The present invention relates to a particular robot robot, high precision machining method of gear reducer, which comprises the middle position of the axial flexible wheel body along the circumferential direction turning a flat annular groove; and the annular groove at the bottom of the groove along the circumferential direction of an annular groove in V machining; flexspline blank in the annular groove in the peripheral side a tooth on the other side of the exclusive processing, processing of another exclusive tooth, each tooth slot which is communicated with the annular groove, and the bottom of the tank is higher than that of the annular groove and the annular groove bottom or bottom end of the flush; processed into flexible wheel body is connected with the output shaft of the outward tilt of the buffer section; just round billet body the peripheral wall processing two rows of inner gear; soft axle to insert a rigid wheel will make the inner ring, two rows of inner teeth and two teeth meshing exclusive corresponding. The present invention in the outer gear flexspline peripheral forming two rows of different number of teeth, and the rigid wheel two rows of internal gear, in the transmission process, can be selected according to the needs of any transmission gear, so as to achieve the purpose of passing the two transmission ratio.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人,具体说是机器人高精密减速器传动机构的加工方法。
技术介绍
现有的工业机器人主要分两大类:直角坐标机器人和关节式机器人。直角坐标机器人主要由一些直线运动单元、驱动电机、控制系统和末端操作器等组成。这种机器人可针对不同的应用,方便快速组合成不同维数、各种行程和不同带载能力的壁挂式、悬臂式、龙门式或倒挂式等多种形式的直角坐标机器人。关节式机器人主要由一些旋转运动单元驱动电机、控制系统和末端操作器等组成。关节式机器人不像直角坐标机器人可以快速组合成不同维数。针对不同的应用,只能选用固定的不同维度的关节式机器人。关节式机器人的减速传动部件大多采用谐波减速器,谐波减速传动是一种依靠柔性齿轮所产生的可控弹性变形来传递运动和力的新型机械传动,其基本构件包括椭圆形的波发生器、薄壁筒体状的柔轮和有很好刚性的刚轮。当波发生器转动时,迫使柔轮产生弹性变形,使它的齿与刚轮齿相互作用,从而实现传动的目的。现有的智能工业机器人的减速器柔轮只有一组齿轮与对应的钢轮啮合,这种减速器在传动时的传动比时固定的,很难满足智能机器人对传动比的需求。
技术实现思路
针对上述技术问题,本专利技术提供一种实现两种传动比的机器人高精密减速器传动机构的加工方法。本专利技术采用的技术方案为:机器人高精密减速器传动机构的加工方法,其包括以下步骤:(1)在柔轮坯体的轴向中间位置沿周向车削一平底环形凹槽;(2)再在平底环形凹槽槽底沿周向加工一环形V槽;(3)在柔轮坯体外周位于环形凹槽一侧加工一排外齿,每一外齿的齿槽与环形凹槽相通,且槽底高于环形凹槽槽底或与环形凹槽槽底齐平;(4)在柔轮坯体外周位 ...
【技术保护点】
机器人高精密减速器传动机构的加工方法,其包括以下步骤:(1)在柔轮坯体的轴向中间位置沿周向车削一平底环形凹槽;(2)再在平底环形凹槽槽底沿周向加工一环形V槽;(3)在柔轮坯体外周位于环形凹槽一侧加工一排外齿,每一外齿的齿槽与环形凹槽相通,且槽底高于环形凹槽槽底或与环形凹槽槽底齐平;(4)在柔轮坯体外周位于环形凹槽另一侧加工另一排外齿,每一外齿的齿槽与环形凹槽相通,且槽底高于环形凹槽槽底或与环形凹槽槽底齐平;(5)将柔轮坯体连接输出轴的一端加工成向外倾斜的缓冲段;(6)在刚轮坯体内周壁加工两排内齿;(7)将柔轮轴向插入刚轮内圈,使两排内齿与两排外齿对应啮合。
【技术特征摘要】
1.机器人高精密减速器传动机构的加工方法,其包括以下步骤:(1)在柔轮坯体的轴向中间位置沿周向车削一平底环形凹槽;(2)再在平底环形凹槽槽底沿周向加工一环形V槽;(3)在柔轮坯体外周位于环形凹槽一侧加工一排外齿,每一外齿的齿槽与环形凹槽相通,且槽底高于环形凹槽槽底或与环形凹槽槽底齐平;(4)在柔轮坯体外周位于环形凹槽另一侧加工另一排外齿,每一外齿的齿槽与环形凹槽相通,且槽底高于环形凹槽槽底或与环形凹槽槽底齐平;(5)将柔轮坯体连接输出轴的一端加工成向外倾斜的缓冲段;(6)在刚轮坯体内周壁加工两排内齿;(7)将柔轮轴向插入刚轮内圈,使两排内齿与两排外齿对应啮合。2.如权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员:李应煌,梁娟,
申请(专利权)人:柳州福能机器人开发有限公司,
类型:发明
国别省市:广西;45
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