减速器、机械手以及机器人制造技术

本发明专利技术提供减速器、机械手以及机器人。在与齿圈啮合并进行公转的公转齿轮设置贯通孔，在贯通孔插入用于取出公转齿轮的自转的贯通销。另外，贯通孔的内周形成为末端狭窄形状。进而，在贯通销嵌入一端形成为头细形状的滑动部件，滑动部件利用施力部件而向形成头细形状的方向施力，从而形成为与贯通孔的内周抵接的状态。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及减小输入的旋转速度并进行输出的減速器。
技术介绍
从马达等动カ源而取出的动カ在直接使用时多存在旋转速度过高、力量不足的情况。因此，通常多使用減速器而使旋转速度減速到适当的旋转速度为止，以产生需要的转速与需要的转矩。作为取出大减速比的減速器，提出有如下述那样的減速器的方案。即，在齿圈(ring gear)的内侧设置比齿圈略小、且齿数比齿圈少的(例如齿数少ー个的)公转齿轮。在公转齿轮的中心位置设置有圆形凸轮，以使得圆形凸轮形成为能够相对于公转齿轮旋转 的状态。从圆形凸轮在齿圈的中心轴线上的位置立设有第一旋转轴，当利用第一旋转轴使圆形凸轮绕齿圈的中心轴线旋转时，公转齿轮ー边与齿圈啮合一边绕齿圈的中心轴线进行公转。对于这样的结构，公转齿轮在绕齿圈的中心轴线进行ー圈公转期间，会朝与公转的方向相反的方向自转与齿圈之间的齿数差的量。因此，通过取出公转齿轮的自转的动作，能够大幅对输入的旋转(第一旋转轴的旋转)进行减速。公转齿轮的自转的动作由设置于公转齿轮的贯通孔、与插入到贯通孔的贯通销取出。在贯通孔与贯通销之间设置有间隙，利用该间隙来对公转齿轮的公转的动作进行吸收，并且利用贯通销来取出公转齿轮自转的动作。这样ー来，由贯通销取出的公转齿轮的自转的动作从贯通销所连结的第二旋转轴向外部输出(专利文献I)。专利文献I :日本特开2008-240852号公报但是，在上述专利文献I所记载的減速器存在易于产生间隙(back lash)的问题。即，在到第一旋转轴的输入从第二旋转轴被输出为止的期间，除了在齿圈与公转齿轮啮合的部分产生的通常的间隙之外，还存在在公转齿轮的贯通孔与贯通销抵接的部分产生的间隙。后者的间隙是在专利文献I的动作原理的減速器中缘于制造误差而产生的间隙，相应地整体上容易产生较大的间隙。其结果是，产生了下述问题产生相对于第一旋转轴的输入而取出不到输出转矩的期间、或在第二旋转轴产生较大的间隙。因此，在组装之后对间隙的大小进行检查，如果存在问题，则进行分解并将某些部件更换为尺寸略微不同的部件，再次组装好并对间隙进行检查。重复该作业而得到规定的大小以下的间隙的減速器。或者，预先对所有的部件的尺寸进行測定而分选，在组装时由相互匹配的部件进行组装，以使得不在贯通孔与贯通销之间产生缝隙，然而这种方法在组装作业上极为费吋。
技术实现思路
本专利技术是为了解决现有的技术所具有的上述课题的至少一部分而形成的，其目的在于提供一种减速器，该减速器即使使用含有制造误差的部件，也无需进行部件尺寸分选、组装检查，便能抑制或避免在公转齿轮的贯通孔与贯通销抵接的部分产生间隙。为了解决上述课题的至少一部分，本专利技术的減速器采用了下面的结构。即，所述减速器具备齿圈，该齿圈在内周形成多个齿轮齿；公转齿轮，该公转齿轮在外周形成多个齿轮齿，且与上述齿圈啮合；圆形凸轮，该圆形凸轮以能够相对于该公转齿轮旋转的方式设置在上述公转齿轮的中心位置；第一旋转轴，该第一旋转轴被设置于上述圆形凸轮，且位于上述齿圈的中心轴线上，上述第一旋转轴使该圆形凸轮绕该中心轴线旋转且使上述公转齿轮绕该中心轴线 公转;贯通销，该贯通销被插入到在上述公转齿轮形成的贯通孔中；第二旋转轴，该第二旋转轴被设置于上述齿圈的中心轴线上，且与上述贯通销连结，该第二旋转轴输出上述公转齿轮的基于自转的旋转；滑动部件，该滑动部件形成为空心的圆管形状，以能够滑动的方式嵌入到所述贯通销的外周，该滑动部件形成为朝向一端侧变细的头细形状；以及施力部件，该施カ部件通过将该上述滑动部件朝形成为上述头细形状的方向施力，使该所述滑动部件与上述贯通孔的内周抵接，上述公转齿轮的上述贯通孔的内周形成为末端狭窄的形状。在具有这样的结构的本专利技术的減速器中，当利用第一旋转轴而使圆形凸轮绕齿圈的中心轴线旋转时，公转齿轮ー边与齿圈啮合一边绕中心轴线进行公转。另外，详情在后面进行说明，公转齿轮一边进行公转ー边朝与公转的方向相反的方向略作(相当于齿圈与公转齿轮之间的齿数差的角度的量)自转，公转齿轮的自转的动作向插入到公转齿轮的贯通孔的贯通销传递。如此传递到贯通销的公转齿轮的自转相对于输入的旋转减速，減速后的旋转从与贯通销连结的第二旋转轴输出。另外，在本专利技术的減速器中，贯通孔的内周形成为末端狭窄的形状。另外，在贯通销嵌入有圆管形状的滑动部件。滑动部件形成为朝向一端侧变细的头细形状，因此本专利技术的滑动部件的“圆管形状”也包含这样不是完全的圆管形状。