一种精密行星摆线减速器制造技术

本实用新型专利技术涉及减速器技术领域，尤其是一种精密行星摆线减速器，包括行星齿轮机构、摆线针轮机构和输入轴，所述行星齿轮机构包括中心齿轮及与所述中心齿轮啮合的行星齿轮，所述摆线针轮机构包括第一摆线轮和第二摆线轮、针齿以及与所述行星齿轮一体旋转的偏心轴，所述输入轴与中心齿轮为一体固联，所述行星齿轮与偏心轴固联，所述第一摆线轮和第二摆线轮通过偏心轴承与偏心轴传动连接，所述偏心轴包括第一偏心部和第二偏心部，本减速器的摆线轮齿形经过修形优化，能显著提高承载能力并保证润滑侧隙，使用效果更好。

Precision planetary cycloid reducer

The utility model relates to the technical field of reducer, especially a precision cycloid planetary reducer, including planetary gear, cycloid mechanism and the input shaft of the planetary gear mechanism comprises a planetary gear and the center and the center of gear meshing, the cycloid mechanism comprises a first and second cycloidal cycloidal gear wheel, pin gear and the planetary gear one rotating eccentric shaft, the input shaft and the center gear is fixedly connected as a whole, the planetary gear and the eccentric shaft is fixedly connected with the first and second cycloidal gear cycloidal gear is connected with the eccentric shaft through an eccentric drive bearing, the eccentric shaft comprises a first eccentric part and the second eccentric part, the deceleration of the cycloid gear tooth modification device after optimization, can significantly improve the bearing capacity and ensure the lubrication backlash, and better use effect.

