机器人及机器人的关节机构制造技术

本发明专利技术将高精度地检测臂的旋转作为课题。为了解决该课题，实施方式的一个方式涉及的机器人(1)具有驱动体(24)、与驱动体(24)旋转自如地连结的被驱动体(26)、以及对被驱动体(26)进行驱动的驱动装置(250)，驱动装置(250)设于被驱动体(26)，并且编码器(254)安装于最终输出轴。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人及机器人的关节机构
本专利技术的实施方式涉及机器人及机器人的关节机构。
技术介绍
以往，已知具有由经由关节机构可旋转地连结的多个臂构成的臂部的机器人。作为该机器人的关节机构，具有将减速器、马达以及编码器与马达的输出轴等串联地同轴配置的关节机构(例如，参照专利文献1)。此外，编码器检测各臂的旋转。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2011－24406号公报
技术实现思路
本专利技术所要解决的问题然而，上述的现有技术在高精度地检测臂的旋转的方面上存在进一步改善的余地。具体而言，在使用上述的以往的关节机构的情况下，编码器严格而言用于检测马达的输出轴的旋转。因此，不足以高精度地检测从该马达的输出轴经由减速器与最终输出轴连结的臂的实际的旋转。本专利技术的实施方式的一个方式是鉴于上述情况而做出的，其目的是提供能够高精度地检测臂的旋转的机器人及机器人的关节机构。用于解决问题的手段本专利技术的实施方式的一个方式涉及的机器人具有驱动体、与所述驱动体旋转自如地连结的被驱动体、以及对被驱动体进行驱动的驱动装置。所述驱动装置设于所述被驱动体，并且编码器安装于驱动装置的最终输出轴。专利技术效果根据实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，其特征在于，具有：驱动体；与所述驱动体旋转自如地连结的被驱动体；以及对被驱动体进行驱动的驱动装置，所述驱动装置设于所述被驱动体，并且编码器安装于最终输出轴。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人，其特征在于，具有：驱动体；与所述驱动体旋转自如地连结的被驱动体；具有供所述被驱动体的旋转轴贯穿的中空部且设于所述被驱动体，对该被驱动体进行驱动的驱动装置；以及配置在所述中空部内，与作为所述被驱动体的旋转轴的最终输出轴直接连结的编码器，所述驱动装置具备：中空致动器；以及与所述中空致动器连结的中空减速器，所述编码器配置于所述中空致动器及所述中空减速器中的中空轴的所述中空部内。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述中空轴的旋转轴和所述最终输出轴同轴配置。3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述驱动体是第二臂，所述被驱动体是与所述第二臂旋转...

【专利技术属性】
技术研发人员：斋藤洋，一番濑敦，田中谦太郎，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP