一种应用于工业机器人的精密RV减速器制造技术

一种应用于工业机器人的精密RV减速器，包括：壳体；输入轴，安装于壳体内部，该输入轴的一端连接于外部的动力源，另一端安装有一太阳轮；两根转轴，所述两根转轴围设于输入轴的外围，并且每根转轴均通过一行星轮与太阳轮联动；每根转轴上安装有一双偏心凸轮；每个双偏心凸轮具有第一偏心凸轮单元和第二偏心凸轮单元；第一摆线轮及第二摆线轮，两摆线轮的外缘上均设置有轮齿，两摆线轮上均设置有两个套接部，第一摆线轮的两套接部分别套接于两个第一偏心凸轮单元，第二摆线轮的两套接部分别套接于两个第二偏心凸轮单元；安装于壳体上的定子，所述定子的内缘上设有圆柱形针齿；输出机构，所述输出机构连接于摆线轮。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及工业机器人核心关键零部件领域，尤其涉及一种应用于工业机器人的精密RV减速器。
技术介绍
精密RV减速器是工业机器人的重要组成部分，大约占其总成本的40％左右。目前，处在全球领先地位的RV生产厂家是日本的Nabtesco(纳博特斯克)，全球的市场占有率达90％左右。在国内，由于对RV减速器核心技术掌握程度不足，机器人产业所需要的RV减速器大多数都是依赖进口，由于费用高、购买不方便等问题极大地限制了我国工业机器人的应用和发展。摆线针轮减速器目前在国外已成功的解决了齿形修形及制造精度的控制、工艺参数的优化以及设计指标的预控等技术难题，但是国外将该技术列为保密核心。摆线针轮减速器设计的技术难点在于该部件需要保证传递非常大的扭矩、承受非常大的过载冲击、并保证一定的工作寿命，故在设计上需采用过定位结构，这让零件的加工精度要求很高，加工特别困难，离实现批量化，系列化生产存在一段距离。针对这一现状，我们结合自身的优势，开发出了一种具有自主创新的精密RV减速器。本产品的重点在于核心传动技术的攻关和核心传动部件的工艺研发。以期实现高精密RV减速器的系列化及批量化。
技术实现思路
本技术是一种应用于工业机器人的精密RV减速器，它具有结构紧凑、体积小，重量轻、传动比范围大等特点，能在机器人、航空航天等精密传动领域工作。本技术采用如下技术方案：一种应用于工业机器人的精密RV减速器，包括：壳体；输入轴，安装于壳体内部，该输入轴的一端连接于外部的动力源，另一端安装有一太阳轮；两根转轴，所述两根转轴围设于输入轴的外围，并且每根转轴均通过一行星轮与太阳轮联动；一根转轴上行星轮的中心、另一根转轴上行星轮的中心、太阳轮的中心三者共线；每根转轴上安装有一双偏心凸轮，每个双偏心凸轮通过自身具有的安装花键固接于对应的转轴上；每个双偏心凸轮具有第一偏心凸轮单元和第二偏心凸轮单元，所述第一偏心凸轮单元与第二偏心凸轮单元之间的角相位差为180°；第一摆线轮及第二摆线轮，两摆线轮的外缘上均设置有轮齿，两摆线轮上均设置有两个套接部，第一摆线轮的两套接部分别套接于两个第一偏心凸轮单元，第二摆线轮的两套接部分别套接于两个第二偏心凸轮单元；安装于壳体上的定子，所述定子的内缘上设有圆柱形针齿，该圆柱形针齿供两摆线轮上所具有的轮齿啮合；输出机构，所述输出机构连接于摆线轮，用于向外部提供动力。优选地，所述输出机构为一行星架或壳体本身。优选地，该一种应用于工业机器人的精密RV减速器还具有第一压盘和第二压盘，该转轴通过圆锥滚子轴承安装于第一压盘和第二压盘上。优选地，第一摆线轮自身所具有的两个套接部与第一偏心凸轮单元之间均设置有滚针轴承，第二摆线轮自身所具有的两个套接部与第二偏心凸轮单元之间均设置有滚针轴承。相比于现有技术，本技术的有益效果在于：本技术在对RV相关传动理论及优化设计等方面进行深入全面且系统分析研究的基础之上,优化设计出了RV40E样机,不仅对其参数、齿形等进行优化设计,并且对影响其回差、运动精度及刚度的各种因素进行了深入的研究与分析.为了降低总成噪音要求，通过试验优化了各个零部件的加工工艺，对各齿轮的齿进行了特殊修形要求等，最终达到了行业较高水平。本技术具有结构紧凑、转速高、噪音低、传动效率高等特点。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为本技术的双偏心凸轮的结构示意图；图3为本技术的行星轮的结构示意图；图4为本技术的摆线轮的结构示意图。