本发明专利技术涉及一种取代RV-E型的工业机器人双摆线减速器，包括行星传动件及双摆线传动件，所述行星传动件包括中心轴、太阳轮、行星轮及输入轴，所述双摆线传动件包括第一、二摆线轮、第一、二偏心轴承、内摆线齿圈及左、右机架，采用滚子轴承穿接摆线抡，滚子轴承内孔装偏心套，偏心套内孔为渐开线斜内齿，与输入轴上渐开线斜外齿滑配，斜内齿与斜外齿采用中、慢走线切割机床加工，加工工艺简单，生产效率高、成本低，内、外齿配合精度也高；在输入轴上，两侧碟型弹簧的外侧各设置一弹性挡圈，其目的在组装之前，使二单偏心套的相位差180°-Δψ，微小偏转角Δψ使：第一摆线轮9轮齿与内摆线齿圈上半区轮齿逆时针一侧靠紧，第二摆线轮21轮齿与内摆线齿圈下半区轮齿顺时针一侧靠紧，改进了原发明专利技术中出现的反复拆装的不足。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业机器人减速器
，具体说是一种取代RV-E型工业机器人双摆线减速器。
技术介绍
申请人:在先申请的专利号为200910196984.4工业机器人微回差摆线减速器，在实施该技术时，“偏心套内孔为左旋多头内螺纹，与输入轴上左旋多头外螺纹联结”工艺难度大，特别是偏心套(7、12)内孔为多头内梯形螺纹工艺难度最大。现以RV-80E减速器为例:设计参数:松下MDMA伺服电机，Ν1=2.5kff, ni=2000r/min减速比R=81，为便于制造，对没有反行程自锁要求的梯形螺旋副，一般λ <18° — 25°，根据公式:tgA=s/jid2=4X6/ X 18=0.4244，得:T20X4-6梯形螺旋升角入=22.997。。加工螺母的难点在于:螺孔小、升角λ大车刀磨削困难、刀杆细刚性差导致切削的振动，表面粗糙度差，效率低及分头精度不高。我们试着用多头梯形螺纹丝锥攻丝，定制丝锥价格昂贵，一副高达1100元，丝锥制造精度只能达到8级，此外攻丝速度慢及成品率低。
技术实现思路
本专利技术提供了一种加工工艺难度低、兼顾加工精度和制造效率、成本的取代RV-E型工业机器人双摆线减速器。本专利技术采用的技术方案是:一种取代RV-E型的工业机器人双摆线减速器，包括行星传动件及双摆线传动件，所述行星传动件包括中心轴、太阳轮、行星轮及输入轴，所述双摆线传动件包括第一、二摆线轮、第一、二偏心轴承、内摆线齿圈及左、右机架，所述左、右机架用3只或4只定位柱定位并用螺钉联结构成刚性体，所述左、右机架用轴承分别支承在内摆线齿圈两侧内孔，所述中心轴用第一、二轴承分别支承在左、右机架中心孔，所述输入轴用第三、四轴承分别支承在左、右机`架相应孔中，孔的轴线平行于减速器中心线，所述输入轴上第三、四轴承之间顺次装置第一碟形弹簧、第一单偏心套、轴用弹性挡圈、第二单偏心套及第二碟形弹簧，所述二单偏心套的相位差180° -Δ Ψ，微小偏转角Λ ψ使:第一摆线轮轮齿与内摆线齿圈上半区轮齿逆时针一侧靠紧，第二摆线轮轮齿与内摆线齿圈下半区轮齿顺时针一侧靠紧，其技术特点是所述第一、二偏心轴承为标准滚子轴承，第一、二偏心轴承内孔分别装有第一、二偏心套，所述第一、二偏心套内孔为渐开线斜内齿，与输入轴上渐开线斜外齿滑配；所述输入轴上设有第一、二轴用弹性挡圈，分别置于第一、二碟形弹簧的外侧。