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及减速器
，尤其涉及一种精密行星摆线减速器。
技术介绍
现有已经公开的RV减速器由一级行星齿轮机构与一级摆线针轮机构组成，具有体积小，重量轻，传动比大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等优点。它比常用的谐波传动具有更高的疲劳强度、刚度和寿命。目前的机器人关节减速器也都广泛采用该结构，并有逐步取代谐波减速器的趋势，由于摆线针轮传动为少齿差内啮合传动，重合度很大。而机器人关节减速器对运动精度、回差等指标要求很高，因此，关节减速器中摆线轮、针齿、针齿壳及偏心轴这些关键零件的精度要求非常高，其加工难度大，制造成本高。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种精密行星摆线减速器。为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：设计一种精密行星摆线减速器，包括行星齿轮机构、摆线针轮机构和输入轴，所述行星齿轮机构包括中心齿轮以及与所述中心齿轮啮合的行星齿轮，所述摆线针轮机构包括第一摆线轮a和第二摆线轮b、针齿以及与所述行星齿轮一体旋转的偏心轴，所述输入轴与中心齿轮为一体固联,所述行星齿轮与偏心轴通过花键固联，并且行星齿轮与偏心轴具有严格的相位要求，所述偏心轴传动第一摆线轮a和第二摆线轮b，所述偏心轴包括第一偏心部a和第二偏心部b，所述第一摆线轮a和第二摆线轮b通过设置于第一偏心部a和第二偏心部b上的偏心轴承分别与对应第一偏心部a和第二偏心部b配合，所述针齿壳内腔等距设有多个针齿。优选的，所述偏心轴承为无内、外圈的圆柱滚子轴承。优选的，所述第一摆线轮a和第二摆线轮b与所述针齿啮合的同时也绕所述第一偏心部a和第二偏心部b回转，在所述针齿与偏心轴的共同作用下，摆线轮绕针齿壳的轴线公转，并绕自身轴线反向自转。优选的，所述输出行星架与针齿壳之间配有针齿壳轴承。优选的，所述偏心轴与输出行星架之间配有行星架轴承。优选的，所述摆线轮的齿廓为经转角加等距修形的短幅外摆线的等距曲线。优选的，所述摆线轮与针齿的齿数差为一或二。优选的，在不改变零件及装配关系的情况下，固定三种不同的构件能够实现三种不同的减速比：①固定内齿壳，动力从输入轴输入，从行星架输出；②固定行星架，动力从输入轴输入，从内齿壳输出；③固定输入轴，动力从内齿壳输入，从行星架输出。本技术提出的一种精密行星摆线减速器，有益效果在于：该精密行星摆线减速器能显著提高承载能力并保证润滑侧隙，可靠性高，摆线轮齿形经优化修形，修形工艺难度较低，可用于工业机器人的关节减速器，摆线轮与针齿套滚动接触时，减少摆线轮与针齿之间的摩擦，使用效果更好。附图说明图1为本技术提出的一种精密行星摆线减速器的结构示意图；图2为本技术提出的一种精密行星摆线减速器的去掉输出行星架之后的右视图；图3为本技术图1精密行星摆线减速器的A-A剖视图。图中：1针齿壳、2针齿、3输出行星架、4动力输入轴、5偏心轴、5a第一偏心部、5b第二偏心部、6行星架轴承、7a第一摆线轮、7b第二摆线轮、8中心齿轮、9行星齿轮、10针齿壳轴承、11偏心轴承。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。参照图1-3，一种精密行星摆线减速器，包括行星齿轮机构、摆线针轮机构和输入轴4，行星齿轮机构包括中心齿轮8以及与中心齿轮啮合的行星齿轮9，摆线针轮机构包括第一摆线轮7a和第二摆线轮7b、针齿2以及与行星齿轮9一体旋转的偏心轴5，所述输入轴4与中心齿轮8为一体固联，行星齿轮9与偏心轴5通过花键固联，并且行星齿轮4与偏心轴5具有严格的相位要求，偏心轴5传动第一摆线轮7a和第二摆线轮7b，偏心轴5包括第一偏心部5a和第二偏心部5b，第一摆线轮7a和第二摆线轮7b通过设置于第一偏心部5a和第二偏心部5b上的偏心轴承11分别与对应第一偏心部5a和第二偏心部5b配合，偏心轴承11为无内、外圈的圆柱滚子轴承,第一摆线轮7a和第二摆线轮7b与针齿2啮合的同时也绕第一偏心部5a和第二偏心部5b回转,输出行星架3与针齿壳1之间配有针齿壳轴承10,偏心轴5与输出行星架3之间配有行星架轴承6,精密行星摆线减速器包括一级行星齿轮机构与一级摆线针轮机构，行星齿轮机构由中心齿轮8及行星齿轮9组成；摆线针轮机构由偏心轴5、第一摆线轮7a和第二摆线轮7b及针齿壳1含针齿2组成，偏心轴5与一级行星齿轮9固联，第一摆线轮7a和第二摆线轮7b在偏心轴5及针齿2的共同作用下作平面运动，即绕针齿壳1轴线公转的同时又绕自身轴线反向自转，并将其自转运动通过W机构输出，本减速器的摆线轮齿形为经过优化的齿形，能显著提高承载能力及保证良好的润滑，可用于连接到工业机器人的关节部。以上所述，仅为本技术较佳的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本技术揭露的技术范围内，根据本技术的技术方案及其技术构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种精密行星摆线减速器，其特征在于：包括行星齿轮机构、摆线针轮机构和输入轴（4），所述行星齿轮机构包括中心齿轮（8）以及与所述中心齿轮（8）啮合的行星齿轮（9），所述摆线针轮机构包括第一摆线轮（7a）和第二摆线轮（7b）、针齿（2）以及与所述行星齿轮（9）一体旋转的偏心轴（5），所述输入轴（4）与中心齿轮（8）为一体固联, 所述行星齿轮（9）与偏心轴（5）通过花键固联，并且行星齿轮（9）与偏心轴（5）具有严格的相位要求，所述偏心轴（5）传动第一摆线轮（7a）和第二摆线轮（7b），所述偏心轴（5）包括第一偏心部（5a）和第二偏心部（5b），所述第一摆线轮（7a）和第二摆线轮（7b）通过设置于第一偏心部（5a）和第二偏心部（5b）上的偏心轴承（11）分别与对应第一偏心部（5a）和第二偏心部（5b）配合，所述针齿壳（1）内腔等距设有多个针齿（2）。

【技术特征摘要】
1.一种精密行星摆线减速器，其特征在于：包括行星齿轮机构、摆线针轮机构和输入轴（4），所述行星齿轮机构包括中心齿轮（8）以及与所述中心齿轮（8）啮合的行星齿轮（9），所述摆线针轮机构包括第一摆线轮（7a）和第二摆线轮（7b）、针齿（2）以及与所述行星齿轮（9）一体旋转的偏心轴（5），所述输入轴（4）与中心齿轮（8）为一体固联,所述行星齿轮（9）与偏心轴（5）通过花键固联，并且行星齿轮（9）与偏心轴（5）具有严格的相位要求，所述偏心轴（5）传动第一摆线轮（7a）和第二摆线轮（7b），所述偏心轴（5）包括第一偏心部（5a）和第二偏心部（5b），所述第一摆线轮（7a）和第二摆线轮（7b）通过设置于第一偏心部（5a）和第二偏心部（5b）上的偏心轴承（11）分别与对应第一偏心部（5a）和第二偏心部（5b）配合，所述针齿壳（1）内腔等距设有多个针齿（2）。2.根据权利要求1所述一种精密行星摆线减速器，其特征在于：所述偏心轴承（11）为无内、外圈的圆柱滚子轴承。3.根据权利要求1所述一种精密行星摆线减速器，其特征在于：所述第一摆线轮（7a）和第二摆线轮（7b）...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙兴元，冯仲，高进，刘小刚，陈华平，金鸣，
申请(专利权)人：秦川机床工具集团股份公司，
类型：新型
国别省市：陕西;61