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本发明提供减速器、机械手以及机器人。在与齿圈啮合并进行公转的公转齿轮设置贯通孔，在贯通孔插入用于取出公转齿轮的自转的贯通销。另外，贯通孔的内周形成为末端狭窄形状。进而，在贯通销嵌入一端形成为头细形状的滑动部件，滑动部件利用施力部件而向形成头...
该专利属于精工爱普生株式会社所有，仅供学习研究参考，未经过精工爱普生株式会社授权不得商用。

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