机器人关节减速器制造技术

机器人关节减速器，太阳齿轮固定在动力输入轴上，左箱体和右箱体通过螺钉固定在一起，左箱体与右箱体同轴心线，动力输入轴与左箱体和右箱体同轴心线；薄壁弹性齿圈的内壁上成型有内齿，薄壁弹性齿圈的外壁上成型有外齿，太阳齿轮与行星齿轮相啮合，行星齿轮与薄壁弹性齿圈的内齿相啮合，行星齿轮有四个；圆柱滚子安装在第二保持架上，第二保持架和圆柱滚子夹持在动力输入轴与左箱体和右箱体之间。它由于薄壁弹性齿圈是内外都有齿可以内外同时啮合，同时啮合的齿数多，结构的强度高，力的输出大，并且由于内外齿同时啮合，减速比范围大，内外齿的速比是相乘的关系，另外薄壁弹性齿圈是可以微小形变的，减小齿轮之间转动的错动。

Robot joint reducer

The robot joint reducer, the sun gear is fixed on the power input shaft, the left box and the right box through screws fixed together, the left box body and the right box coaxial line, a power input shaft and the left box and the right box coaxial line; an internal gear ring gear on the inner wall of thin elastic molding, outside the outer ring gear tooth thin-walled elastic molding, the sun gear and the planetary gear, planetary gear and ring gear of the thin-walled elastic meshing planetary gear four; cylindrical roller installed in the holder second, second retainer and cylindrical roller clamping in power between the input shaft and the left box body and the right box. It is due to the thin-walled elastic ring and have teeth inside and outside the mesh at the same time, at the same time the meshing teeth, the structure of high strength, high power output, and the internal and external tooth engagement, gear ratio, gear ratio is multiplied by the internal and external relations, in addition to thin-walled elastic ring gear is the micro deformation. Reduce the gear rotation between the dislocation.

【技术实现步骤摘要】
机器人关节减速器
：本专利技术涉及机器人
，更具体地说涉及一种用于机器人上的关节减速器。
技术介绍
：现有机器人关节减速器有二类，一类是刚性输入刚性输出，如RV减速器，它采用刚性输入刚性输出，其输入轴上的动力，通过刚性齿轮传递给输出轴，其不足之处是：1、刚性齿轮在传动过程中会有所磨损，这样会造成刚性齿轮与输出轴啮合时，产生较大的传动误差，不利于输出精度控制。2、由于它采用刚性齿轮与输出轴啮合，所以对刚性齿轮的加工精度要求较高，使刚性齿轮的加工难度较高。另一类是刚性输入柔性输出，如谐波减速器，它采用刚性输入柔性输出，其不足之处是：柔性输出的传动误差和精度有待进一步提高。
技术实现思路
：本专利技术的目的就是针对现有技术之不足，而提供一种机器人关节减速器，它由于薄壁弹性齿圈是内外都有齿可以内外同时啮合，同时啮合的齿数多，结构的强度高，力的输出大，并且由于内外齿同时啮合，减速比范围大，内外齿的速比是相乘的关系，另外薄壁弹性齿圈是可以微小形变的，减小齿轮之间转动的错动。本专利技术的技术解决措施如下：机器人关节减速器，包括行星齿轮，太阳齿轮固定在动力输入轴上，左箱体和右箱体通过螺钉固定在一起，左箱体与右箱体同轴心线，动力输入轴与左箱体和右箱体同轴心线；薄壁弹性齿圈的内壁上成型有内齿，薄壁弹性齿圈的外壁上成型有外齿，太阳齿轮与行星齿轮相啮合，行星齿轮与薄壁弹性齿圈的内齿相啮合，行星齿轮有四个；行星齿轮成型或固定在行星齿轮轴上，行星齿轮轴插套在左箱体和右箱体的预设孔中，行性齿轮轴的左端螺接有左螺母，左螺母压着左垫片，左垫片压在左箱体的外壁上；行性齿轮轴的右端螺接有右螺母，右螺母压着右垫片，右垫片压在右箱体的外壁上；薄壁弹性齿圈的外齿与输出法兰内壁上的齿相啮合，滚珠安装在第一保持架上，第一保持架和滚珠夹持在输出法兰与左箱体和右箱体之间；圆柱滚子安装在第二保持架上，第二保持架和圆柱滚子夹持在动力输入轴与左箱体和右箱体之间。所述右箱体的内壁上成型有右箱体台阶，第二保持架的右端面压在右箱体台阶上，压块压在第二保持架的左端面上，压块通过螺钉固定在左箱体上。本专利技术的有益效果在于：1、由于薄壁弹性齿圈是内外都有齿可以内外同时啮合，同时啮合的齿数多，结构的强度高，力的输出大，并且由于内外齿同时啮合，减速比范围大，内外齿的速比是相乘的关系，另外薄壁弹性齿圈是可以微小形变的，减小齿轮之间转动的错动。2、薄壁弹性齿圈上的内外齿在运动时，同时产生多点共同啮合来传递转矩，使转矩传递非常平稳。3、它是薄壁弹性齿圈的内齿和外齿同时多点啮合，承受载能力强。4、由于受控尺寸都是径向的，加工零件时尺寸精度容易得到控制，可以做到很小的背隙，所以减速器输出角度精度得到很大的提高。5、它产生柔性变化内外齿同时多点啮合可以消除部分加工误差，使减速器重复定位精度很高。6、薄壁弹性齿圈在圆周360°中有多处共同啮合，所以正反转时回差极小。7、它整个设计结构减速比范围大：从个位数传动比至几千传动比多可以实现。附图说明：图1为本专利技术的结构示意图；图2为薄壁弹性齿圈的剖视图；图3为太阳齿轮、行星齿轮、薄壁弹性齿圈和输出法兰的连接关系示意图。图中：1、行星齿轮；2、太阳齿轮；3、动力输入轴；4、左箱体；5、薄壁弹性齿圈；6、螺钉；7、右箱体；8、左螺母；9、左垫片；10、右螺母；11、右垫片；12、输出法兰；13、滚珠；14、第一保持架；15、圆柱滚子；16、第二保持架；17、压块。具体实施方式：实施例：见图1至3所示，机器人关节减速器，包括行星齿轮1，太阳齿轮2固定在动力输入轴3上，左箱体4和右箱体7通过螺钉6固定在一起，左箱体4与右箱体7同轴心线，动力输入轴3与左箱体4和右箱体7同轴心线；薄壁弹性齿圈5的内壁上成型有内齿51，薄壁弹性齿圈5的外壁上成型有外齿52，太阳齿轮2与行星齿轮1相啮合，行星齿轮1与薄壁弹性齿圈5的内齿51相啮合，行星齿轮1有四个；行星齿轮1成型或固定在行星齿轮轴1a上，行星齿轮轴1a插套在左箱体4和右箱体7的预设孔中，行性齿轮轴7的左端螺接有左螺母8，左螺母8压着左垫片9，左垫片9压在左箱体4的外壁上；行性齿轮轴7的右端螺接有右螺母10，右螺母10压着右垫片11，右垫片11压在右箱体7的外壁上；薄壁弹性齿圈5的外齿52与输出法兰12内壁上的齿相啮合，滚珠13安装在第一保持架14上，第一保持架14和滚珠13夹持在输出法兰12与左箱体4和右箱体7之间；圆柱滚子15安装在第二保持架16上，第二保持架16和圆柱滚子15夹持在动力输入轴3与左箱体4和右箱体7之间。所述右箱体7的内壁上成型有右箱体台阶71，第二保持架16的右端面压在右箱体台阶71上，压块17压在第二保持架16的左端面上，压块17通过螺钉固定在左箱体4上。工作原理：当动力输入轴3输入动力时，行星齿轮1有多个齿与薄壁弹性齿圈5的内齿51紧密地相啮合，通过少齿差传动使输出法兰盘12产生转动，薄壁弹性齿圈5在运动过程中会产生柔性小量受控变形运动，薄壁弹性齿圈5上的外齿52有多个紧密啮合点与输出法兰盘12相啮合，输出法兰盘12与外部连接，达到输出转矩的最终目的。本文档来自技高网...