图中：1、壳体；2、轨道；3、油封圈；4、滚珠，5、第二压盘；6、圆锥滚子轴承；7、轴承垫圈；8、行星轮；9、轴用弹性挡圈；10、转轴；11、输入轴；12、滚针轴承；13、孔用弹性挡圈；14、第一压盘；15、摆线轮；16、隔垫；17、定子；18、偏心凸轮单元最远行程点；19、安装花键。具体实施方式下面，结合附图以及具体实施方式，对本技术做进一步描述：如图1-图4所示，一种应用于工业机器人的精密RV减速器，包括：壳体1；输入轴11，安装于壳体1内部，该输入轴11的一端连接于外部的动力源，另一端安装有一太阳轮；两根转轴10，所述两根转轴10围设于输入轴11的外围，并且每根转轴10均通过一行星轮8与太阳轮联动；一根转轴10上行星轮8的中心、另一根转轴10上行星轮8的中心、太阳轮的中心三者共线；每根转轴10上安装有一双偏心凸轮，每个双偏心凸轮通过自身具有的安装花键19固接于对应的转轴10上；每个双偏心凸轮具有第一偏心凸轮单元和第二偏心凸轮单元，所述第一偏心凸轮单元与第二偏心凸轮单元之间的角相位差为180°；第一摆线轮及第二摆线轮，两摆线轮15的外缘上均设置有轮齿，两摆线轮15上均设置有两个套接部，第一摆线轮的两套接部分别套接于两个第一偏心凸轮单元，第二摆线轮的两套接部分别套接于两个第二偏心凸轮单元；安装于壳体1上的定子17，所述定子17的内缘上设有圆柱形针齿，该圆柱形针齿供两摆线轮15上所具有的轮齿啮合；输出机构，所述输出机构连接于摆线轮15，用于向外部提供动力。作为一种优选的方案，所述输出机构为一行星架或壳体1本身。作为一种优选的方案，该一种应用于工业机器人的精密RV减速器还具有第一压盘14和第二压盘5，该转轴10通过圆锥滚子轴承6安装于第一压盘和第二压盘上。作为一种优选的方案，第一摆线轮自身所具有的两个套接部与第一偏心凸轮单元之间均设置有滚针轴承12，第二摆线轮自身所具有的两个套接部与第二偏心凸轮单元之间均设置有滚针轴承12。对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本技术权利要求的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种应用于工业机器人的精密RV减速器，其特征在于，包括：壳体；输入轴，安装于壳体内部，该输入轴的一端连接于外部的动力源，另一端安装有一太阳轮；两根转轴，所述两根转轴围设于输入轴的外围，并且每根转轴均通过一行星轮与太阳轮联动；一根转轴上行星轮的中心、另一根转轴上行星轮的中心、太阳轮的中心三者共线；每根转轴上安装有一双偏心凸轮，每个双偏心凸轮通过自身具有的安装花键固接于对应的转轴上；每个双偏心凸轮具有第一偏心凸轮单元和第二偏心凸轮单元，所述第一偏心凸轮单元与第二偏心凸轮单元之间的角相位差为180°；第一摆线轮及第二摆线轮，两摆线轮的外缘上均设置有轮齿，两摆线轮上均设置有两个套接部，第一摆线轮的两套接部分别套接于两个第一偏心凸轮单元，第二摆线轮的两套接部分别套接于两个第二偏心凸轮单元；安装于壳体上的定子，所述定子的内缘上设有圆柱形针齿，该圆柱形针齿供两摆线轮上所具有的轮齿啮合；输出机构，所述输出机构连接于摆线轮，用于向外部提供动力。

【技术特征摘要】
1.一种应用于工业机器人的精密RV减速器，其特征在于，包括：壳体；输入轴，安装于壳体内部，该输入轴的一端连接于外部的动力源，另一端安装有一太阳轮；两根转轴，所述两根转轴围设于输入轴的外围，并且每根转轴均通过一行星轮与太阳轮联动；一根转轴上行星轮的中心、另一根转轴上行星轮的中心、太阳轮的中心三者共线；每根转轴上安装有一双偏心凸轮，每个双偏心凸轮通过自身具有的安装花键固接于对应的转轴上；每个双偏心凸轮具有第一偏心凸轮单元和第二偏心凸轮单元，所述第一偏心凸轮单元与第二偏心凸轮单元之间的角相位差为180°；第一摆线轮及第二摆线轮，两摆线轮的外缘上均设置有轮齿，两摆线轮上均设置有两个套接部，第一摆线轮的两套接部分别套接于两个第一偏心凸轮单元，第二摆线轮的两套接部分别套接于两个...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔红柳，周运岐，钮惟圆，孟华玥，
申请(专利权)人：韶能集团韶关宏大齿轮有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44