作为不是完全的圆管形状的例子，例如在滑动部件的内周设置有用于对贯通销进行固定的爪状部、在滑动部件的外周的一部分包含不是圆形的部分等。这样的滑动部件利用施力部件而被向形成头细形状的方向施力，从而成为与形成为末端狭窄的形状的贯通孔的内周抵接的状态。此外，作为本专利技术的滑动部件的形状的一例，形成为圆锥台形，采用形成从一方的端面贯通至另一方的端面的贯通部，贯通销的外周以能够滑动的方式嵌入到该贯通部中。另外，作为本专利技术的贯通孔的内周的形状的一例，能够使用锥形状。由于滑动部件被压靠到贯通孔的末端狭窄形状的斜面，故即使在因制造误差而使贯通孔的斜面形成为远离贯通销的情况下，滑动部件也能进行移动而被压靠到贯通孔的斜面。因此，由于将滑动部件保持为与贯通孔抵接的状态，故能够抑制或避免在贯通销与贯通孔之间产生间隙。另外，在因制造误差等而使贯通孔的斜面形成为挨近贯通销的情况下，从贯通孔的斜面作用顶起滑动部件的力。由于滑动部件与贯通销不被固定，故受到该力的滑动部件朝从贯通孔脱出的方向进行移动。这样，在本专利技术的減速器中，即使因贯通销、贯通孔等的制造误差而导致贯通销与贯通孔之间的距离发生变化，也能够利用滑动部件进行滑动而对距离的变化进行吸收，贯通销与贯通孔经由滑动部件而维持抵接的状态。因此，即使在使用含有制造误差的部件的情况下，也无需进行部件尺寸分选、组装检查，便能够抑制或避免在公转齿轮的贯通孔与贯通销之间产生间隙。另外，在上述本专利技术的減速器中，也可以通过在公转齿轮嵌入其他部件来形成贯通孔。如果如这样在公转齿轮嵌入其他部件来形成贯通孔，则由于例如能够由与公转齿轮不同的材料形成其他部件，故能够提高材料的选择自由度。例如，能够由耐磨损性更优良的材料仅形成公转齿轮的贯通孔的部分。另外，如果仅将贯通孔的部分相对于公转齿轮而作为其他部件来进行制造，则也能够提高贯通孔的形状精度。另外，由于上述本专利技术的減速器能够实现大减速比，进而通过抑制或避免在贯通孔与贯通销之间产生间隙来抑制输出的延迟、第二旋转轴的间隙，故作为安装于机械手、机器人并使用的減速器较为优选。附图说明图I是本实施例的减速器的外观图。图2是示出本实施例的减速器的内部结构的分解立体图。图3是示出本实施例的減速器的动作理由的说明图。图4是示出利用贯通销取出公转齿轮的自转的状态的说明图。图5是示出向贯通孔以及贯通销安装楔子部件的状态的说明图。图6是通过截取通过某个贯通销的中心轴线的剖面来示出在贯通孔安装有楔子部件的状态的说明图。图7是示出本实施例的減速器利用楔子部件来消除贯通孔与贯通销之间的缝隙的机理的说明图。图8是示出变形例的減速器的贯通孔的周围的状态的放大图。图9是示出将本实施例的減速器装入机械手的关节部分等的状态的说明图。具体实施例方式以下，为了明确上述本申请专利技术的内容，根据下面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
2011.03.22 JP 2011-0625321.一种减速器，其特征在干， 所述减速器具备 齿圈，该齿圈在内周形成多个齿轮齿； 公转齿轮，该公转齿轮在外周形成多个齿轮齿，且与所述齿圈啮合； 圆形凸轮，该圆形凸轮以能够相对于所述公转齿轮旋转的方式设置在所述公转齿轮的中心位置； 第一旋转轴，该第一旋转轴被设置于所述圆形凸轮，且位于所述齿圈的中心轴线上，所述第一旋转轴使所述圆形凸轮绕所述中心轴线旋转且使所述公转齿轮绕所述中心轴线公转; 贯通销，该贯通销被插入到在所述公转齿轮形成的贯通孔中； 第二旋转轴，该第二旋转轴被设置于所述齿圈的中心轴线上，且与所述贯通销连结，该第二旋转轴输出所述公转齿轮的基于自转的旋转； 滑动部件，该滑动部件形成为空心的圆管形状，以能够滑动的方式嵌入到所述贯通销的外周，该滑动部件形成为朝向一端侧变细的头细形状；以及 施力部件，该施カ部件通过将该所述滑动部件朝形成为所述头细形状的方向施力，使该所述滑动部件与所述贯通孔的内周抵接， 所述公转齿轮的所述贯通孔的内周形成为末端狭窄的形状。2.根据权利要求I所述的减速器，其特征在干， 通过将与所述公转齿轮不同的其他部件嵌入到所述公转齿轮来形成所述公转齿轮的所述贯通孔。3.一种机械手，其特征在干， 所述机械手具有权利要求I或权利要求2所述的减速器。4.一种机器人,其特征在于， 所述机器人具有权利要求I或权利要求2所述的减速器。5.一种减速器，其特征在干， 所述减速器具备 齿圈，该齿圈在内周形成多个齿轮齿； 公转齿轮，该公转齿轮在外周形成多个齿轮齿，且与所述齿圈啮合； 圆形凸轮，该圆形凸轮以能够相对于所述公转齿轮旋转的方式设置在所述公转齿轮的中心位置； 第一旋转轴，该第一旋转轴被设置于...

【专利技术属性】
技术研发人员：山本宗太，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：