【技术保护点】
机器人关节减速器，包括行星齿轮（1），其特征在于：太阳齿轮（2）固定在动力输入轴（3）上，左箱体（4）和右箱体（7）通过螺钉（6）固定在一起，左箱体（4）与右箱体（7）同轴心线，动力输入轴（3）与左箱体（4）和右箱体（7）同轴心线；薄壁弹性齿圈（5）的内壁上成型有内齿（51），薄壁弹性齿圈（5）的外壁上成型有外齿（52），太阳齿轮（2）与行星齿轮（1）相啮合，行星齿轮（1）与薄壁弹性齿圈（5）的内齿（51）相啮合，行星齿轮（1）有四个；行星齿轮（1）成型或固定在行星齿轮轴（1a）上，行星齿轮轴（1a）插套在左箱体（4）和右箱体（7）的预设孔中，行性齿轮轴（7）的左端螺接有左螺母（8），左螺母（8）压着左垫片（9），左垫片（9）压在左箱体（4）的外壁上；行性齿轮轴（7）的右端螺接有右螺母（10），右螺母（10）压着右垫片（11），右垫片（11）压在右箱体（7）的外壁上；薄壁弹性齿圈（5）的外齿（92）与输出法兰（12）内壁上的齿相啮合，滚珠（13）安装在第一保持架（14）上，第一保持架（14）和滚珠（13）夹持在输出法兰（12）与左箱体（4）和右箱体（7）之间；圆柱滚子（15）安装在第二保持架（16）上，第二保持架（16）和圆柱滚子（15）夹持在动力输入轴（3）与左箱体（4）和右箱体（7）之间。...

【技术特征摘要】
1.机器人关节减速器，包括行星齿轮（1），其特征在于：太阳齿轮（2）固定在动力输入轴（3）上，左箱体（4）和右箱体（7）通过螺钉（6）固定在一起，左箱体（4）与右箱体（7）同轴心线，动力输入轴（3）与左箱体（4）和右箱体（7）同轴心线；薄壁弹性齿圈（5）的内壁上成型有内齿（51），薄壁弹性齿圈（5）的外壁上成型有外齿（52），太阳齿轮（2）与行星齿轮（1）相啮合，行星齿轮（1）与薄壁弹性齿圈（5）的内齿（51）相啮合，行星齿轮（1）有四个；行星齿轮（1）成型或固定在行星齿轮轴（1a）上，行星齿轮轴（1a）插套在左箱体（4）和右箱体（7）的预设孔中，行性齿轮轴（7）的左端螺接有左螺母（8），左螺母（8）压着左垫片（9），左垫片（9）压在左箱体（4）的外壁上；行性齿轮轴（...

【专利技术属性】
技术研发人员：金正已，
申请(专利权)人：长兴柔昊精密科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33