机器人控制模块的5轴旋转减速器制造技术

本发明专利技术涉及机器人控制模块的5轴旋转减速器，更详细地涉及使得构成机器人科学教具的框架以多轴方式进行工作的机器人控制模块的5轴旋转减速器。本发明专利技术的一实施例提供机器人控制模块的5轴旋转减速器提供，其特征在于，包括：外罩，设有第一驱动轴至第三驱动轴；动力单元，收容于上述外罩；减速单元，与上述动力单元相啮合，用于控制所收到的旋转力；主输出轴，与上述减速单元相啮合，在两端设有第一输出部及第二输出部；以及副输出轴，与上述主输出轴相啮合，在一端设有第三输出部至第五输出部，上述减速单元由第一齿轮部件至第四齿轮部件构成，上述第一齿轮部件至第三齿轮部件贯通插入于上述第一驱动轴至第三驱动轴，上述第四齿轮部件介于弹性离合器贯通插入于上述主输出轴，上述副输出轴由第一输出轴至第三输出轴构成，上述第一输出轴至第三输出轴的各个的另一端设有第五齿轮部件，借助冠齿轮与上述主输出轴相啮合。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及机器人控制模块的5轴旋转减速器，更详细地涉及使得构成机器人科学教具的框架以多轴方式进行工作的机器人控制模块的5轴旋转减速器。
技术介绍
通常使用的科学教具为，利用各种形态的机器人用块或框架等来能够使使用者以各种形态组装或分解的科学教具。这种机器人用科学教具从利用多个块或框架来组装单纯形态的水平发展到以各种形状组成的框架，市场上还有可实现更加牢固且可以进行各种动作的机器人形象的产品。不仅将儿童或青少年作为对象，甚至将成人也作为对象的这种高水平的机器人型科学教具应由包含减速器的控制模块的结构组成，使得能够实现各种形状。在此，减速器作为将从马达、传动装置、引擎等的各种动力源输入的动力的转速减速而传递的装置，在各种机器、机器人、汽车等整个产业得到广泛使用。为了通过适用这种减速器，成为学习者创造性思维的基础，公开了包含小型化的输出轴的减速器。图1为简要示出以往减速器的结构的图。如图1所示，以往的减速器10包括，外罩10a、电动马达11、动力轴13、15、17、输出轴19。外罩10a通常为箱子形状，在内部还设有上部盖(未图示)，使得容易进行驱动部件的分离及组装。而且，通过作为动力源的电动马达11介于齿轮从动力轴13、15、17向输出轴19传递转动力。在此，以往的减速器10的特征在于，设有单一或一双(为图示)输出轴19，实现外部转动。然而，由于以往的减速器10的输出轴19为单轴，因此在例如机器人科学教具等的情况下，能够按学习者的水平来组成的减速器10的外部输出存在制约。并且，若向与外部相连接的输出轴19施加规定范围以上的外压，则向外罩10a的内部所包含的齿轮单元传递过大的转动力。因此，以啮合方式相连接的各齿轮单元设有相互分离及脱离等负面的故障要素。更何况，由于减速器10的故障要素，在修理控制模块之前是不能启动机器人科学教具，因此学习进程有可能发生差错。
技术实现思路
技术问题本专利技术旨在解决如上所述的以往技术的问题点，本专利技术提供使得构成机器人科学教具的框架以多轴方式进行工作的机器人控制模块的5轴旋转减速器。解决问题的手段为实现上述技术问题，本专利技术的一实施例提供如下的机器人控制模块的5轴旋转减速器，其特征在于，包括：外罩，设有第一驱动轴至第三驱动轴；动力单元，收容于上述外罩；减速单元，与上述动力单元相啮合，用于控制所收到的旋转力；主输出轴，与上述减速单元相啮合，在两端设有第一输出部及第二输出部；以及副输出轴，与上述主输出轴相啮合，在一端设有第三输出部至第五输出部，上述减速单元由第一齿轮部件至第四齿轮部件构成，上述第一齿轮部件至第三齿轮部件贯通插入于上述第一驱动轴至第三驱动轴，上述第四齿轮部件介于弹性离合器贯通插入于上述主输出轴，上述副输出轴由第一输出轴至第三输出轴构成，上述第一输出轴至第三输出轴的各个的另一端设有第五齿轮部件，借助冠齿轮与上述主输出轴相啮合。根据本专利技术的一实施例，上述第一齿轮部件至第五齿轮部件可以是正齿轮。根据本专利技术的一实施例，上述第一输出部至第五输出部可以互相垂直。根据本专利技术的一实施例，在上述第一输出部至第五输出部的端部可以形成有结合槽。根据本专利技术的一实施例，在上述第一输出部至第二输出部发生收容限度以上的外力的情况下，因上述弹性离合器而可以使上述主输出轴与上述第四齿轮部件分离而空转。根据本专利技术的一实施例，还可以包括用于收容上述外罩的板块。根据本专利技术的一实施例，上述板块还可以包括以使上述第一输出部至第五输出部突出形成的方式设置的多个贯通孔。专利技术效果根据本专利技术的一实施例，在减速器设有主输出轴及副输出轴，能够进行5轴旋转，因此可以为使用者提供多轴转动装置的机器人科学教具。并且，在主输出轴设有弹性离合器，在减速器外部施加规定范围以上的外力的情况下，借助弹性离合器的收缩作用，使主输出轴进行空转，因此可防止减速器内部的过负荷。本专利技术的效果不局限于上述效果，而是理解为包括可以从本专利技术的详细说明或专利技术保护范围所记载的本专利技术的结构推论的所有效果。附图说明图1为简要示出以往减速器的结构的图。图2及图3为根据本专利技术机器人控制模块的5轴旋转减速器的立体图。