一种机器人视觉水下跟踪机制造技术

本发明专利技术提出了一种机器人视觉水下跟踪机，包括机架、摄像装置、显示装置、第一驱动装置、第二驱动装置和控制装置；摄像装置，采集水下景物图像；显示装置，显示水下景物并进行人机互动；第一驱动装置，驱动摄像装置转动；第二驱动装置，驱动机架运动；显示装置、第一驱动装置和第二驱动装置均与控制装置通信连接；显示装置通过摄像装置获取水下景物图像，使用者通过显示装置并根据显示的水下景物图像选择跟踪目标和目标区域占据显示景物的画面面积比例值；控制装置通过显示装置获取水下景物图像、跟踪目标和比例值，并控制第一驱动装置和第二驱动装置工作。本发明专利技术不仅可以方便人们观察水底景物，还可以对特定对象进行追踪。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机器人视觉水下跟踪机。
技术介绍
水底世界丰富多彩，但是人类是陆生动物，不能像鱼类一样在水底游行，但是人类对水底世界了解的渴望却不会被水流阻断，人们制造了潜水艇.实现了人们在水底探索的愿望，但是在潜水艇密闭的环境中无法满足人们对外接环境的观察，而潜泳对认得身体素质和技巧有一定的要求，并且还存在安全隐患，因此人们需要一种操作简单却可以帮助人们观察水底世界的装置。
技术实现思路
基于
技术介绍
存在的技术问题，本专利技术提出了一种机器人视觉水下跟踪机，其不仅可以方便人们观察水底景物，还可以对特定对象进行追踪。本专利技术提出的一种机器人视觉水下跟踪机，包括机架、摄像装置、显示装置、第一驱动装置、第二驱动装置和控制装置；摄像装置，采集水下景物图像；显示装置，显示水下景物并进行人机互动；第一驱动装置，驱动摄像装置转动；第二驱动装置，驱动机架运动；第二驱动装置安装在机架上，摄像装置安装在第一驱动装置上，第一驱动装置安装在机架上；摄像装置与显示装置通信连接，显示装置、第一驱动装置和第二驱动装置均与控制装置通信连接；显示装置通过摄像装置获取水下景物图像，显示装置根据上述获取的景物图像显示水下景物图像，使用者通过显示装置并根据上述显示的水下景物图像选择跟踪目标和目标区域占据显示景物的画面面积比例值；控制装置通过显示装置获取上述水下景物图像、跟踪目标和比例值，控制装置根据上述水下景物和跟踪目标对上述水下景物的目标区域和非目标区域进行区分，并控制第一驱动装置使上述目标区域位于上述水下景物图像中心；控制装置通过第一驱动装置获取第一驱动装置转动摄像装置的角度，控制装置根据上述角度判断跟踪目标位于机架的方向，控制装置根据上述方向和比例值控制第一驱动装置向跟踪目标靠近或远离使目标区域占据显示景物的画面积与显示景物的总面积的比值为比例值。通过显示装置进行人机互动，可以根据人们的需要选择跟踪对象，由控制装置控制第一驱动装置和第二驱动装置简单且有效的实现对目标的跟踪，有效满足了人们想观察景物的追踪，无需人工频繁操作，方便使用者使用。优选地，显示装置采用RGB模型，控制装置根据阈值对上述水下景物中跟踪目标所在的目标区域和非目标区域进行区分，不经方便人们观察而且控制装置可以简单有效的识别跟踪目标。优选地，上述比例值为1/3-3/5，避免目标区域过大或过小造成跟踪目标丢失。优选地，所述机器人视觉水下跟踪机还包括照明灯，照明灯与控制装置通信连接，控制装置控制照明灯开关，方便人们在昏暗的环境下观察并方便控制装置准确的将目标区域与非目标区域进行区分。优选地，所述机器人视觉水下跟踪机还包括距离感应装置，所述距离感应装置用于感应障碍物位置和摄像装置与上述跟踪目标的距离，控制装置与所述距离感应装置通信连接，控制装置通过所述距离感应装置获取障碍物位置，控制装置根据障碍物位置控制第二驱动装置工作，以使所述机器人视觉水下跟踪机躲避障碍物，避免所述机器人视觉水下跟踪机由于碰撞损毁。本专利技术结构简单，使用方便，通过摄像装置和显示装置配合，实现了拍摄景物的显示，便于人们观察水下世界，使用者通过在显示装置选择目标后通过控制装置、第一驱动装置、第二驱动装置的配合，实现了跟踪目标的智能追踪，方便人们对目标进一步观察，不仅保证了人们的安全还满足了人们观测水下世界的需求。【附图说明】图1为本专利技术提出的一种机器人视觉水下跟踪机结构示意图。【具体实施方式】参照图1所示，本专利技术提出的一种机器人视觉水下跟踪机，包括机架1、摄像装置2、显示装置3、第一驱动装置4、第二驱动装置5和控制装置6 ;摄像装置2，采集水下景物图像；显示装置3，显示水下景物并进行人机互动；第一驱动装置4，驱动摄像装置2转动；第二驱动装置5，驱动机架I运动；第二驱动装置5安装在机架I上，摄像装置2安装在第一驱动装置4上，第一驱动装置4安装在机架I上；摄像装置2与显示装置3通信连接，显示装置3、第一驱动装置4和第二驱动装置5均与控制装置6通信连接；显示装置3通过摄像装置2获取水下景物图像，显示装置3根据获取的景物图像显示水下景物图像，使用者通过显示装置3并根据显示的水下景物图像选择跟踪目标和目标区域占据显示景物的画面面积比例值；控制装置6通过显示装置3获取水下景物图像、跟踪目标和比例值，控制装置6根据水下景物和跟踪目标对水下景物的目标区域和非目标区域进行区分，并控制第一驱动装置4使目标区域位于水下景物图像中心；控制装置6通过第一驱动装置4获取第一驱动装置4转动摄像装置2的角度，控制装置6根据角度判断跟踪目标位于机架I的方向，控制装置6根据方向和比例值控制第一驱动装置4向跟踪目标靠近或远离使目标区域占据显示景物的画面积与显示景物的总面积的比值为比例值。