The invention discloses a precision reducer comprehensive performance of vertical multi DOF high precision testing instrument, including high-speed closed end moment module, attitude adjustment module and low end torque closed module; low end torque closed module including low end torque arranged vertically in a sealing cylinder, in the low end torque closed tube from the bottom are provided the loading motor, speed reducer, boosting the low end torque sensor, the low end of the circular grating and reducer output shaft interface; high speed end torque closed module including high speed end moment is vertically arranged in the closed tube, high end moment closed cylinder from top to bottom with high speed end torque sensor, speed reducer and the input end of circular grating the axis drive interface; the shell of the motor and the measured speed reducer is connected with the housing through the high-speed end moment closed tube, the shell of the motor and load The casing of the speed reducer is connected by a low speed end torque closing cylinder. The invention is less affected by external factors and has high measuring accuracy.
【技术实现步骤摘要】
一种精密减速器综合性能立式多自由度高精度检测仪
本专利技术涉及一种精密减速器综合性能检测装置,特别是涉及一种精密减速器综合性能立式多自由度高精度检测仪。
技术介绍
精密减速器广泛应用于国民经济和国防工业的各个领域,随着工业自动化技术的发展,对减速器的性能指标要求也越来越高,特别是在机器人领域,减速器的传动效率、转速要求以及负载能力等严重影响着系统工作精度与使用寿命,因此对减速器的检测变的尤为重要。机器人行业的发展以及减速器的逐步国产化,对减速器的检测设备要求和需求也越来越高。而目前国内高精度减速器检测系统普遍采用多级零部件串联布置的卧式结构,减速器的被检测扭矩可达数千牛顿·米,高扭矩要求给减速器的检测带来很大挑战,检测设备在大扭矩的影响下会发生扭曲变形,严重影响检测精度。在大扭矩、高转速情况下检测设备结构刚度不足,变形误差容易传递、叠加乃至放大,变形量被引入检测结果中,目前还尚未提出一种有效的方法解决这一问题。国内现有仪器检测系统往往以单个传感器精度替代仪器综合测量精度,实际上现有测量系统的测量精度由于受检测设备结构变形的影响,不但与各传感器本身的精度有关,而且与检测设备的变形有关,只有检测设备的结构在大扭矩作用下不变形,才能将单个传感器的精度作为测量系统的精度指标。随着使用要求的提高,减速器的结构形式也变得多种多样,常见的结构是输入轴与输出轴同轴布置,有一些场合需要减速器的输入轴与输出轴不同轴而是平行或成角度布置,现有减速器的检测设备大都针对同轴布置的减速器,对不同轴的结构形式无法检测或者需要付出很大代价才能完成。因此,提出一种有效的方法,解决精密减速器 ...
【技术保护点】
一种精密减速器综合性能立式多自由度高精度检测仪,其特征在于,包括高速端力矩封闭模块、姿态调节模块和低速端力矩封闭模块;所述低速端力矩封闭模块包括竖直设置的低速端力矩封闭筒,在所述低速端力矩封闭筒的底部设有外翻支承座,在所述低速端力矩封闭筒内从下至上依次设有加载电机、增力减速器、低速端转矩传感器、低速端圆光栅和减速器输出轴转接口,所述加载电机的输出轴与所述增力减速器的输入轴连接,所述增力减速器的输出轴与所述低速端转矩传感器的输入轴连接,所述低速端转矩传感器的输出轴与所述低速端圆光栅的输入轴连接,所述低速端圆光栅的输出轴与所述减速器输出轴转接口的下口连接,所述加载电机和所述低速端转矩传感器外壳与所述低速端力矩封闭筒固接;所述高速端力矩封闭模块包括竖直设置的高速端力矩封闭筒,在所述高速端力矩封闭筒内从上至下依次设有高速端转矩传感器、高速端圆光栅和减速器输入轴转接口,所述高速端转矩传感器的输入轴与所述驱动电机连接,所述驱动电机的外壳固接在所述高速端力矩封闭筒的顶部,所述高速端转矩传感器的输出轴与所述高速端圆光栅的输入轴连接,所述高速端圆光栅的输出轴与所述减速器输入轴转接口的上口连接,所述高速端 ...
【技术特征摘要】
1.一种精密减速器综合性能立式多自由度高精度检测仪,其特征在于,包括高速端力矩封闭模块、姿态调节模块和低速端力矩封闭模块;所述低速端力矩封闭模块包括竖直设置的低速端力矩封闭筒,在所述低速端力矩封闭筒的底部设有外翻支承座,在所述低速端力矩封闭筒内从下至上依次设有加载电机、增力减速器、低速端转矩传感器、低速端圆光栅和减速器输出轴转接口,所述加载电机的输出轴与所述增力减速器的输入轴连接,所述增力减速器的输出轴与所述低速端转矩传感器的输入轴连接,所述低速端转矩传感器的输出轴与所述低速端圆光栅的输入轴连接,所述低速端圆光栅的输出轴与所述减速器输出轴转接口的下口连接,所述加载电机和所述低速端转矩传感器外壳与所述低速端力矩封闭筒固接;所述高速端力矩封闭模块包括竖直设置的高速端力矩封闭筒,在所述高速端力矩封闭筒内从上至下依次设有高速端转矩传感器、高速端圆光栅和减速器输入轴转接口,所述高速端转矩传感器的输入轴与所述驱动电机连接,所述驱动电机的外壳固接在所述高速端力矩封闭筒的顶部,所述高速端转矩传感器的输出轴与所述高速端圆光栅的输入轴连接,所述高速端圆光栅的输出轴与所述减速器输入轴转接口的上口连接,所述高速端转矩传感器和所述高速端圆光栅外壳与所述高速端力矩封闭筒固接;所述高速端力矩封闭筒的底部和所述低速端力矩封闭筒的顶部通过被测减速器的外壳连接在一起,所述驱动电机的外...
【专利技术属性】
技术研发人员:裘祖荣,赵连玉,王成林,苏智琨,李杏华,
申请(专利权)人:天津大学,
类型:发明
国别省市:天津,12
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