机器人高精密谐波减速器刚轮的加工方法技术

本发明专利技术涉及机器人，具体说是机器人高精密谐波减速器刚轮的加工方法，其包括分别确定两排齿的齿宽和齿根圆直径；在刚轮坯体内圈一侧按第一排齿的齿根圆直径车削成第一圆柱面，该圆柱面上预留有第一排齿齿宽的轴向长度；在刚轮坯体内圈另一侧按第二排齿的齿根圆直径车削成第二圆柱面，该圆柱面上预留有第二排齿齿宽的轴向长度；在第一圆柱面和第二圆柱面的交汇处加工环形凹槽；在第一、二圆柱面上的预留部分按照确定的齿参数分别加工齿。本发明专利技术可在刚轮内周加工成型两排不同齿数的齿，其可与相应的柔轮的齿啮合，在传动过程中，可根据需要选择任意一种齿进行传动，从而达到实现传递两种传动比的目的，满足机器人对传动比的要求。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人，具体说是机器人高精密谐波减速器刚轮的加工方法。
技术介绍
现有的工业机器人主要分两大类：直角坐标机器人和关节式机器人。直角坐标机器人主要由一些直线运动单元、驱动电机、控制系统和末端操作器等组成。这种机器人可针对不同的应用，方便快速组合成不同维数、各种行程和不同带载能力的壁挂式、悬臂式、龙门式或倒挂式等多种形式的直角坐标机器人。关节式机器人主要由一些旋转运动单元驱动电机、控制系统和末端操作器等组成。关节式机器人不像直角坐标机器人可以快速组合成不同维数。针对不同的应用，只能选用固定的不同维度的关节式机器人。关节式机器人的减速传动部件大多采用谐波减速器，谐波减速传动是一种依靠柔性齿轮所产生的可控弹性变形来传递运动和力的新型机械传动，其基本构件包括椭圆形的波发生器、薄壁筒体状的柔轮和有很好刚性的刚轮。当波发生器转动时，迫使柔轮产生弹性变形，使它的齿与刚轮齿相互作用，从而实现传动的目的。现有的智能工业机器人的减速器柔轮只有一组齿轮与对应的钢轮啮合，这种减速器在传动时的传动比时固定的，很难满足智能机器人对传动比的需求。
技术实现思路
针对上述技术问题，本专利技术提供一种实现两本文档来自技高网...

【技术保护点】
机器人高精密谐波减速器刚轮的加工方法，其包括以下步骤：（1）分别确定两排齿的齿宽和齿根圆直径；（2）在刚轮坯体内圈一侧按第一排齿的齿根圆直径车削成第一圆柱面，该圆柱面上预留有第一排齿齿宽的轴向长度；（3）在刚轮坯体内圈另一侧按第二排齿的齿根圆直径车削成第二圆柱面，该圆柱面上预留有第二排齿齿宽的轴向长度；（4）在第一圆柱面和第二圆柱面的交汇处加工环形凹槽；（5）在第一、二圆柱面上的预留部分按照确定的齿参数分别加工齿。

【技术特征摘要】
1.机器人高精密谐波减速器刚轮的加工方法，其包括以下步骤：（1）分别确定两排齿的齿宽和齿根圆直径；（2）在刚轮坯体内圈一侧按第一排齿的齿根圆直径车削成第一圆柱面，该圆柱面上预留有第一排齿齿宽的轴向长度；（3）在刚轮坯体内圈另一侧按第二排齿的齿根圆直径车削成第二圆柱面，该圆柱面上预留有第二排齿齿宽的轴向长度；（4）在第一圆柱面和第二圆柱面的交汇处加工环形凹槽；（5）在第一、二圆柱面上的预留部分按照确定的齿参数分别加工齿。2.如权利要求1所述机器人高精密谐波减速器刚轮的加工方法，其特征在于：加工齿时，从远离环形凹槽一侧向靠近环形凹槽一侧进刀。3.如权利要求1或2所述机器人高精密谐波减速器刚轮的加工方法，其特征在于：所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：李应煌，梁娟，
申请(专利权)人：柳州福能机器人开发有限公司，
类型：发明
国别省市：广西;45