本实施方式中，显示装置3采用RGB模型，控制装置6根据阈值对水下景物中跟踪目标所在的目标区域和非目标区域进行区分。本实施方式中，比例值为1/3、1/2或3/5。本实施方式中，该机器人视觉水下跟踪机还包括照明灯7，照明灯7与控制装置6通信连接，控制装置6控制照明灯7开关。本实施方式中，该机器人视觉水下跟踪机还包括距离感应装置，距离感应装置用于感应障碍物位置和摄像装置与上述跟踪目标的距离，控制装置6与距离感应装置通信连接，控制装置6通过距离感应装置获取障碍物位置，控制装置6根据障碍物位置控制第二驱动装置5工作，以使该机器人视觉水下跟踪机躲避障碍物。本专利技术使用时，使用者根据需要选择想跟踪的目标，并选择目标区域占据显示景物的画面面积比例值，控制装置6根据使用者的选择，通过阈值将目标区域和非目标区域进行区分，控制装置6通过距离感应装置获取障碍物位置，控制装置6控制第一驱动装置4和第二驱动装置5工作，保持目标区域位于水下景物图像中心、保持目标区域占据显示景物的画面积与显示景物的总面积的比值为使用者选择的比例值并躲避障碍物。以上所述，仅为本专利技术较佳的【具体实施方式】，但本专利技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本专利技术揭露的技术范围内，根据本专利技术的技术方案及其专利技术构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本专利技术的保护范围之内。【主权项】1.一种机器人视觉水下跟踪机，其特征在于，包括机架(1)、摄像装置(2)、显示装置(3)、第一驱动装置(4)、第二驱动装置(5)和控制装置(6); 摄像装置(2)，采集水下景物图像； 显示装置(3)，显示水下景物并进行人机互动； 第一驱动装置(4)，驱动摄像装置(2)转动； 第二驱动装置(5)，驱动机架(I)运动； 第二驱动装置(5)安装在机架(I)上，摄像装置(2)安装在第一驱动装置(4)上，第一驱动装置(4)安装在机架(I)上；摄像装置(2)与显示装置(3)通信连接，显示装置(3)、第一驱动装置(4)和第二驱动装置(5)均与控制装置(6)通信连接； 显示装置(3)通过摄像装置(2)获取水下景物图像，显示装置(3)根据上述获取的景物图像显示水下景物图像，使用者通过显示装置(3)并根据上述显示的水下景物图像选择跟踪目标和目标区域占据显示景物的画面面积比例值； 控制装置(6)通过显示装置(3)获取上述水下景物图像、跟踪目标和比例值，控制装置(6)根据上述水下景物和跟踪目标对上述水下景物的目标区域和非目标区域本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人视觉水下跟踪机，其特征在于，包括机架(1)、摄像装置(2)、显示装置(3)、第一驱动装置(4)、第二驱动装置(5)和控制装置(6)；摄像装置(2)，采集水下景物图像；显示装置(3)，显示水下景物并进行人机互动；第一驱动装置(4)，驱动摄像装置(2)转动；第二驱动装置(5)，驱动机架(1)运动；第二驱动装置(5)安装在机架(1)上，摄像装置(2)安装在第一驱动装置(4)上，第一驱动装置(4)安装在机架(1)上；摄像装置(2)与显示装置(3)通信连接，显示装置(3)、第一驱动装置(4)和第二驱动装置(5)均与控制装置(6)通信连接；显示装置(3)通过摄像装置(2)获取水下景物图像，显示装置(3)根据上述获取的景物图像显示水下景物图像，使用者通过显示装置(3)并根据上述显示的水下景物图像选择跟踪目标和目标区域占据显示景物的画面面积比例值；控制装置(6)通过显示装置(3)获取上述水下景物图像、跟踪目标和比例值，控制装置(6)根据上述水下景物和跟踪目标对上述水下景物的目标区域和非目标区域进行区分，并控制第一驱动装置(4)使上述目标区域位于上述水下景物图像中心；控制装置(6)通过第一驱动装置(4)获取第一驱动装置(4)转动摄像装置(2)的角度，控制装置(6)根据上述角度判断跟踪目标位于机架(1)的方向，控制装置(6)根据上述方向和比例值控制第一驱动装置(4)向跟踪目标靠近或远离使目标区域占据显示景物的画面积与显示景物的总面积的比值为比例值。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：吕月林，戚亚明，
申请(专利权)人：芜湖林一电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34