减速器、机器人手以及机器人制造技术

本发明专利技术提供一种减速器、机器人手以及机器人。贯通孔设置于一边与内齿轮啮合一边公转的公转齿轮，将贯通销插入到贯通孔。在贯通孔的内周面或贯通销的外周面中的任一方装配圆环形状的弹性部件，该弹性部件形成为内径相对于外径能够移动。于是，贯通孔与贯通销不会干涉，从而减速器不会因干涉而处于锁定状态，并能够相应地将贯通孔与贯通销之间的间隙设定为小间隙。其结果，能够抑制贯通孔与贯通销之间的背隙。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及ー种将被输入的旋转速度减小并输出的減速器。
技术介绍
在多数情况下，当原封不动地使用从马达等动カ源获得的动カ时，旋转速度会过高或不足。因此，通常总是实施以下措施利用減速器減速至适当的旋转速度，从而产生所需的转数与所需的扭矩。作为能够获得大的減速比的減速器，提出有如下结构。即，预先在内齿轮的内侧设置公转齿轮，该公转齿轮比内齿轮稍小、且齿数少于内齿轮(例如齿数少I个)。圆形凸轮 在相对于公转齿轮能够旋转的状态下设置于公转齿轮的中心位置。在内齿轮的中心轴上的位置从圆形凸轮立起设置有第一旋转轴，若利用第一旋转轴使圆形凸轮绕内齿轮的中心轴旋转，则公转齿轮一边与内齿轮啮合一边绕内齿轮的中心轴公转。在这样的结构中，公转齿轮在绕内齿轮的中心轴公转ー圈的期间内，在与公转方向相反的方向上自转与内齿轮之间的齿数差的量。因此，通过取出公转齿轮的自转运动，能够使输入的旋转(第一旋转轴的旋转)大幅減速。利用设置于公转齿轮的贯通孔、以及插入到贯通孔的贯通销将公转齿轮的自转运动取出。在贯通孔与贯通销之间设置有间隙，利用该间隙将公转齿轮的公转运动吸收，井利用贯通销将公转齿轮自转的运动取出。以该方式利用贯通销取出的公转齿轮的自转运动，从贯通销所连结的第二旋转轴向外部输出(专利文献I)。专利文献I :日本特开2008-240852号公报然而，上述专利文献I所记载的減速器存在易于产生背隙这样的问题。即，在第一旋转轴的输入从第二旋转轴输出之前的期间内，除了在内齿轮与公转齿轮啮合的部分产生通常的背隙以外，还存在在公转齿轮的贯通孔与贯通销抵接的部分所产生的背隙。后者的背隙是在基于专利文献I的动作原理的減速器中因制造误差而产生的背隙，从而作为整体易于产生与该背隙相应的较大的背隙。其结果，产生了如下问题产生了相对于第一旋转轴的输入无法获得输出扭矩的期间；或者在第二旋转轴产生大的晃动。因此，在组装后检查背隙的大小，若存在问题，则进行分解而将某一部件更换为尺寸略微不同的部件，再次进行组装并检查背隙。通过重复进行该作业能够获得背隙为规定的大小以下的減速器。或者，预先測量并挑选所有部件的尺寸，利用组合成不会在组装时产生贯通孔与贯通销之间的间隙的部件来进行组装，从而组装作业颇费时间。
技术实现思路
本专利技术是为了解决现有技术所具有的上述课题的至少一部分而完成的，其目的在于提供一种减速器，即便使用含有制造误差的部件，也无需进行部件尺寸挑选以及组装检查，井能够抑制在公转齿轮的贯通孔与贯通销抵接的部分产生背隙的情況。为了解决上述课题的至少一部分，本专利技术的減速器采用了以下结构。即，该减速器的主g在于具备内齿轮,该内齿轮在内周形成有多个齿轮齿；公转齿轮，该公转齿轮设置于所述内齿轮的内侧，在外周形成有多个齿轮齿并与该内齿轮啮合；圆形凸轮，该圆形凸轮在所述公转齿轮的中心位置设置成相对于该公转齿轮能够旋转；第一旋转轴，该第一旋转轴在所述内齿轮的中心轴上从所述圆形凸轮开始立起设置，使该圆形凸轮绕该中心轴旋转、且使该公转齿轮绕该中心轴公转；贯通销，该贯通销插入到形成于所述公转齿轮的贯通孔；第二旋转轴，该第二旋转轴设置于所述内齿轮的中心轴上而与所述贯通销连结， 输出因所述公转齿轮的自转产生的旋转；以及弾性部件，该弹性部件形成为圆环形状，装配于所述贯通孔的内周面或所述贯通销的外周面中的任一方，并且形成为该圆环的内径能够相对于该圆环的外径移动。在具有这样的结构的本专利技术的減速器中，若利用第一旋转轴使圆形凸轮绕内齿轮的中心轴旋转，则公转齿轮ー边与内齿轮啮合一边绕中心轴公转。并且，在后文中对详细情况进行叙述，公转齿轮一边公转一边沿与公转的方向相反的方向一点一点地(以与内齿轮和公转齿轮的齿数差相当的角度)自转，公转齿轮的自转的运动传动至插入到公转齿轮的贯通孔的贯通销。这样，传动至贯通销的公转齿轮的自转相对于输入的旋转减速，減速后的旋转从与贯通销连结的第二旋转轴输出。并且，在本专利技术的減速器中，圆环形状的弾性部件装配于贯通孔的内周面或贯通销的外周面中的任一方。