器人高精度高效率减速器》课题组经过两年努力,于2013年12月通过了国家科技部专家组验收,达到了性能指标要求。”②《第二863课题组》于2013.12.07发布:“2013年9月5日,经过国家科技部专家严格而缜密的审查,恒丰泰、温州大学、奇瑞装备、苏州博实、兰州爱赛特等申报的《国家863工业机器人高精度高效率减速器工程化研究》通过技术验收。标志着恒丰泰在创新能力、工艺及制造水平等进入了先进制造
”但,《华创证劵》记者却指出:“国产机器人核心部件减速器制造商-秦川发展、山东帅克、南 ...
【技术保护点】
一种工业机器人高刚性中空RV减速器,包括平行轴输入、摆线及行星部件,所述平行轴输入包括主动齿轮及从动齿轮(7),摆线部件包括左、右刚性盘(1、24)、针齿壳(11)、设在针齿壳半埋孔中的针销(25)、第一、第二摆线轮(13、14)、及均布的三曲轴(19),所述左刚性盘(1)端面上均布的三凸缘(2)穿过第一、第二摆线轮(13、14)上相应孔与右刚性盘(22)连接成刚性体,所述左、右刚性盘(1、22)分别用第一、第二轴承(10、15)支承在针齿壳(11)两侧内孔,所述行星部件包括与从动齿轮(7)连接的太阳轮(4)及行星轮(3),所述行星轮(3)设在曲轴(19)上,曲轴(19)两端用第三、第四轴承(9、18)分别支承在左、右刚性盘(1、22)上相应的孔中,所述曲轴(19)上设有等偏心距的第一、第二偏心段,第一与第二偏心段之间有隔挡,其特征在于:所述左、右刚性盘(1、22)、第一、第二摆线轮(13、14)、从动齿轮(7)及太阳轮(4)均有一中心通孔,用以穿插电缆等;所述曲轴(19)隔挡的两侧偏心段上分别设有第一、第二轴用弹性挡圈(8、20),二弹性挡圈(8、20)与隔挡之间分别设有第一、第二转 ...
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人高刚性中空RV减速器,包括平行轴输入、摆线及行星部件,所述平行轴输入包括主动齿轮及从动齿轮(7),摆线部件包括左、右刚性盘(1、24)、针齿壳(11)、设在针齿壳半埋孔中的针销(25)、第一、第二摆线轮(13、14)、及均布的三曲轴(19),所述左刚性盘(1)端面上均布的三凸缘(2)穿过第一、第二摆线轮(13、14)上相应孔与右刚性盘(22)连接成刚性体,所述左、右刚性盘(1、22)分别用第一、第二轴承(10、15)支承在针齿壳(11)两侧内孔,所述行星部件包括与从动齿轮(7)连接的太阳轮(4)及行星轮(3),所述行星轮(3)设在曲轴(19)上,曲轴(19)两端用第三、第四轴承(9、18)分别支承在左、右刚性盘(1、22)上相应的孔中,所述曲轴(19)上设有等偏心距的第一、第二偏心段,第一与第二偏心段之间有隔挡,其特征在于:所述左、右刚性盘(1、22)、第一、第二摆线轮(13、14)、从动齿轮(7)及太阳轮(4)均有一中心通孔,用以穿插电缆等;所述曲轴(19)隔挡的两侧偏心段上分别设有第一、第二轴用弹性挡圈(8、20),二弹性挡圈(8、20)与隔挡之间分别设有第一、第二转臂轴承组件,二转臂轴承组件包括第一、第二套圈(5、16)及套圈内孔的第一、...
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