本专利技术输入轴采用滚子轴承穿接摆线抡，滚子轴承内孔装偏心套，偏心套内孔为渐开线斜内齿，与输入轴上渐开线斜外齿滑配，斜内齿与斜外齿采用中、慢走线切割机床加工，加工工艺简单，生产效率高、成本低，内、外齿配合精度也高；在输入轴上，两侧碟型弹簧的外侧各设置一弹性挡圈，其目的在组装之前，使二单偏心套的相位差180° -Δ Ψ，微小偏转角△ ψ使:第一摆线轮9轮齿与内摆线齿圈上半区轮齿逆时针一侧靠紧，第二摆线轮21轮齿与内摆线齿圈下半区轮齿顺时针一侧靠紧，改进了原专利技术中出现的反复拆装的不足。本专利技术用内摆线齿圈取代由针齿壳与针齿销组成的针轮，机械制造工艺难度低，精度达到设计要求，制造成本低，加工效率高。附图说明图1是本专利技术实施例的结构示意图。图中:内摆线I，左机架2，太阳轮3，第一轴承4，行星轮5，第三轴承6，轴承7、10、18，第一碟形弹簧8，第一摆线轮9，轴用弹性挡圈11，第二单偏心套12，输入轴13，第四轴承14，第二碟形弹簧15，第一偏心套16，中心轴17，定位柱19，右机架20，第二摆线轮21。具体实施例方式如图1所示，一种取代RV-E型工业机器人双摆线减速器，包括行星传动件及双摆线传动件，所述行星传动件包括中心轴17、太阳轮3、行星轮5及输入轴13，所述双摆线传动件包括第一、二摆线轮9、21、第一、二偏心轴承、内摆线齿圈I及左、右机架2、20，所述左、右机架用三只或四只定位柱19定位并用螺钉联结构成刚性体，所述左、右机架2、20用轴承7、10分别支承在内摆线齿圈I两侧内孔，所述中心轴17用第一、二轴承4、18分别支承在左、右机架2、20中心孔，所述输入轴13用第三、四轴承6、14分别支承在左、右机架2、20相应孔中，孔的轴线平行于减速器中心线，所述输入轴13上第三、四轴承6、14之间顺次装置第一碟形弹簧8、第一单偏心套16、轴用弹性挡圈11、第二单偏心套12及第二碟形弹簧15，所述二单偏心套的相位差180° -Δ Ψ，微小偏转角Λ ψ使:第一摆线轮9轮齿与内摆线齿圈上半区轮齿逆时针一侧靠紧 ，第二摆线轮21轮齿与内摆线齿圈下半区轮齿顺时针一侧靠紧，所述第一、二偏心轴承为标准滚子轴承，第一、二偏心轴承内孔分别装有第一、二偏心套16、12，所述第一、二偏心套16、12内孔为渐开线斜内齿，与输入轴13上渐开线斜外齿滑配，当输入轴13不动，偏心套沿轴向移动的同时还会转动；输入轴13上设有第一、二轴用弹性挡圈a、b，分别置于第一、二碟形弹簧8、15的外侧。上述实施例是对本专利技术的说明，不是对本专利技术的限定，任何对本专利技术简单变换后的方案均属于本专利技术的保护范围。权利要求1.一种取代RV-E型的工业机器人双摆线减速器，包括行星传动件及双摆线传动件，所述行星传动件包括中心轴(17)、太阳轮(3)、行星轮(5)及输入轴(13)，所述双摆线传动件包括第一、二摆线轮(9、21)、第一、二偏心轴承、内摆线齿圈(I)及左、右机架(2、20)，所述左、右机架用3只或4只定位柱(19)定位并用螺钉联结构成刚性体，所述左、右机架(2、20)用轴承(7、10)分别支承在内摆线齿圈(I)两侧内孔，所述中心轴(17)用第一、二轴承(4、18)分别支承在左、右机架(2、20)中心孔，所述输入轴(13)用第三、四轴承(6、14)分别支承在左、右机架(2、20)相应孔中，孔的轴线平行于减速器中心线，所述输入轴(13)上第三、四轴承(6、14)之间顺次装置第一碟形弹簧(8)、第一单偏心套(16)、轴用弹性挡圈(11)、第二单偏心套(12)及第二碟形弹簧(15)，所述二单偏心套的相位差180° -Δ Ψ，微小偏转角Δ Ψ使:第一摆线轮(9)轮齿与内摆线齿圈上半区轮齿逆时针一侧靠紧，第二摆线轮(21)轮齿与内摆线齿圈下半区轮齿顺时针一侧靠紧，其特征在于: 所述第一、二偏心轴承为标准滚子轴承，第一、二偏心轴承内孔分别装有第一、二偏心套(16、12)，所述第一、二偏心套(16、12)内孔为渐开线斜内齿，与输入轴(13)上渐开线斜外齿滑配； 所述输入轴(13)上设有第一、二轴用弹性挡圈(a、b)，分别置于第一、二碟形弹簧(8、15)的外侧。全文摘要本专利技术涉及一种取代RV-E型的工业机器人双摆线减速器，包括行星传动件及双摆线传动件，所述行星传动件包括中心轴、太阳轮、行星轮及输入轴，所述双摆线传动件包括第一、二摆线轮、第一、二偏心轴承、内摆线齿圈及左、右机架，采用滚子轴承穿接摆线抡，滚子轴承内孔装偏心套，偏心套内孔为渐开线斜内齿，与输入轴上渐开线斜外齿滑配，斜内齿与斜外齿采用中、慢走线切割机床加工，加工工艺简单，生产效率高、成本低，内、外齿配合精度也高；在输入轴上，两侧碟型弹簧的外侧各设置一弹性挡圈，其目的在组装之前，使二单偏心套的相位差180°-Δψ，微小偏转角Δψ使第一摆线轮9轮齿与内摆线齿圈上半区轮齿逆时针一侧靠紧本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种取代RV?E型的工业机器人双摆线减速器，包括行星传动件及双摆线传动件，所述行星传动件包括中心轴（17）、太阳轮（3）、行星轮（5）及输入轴（13），所述双摆线传动件包括第一、二摆线轮（9、21）、第一、二偏心轴承、内摆线齿圈（1）及左、右机架（2、20），所述左、右机架用3只或4只定位柱（19）定位并用螺钉联结构成刚性体，所述左、右机架（2、20）用轴承（7、10）分别支承在内摆线齿圈（1）两侧内孔，所述中心轴（17）用第一、二轴承（4、18）分别支承在左、右机架（2、20）中心孔，所述输入轴（13）用第三、四轴承（6、14）分别支承在左、右机架（2、20）相应孔中，孔的轴线平行于减速器中心线，所述输入轴（13）上第三、四轴承（6、14）之间顺次装置第一碟形弹簧（8）、第一单偏心套（16）、轴用弹性挡圈（11）、第二单偏心套（12）及第二碟形弹簧（15），所述二单偏心套的相位差180°?Δψ，微小偏转角Δψ使：第一摆线轮（9）轮齿与内摆线齿圈上半区轮齿逆时针一侧靠紧，第二摆线轮（21）轮齿与内摆线齿圈下半区轮齿顺时针一侧靠紧，?其特征在于：所述第一、二偏心轴承为标准滚子轴承，第一、二偏心轴承内孔分别装有第一、二偏心套（16、12），所述第一、二偏心套（16、12）内孔为渐开线斜内齿，与输入轴（13）上渐开线斜外齿滑配；所述输入轴（13）上设有第一、二轴用弹性挡圈（a、b），分别置于第一、二碟形弹簧（8、15）的外侧。...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：张吉林，丁锁平，吴声震，
申请(专利权)人：江苏泰来减速机有限公司，
类型：发明
国别省市：
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