该弹性部件形成为圆环的内周面能够相对于圆环的外周面移动。由于弹性部件介于贯通孔与贯通销之间，因此即使因制造误差而形成为贯通孔的内周面与贯通销接近，弾性部件也仅变形为其内周面接近外周面而不会使贯通孔与贯通销干渉，从而减速器不会因干涉而处于锁定状态。因此，不必为了达成避免锁定状态的目的，预先将贯通销制造成小于贯通孔、或将贯通孔制造成大于贯通销，使得贯通孔与贯通销之间的间隙形成为具有富余的大间隙。或者，也无需为了避免将制造得大的贯通销组装于具有制造得小的贯通孔的公转齿轮而使得減速器处于锁定状态，对公转齿轮及贯通销进行挑选组装。因此，不进行挑选部件这样的繁琐的作业，而只要简单地将贯通孔与贯通销之间的间隙设定小，就不会使減速器处于锁定状态，并能够抑制贯通孔与贯通销之间的背隙。并且，在上述本专利技术的減速器中，可以将弹性部件装配成能够相对于贯通销的外周面旋转。于是，当贯通销在贯通孔中移动时，装配于贯通销的弹性部件以在贯通孔的内周面上滚动的方式进行移动。其結果，因弾性部件相对于贯通销滑动的量而降低弾性部件与贯通孔之间的滑动速度。由此，由于能够減少在贯通孔与弾性部件之间所产生的摩擦，因此能够抑制贯通孔、弾性部件因磨损而变形的情況。并且，由于能够实现大的減速比，并且能够通过消除贯通孔与贯通销之间的背隙来抑制输出的延迟及第ニ旋转轴的晃动，因此特别优选上述本专利技术的減速器作为装配到机器人手或机器人上使用的減速器。附图说明图I是本实施例的减速器的外观图。图2是示出本实施例的减速器的内部结构的分解立体图。图3是示出本实施例的減速器的动作原因的说明图。图4是示出利用贯通销将公转齿轮的自转取出的情况的说明图。图5是示出对贯通孔组装弹性环的情况的说明图。图6是示出本实施例的弹性环的结构的说明图。 图7是通过取从某ー贯通销的中心轴通过的截面而示出在贯通孔组装有弹性环的情况的说明图。图8是示出本实施例的減速器利用弾性环将贯通孔与贯通销之间的间隙消除的机理的说明图。图9是示出将第一变形例的弹性环设置于贯通孔的情况的说明图。图10示出在第二变形例的減速器中对贯通销组装弹性环的情况的说明图。图11是示出第二变形例的減速器的贯通孔的周围情况的放大图。图12是示出形成第三变形例的弹性环的方法的说明图。图13是示出将本实施例的減速器组装入机器人手的关节部分等的情况的说明图。具体实施例方式以下，为了使上述本申请专利技术的内容明确，按照如下顺序对实施例进行说明。A.本实施例的减速器的结构B.利用弾性环将贯通孔与贯通销之间的间隙消除的机理C.变形例C-1.第一变形例C-2.第二变形例C-3.第三变形例D.应用例A.本实施例的减速器的结构图I是本实施例的减速器10的外观图。如图所示，在本实施例的减速器10中，在圆柱形的主体部40的下表面侧设置有输入轴20 (第一旋转轴)，在主体部40的上面侧设置有输出轴30 (第二旋转轴)。若在将主体部40固定的状态下使输入轴20旋转，则该旋转被主体部40内的机构减速，并从固定于上盖板104的中心的输出轴30输出。图2是示出本实施例的减速器10的内部结构的分解立体图。如图所示，在本实施例的減速器10中，在构成主体部40的外周的圆筒形的部件的内周(以后也称本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
2011.03.22 JP 2011-0625331.一种减速器，其特征在于，该减速器具备 内齿轮，该内齿轮在内周形成有多个齿轮齿； 公转齿轮，该公转齿轮设置于所述内齿轮的内侧，在外周形成有多个齿轮齿并与所述内齿轮啮合； 圆形凸轮，该圆形凸轮在所述公转齿轮的中心位置设置成相对于所述公转齿轮能够旋转; 第一旋转轴，该第一旋转轴在所述内齿轮的中心轴上从所述圆形凸轮开始立起设置，使所述圆形凸轮绕所述中心轴旋转、且使所述公转齿轮绕所述中心轴公转； 贯通销，该贯通销插入到形成于所述公转齿轮的贯通孔； 第二旋转轴，该第二旋转轴设置于所述内齿轮的中心轴上而与所述贯通销连结，输出因所述公转齿轮的自转产生的旋转；以及 弾性部件，该弹性部件形成为圆环形状，装配于所述贯通孔的内周面或所述贯通销的外周面中的任一方，并且形成为所述圆环的内径能够相对于所述圆环的外径移动。2.根据权利要求I所述的减速器，其特征在干， 所述弹性部件装配成相对于所述贯通销的外周面能够以所述贯通销为中心轴旋转。3.一种机器人手，其特征在干， ...

【专利技术属性】
技术研发人员：片冈祐哉，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：