图4为示出去除外罩的减速器的内部构成装置的图。图5为示出减速器的内部构成装置的一侧视图。图6的(a)部分为示出减速器的主输出轴的立体图。图6的(b)部分为示出第四齿轮部件与主输出部相结合的立体图。图7为简要示出在施加常见的外力的情况下主输出轴的弹性离合器和第四齿轮部件的转动的图。图8为简要示出施加大的外力的情况下主输出轴的弹性离合器和第四齿轮部件的转动的图。图9及图10为根据本实施例减速器包含在机器人控制模块的应用例的图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术进行说明。但是，本专利技术能够以各种不同形态实现，因此，不局限于在此说明的实施例。并且，为了在附图中明确说明本专利技术，省略了与说明无关的部分，在整个说明书中，相似的部分采用相似的附图标记。在整个说明书中，当描述为某个部分与其他部分\相连接\时，这不仅仅包括\直接连接\的情况，还包括其中间介有其他部件而\间接连接\的情况。并且，当描述为某个部分\包含\某个结构要素时，除非记载有特别相反的内容，否则还可以设有其他结构要素，而并非排除其他结构要素。以下，根据附图详细说明本专利技术的实施例。图2及图3为根据本专利技术机器人控制模块的5轴旋转减速器的立体图。如图2及图3所示，根据本实施例的减速器1000是以从外罩1500外部实现主输出轴1530及副输出轴1540的突出。并且，内部包含动力单元10、减速单元1520、主输出轴1530及副输出轴1540。在外罩1500的内部设有的部件以一体化形成盒形，使得正确地启动，但是不局限于此，可用圆筒形等的各种形状来实现，使得与适用减速器1000的结构体的形状相对应。并且，在外罩1500的内部一侧设有第一驱动轴至第三驱动轴1500a、1500b、1500c可上下分离，使得内部设有的部件易于分离及组装。在此，优选地，可上、下分离组装的减速器1000形成螺丝结合，使得防止因适用减速器1000的结构体的移动而产生的分离及分离现象。并且，在外罩1500的结合结构以过多的螺丝结合形成的情况下，会给以科学教具为主目的的学习者带来操作上的负担感，优选地，采用适当数量的螺丝结合体。另一方面，设有电动马达作为动力单元1510，能够以动力源实现。并且，在动力单元1510分离的位置上设有减速单元1520，减速单元1520由第一齿轮部件至第四齿轮部件1521、1522、1523、1524构成，并可相互啮合。在主输出轴1530的长度方向的两端具有第一输出部1530a及第二输出部1530b，副输出轴1540由第一输出轴至第三输出轴1541、1542、1543构成，因此，在各端形成有第三输出部至第五输出部1541a、1542a、1543a。此时，第一输出部至第五输出部1530a、1530b、1541a、1542a、1543a的端部形成有结合槽，可与外部输出部件相结合。图4为示出去除外罩的减速器的内部构成装置的图，图5为示出减速器的内部构成装置的一侧视图，以此为基础进行说明。如图4及图5所示，减速器1000的外罩1500内部包括动力单元1510、减速单元1520、主输出轴1530及副输出轴1540。动力单元1510作为动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人控制模块的5轴旋转减速器，其特征在于，包括：外罩，设有第一驱动轴至第三驱动轴；动力单元，收容于上述外罩；减速单元，与上述动力单元相啮合，用于控制所收到的旋转力；主输出轴，与上述减速单元相啮合，在两端设有第一输出部及第二输出部；以及副输出轴，与上述主输出轴相啮合，在一端设有第三输出部至第五输出部，上述减速单元由第一齿轮部件至第四齿轮部件构成，上述第一齿轮部件至第三齿轮部件贯通插入于上述第一驱动轴至第三驱动轴，上述第四齿轮部件介于弹性离合器贯通插入于上述主输出轴，上述副输出轴由第一输出轴至第三输出轴构成，上述第一输出轴至第三输出部的各个的另一端设有第五齿轮部件，借助冠齿轮与上述主输出轴相啮合。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.02.28 KR 10-2014-00246801.一种机器人控制模块的5轴旋转减速器，其特征在于，包括：外罩，设有第一驱动轴至第三驱动轴；动力单元，收容于上述外罩；减速单元，与上述动力单元相啮合，用于控制所收到的旋转力；主输出轴，与上述减速单元相啮合，在两端设有第一输出部及第二输出部；以及副输出轴，与上述主输出轴相啮合，在一端设有第三输出部至第五输出部，上述减速单元由第一齿轮部件至第四齿轮部件构成，上述第一齿轮部件至第三齿轮部件贯通插入于上述第一驱动轴至第三驱动轴，上述第四齿轮部件介于弹性离合器贯通插入于上述主输出轴，上述副输出轴由第一输出轴至第三输出轴构成，上述第一输出轴至第三输出部的各个的另一端设有第五齿轮部件，借助冠齿轮与上述主输出轴相啮合。2.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：金炳洙，阴用镇，
申请(专利权)人：株式会社乐博特思，
类型：发明
国别省市：韩国;KR