一种机器人关节的绳结构制造技术

本实用新型专利技术属于机器人领域，涉及一种机器人关节的绳结构。包括第一关节、第二关节、回弹绳、拉紧绳和电机输出盘。由于本实用新型专利技术增加了所述第一关节和第二关节的压圆；所述第一关节的转圆。当所述第一关节和第二关节转动时，所述拉紧绳和所述回弹绳，被所述第一关节和第二关节的压圆，压在所述第一关节的转圆上，所述拉紧绳长度减少的量等于所述回弹绳长度增加的量。此原理电机在控制机器人关节弯曲和伸直动作时不存在空程。电机对机器人关节结构的控制能力提高。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于机器人领域，涉及一种机器人关节的绳结构。
技术介绍
随着人们生活水平的日益提高和需求的不断增加，各种智能化设备逐渐出现。机器人所谓智能化设备的巅峰产物，帮助着各行各业的人群，解决了许多问题。机器人的关节，作为机器人主要运动部件，其结构更是很多结构工程师需要攻克的问题。如图1所示，现有机器人关节结构包括，现有第一关节1、现有第二关节2、现有复位弹簧一3、现有复位弹簧二4、现有回弹绳5、现有拉紧绳6和现有电机输出盘7。其原理是当现有电机输出盘7逆时针转动时，现有拉紧绳6回收，同时现有回弹绳5释放。所述现有第一关节1和现有第二关节2弯曲。当现有电机输出盘7顺时针转动时，现有拉紧绳6释放，同时现有回弹绳5回收。所述现有第一关节1和现有第二关节2伸直。以达到让机器人关节弯曲伸直的目的。分析上述提及的现有技术存在以下不足，即本技术所要解决的技术问题:如图一所示，由于现有回弹绳5和现有拉紧绳6在所述现有第一关节1和现有第二关节2中并被完全约束，并且现有复位弹簧一3的拉力方向与现有回弹绳5的运动方向不共线。这种使得现有回弹绳5在被释放后存在松动。导致电机在控制机器人关节弯曲和伸直动作时存在空程。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，设计一种机器人关节的绳结构。该装置主要应用于机器人行业。高效的解决了常规机器人关节结构中，电机在控制机器人关节弯曲和伸直动作时存在空程的问题。为了实现上述目的，本技术的技术方案是设计一种机器人关节的绳结构，包括第一关节、第二关节、回弹绳、拉紧绳和电机输出盘。所述第一关节和第二关节上加工有两个压圆；所述第一关节上加工有一个转圆。其连接关系在于：所述第一指关节和第二指关节铰接；所述拉紧绳的一端连接在所述电机输出盘上；所述拉紧绳的另一端安装在所述第一指关节上；所述拉紧绳与所述第一关节和第二关节的压圆的内侧接触；所述拉紧绳与所述第一关节的转圆外侧接触；所述回弹绳的一端连接在所述电机输出盘上；所述回弹绳的另一端安装在所述第一指关节上；所述回弹绳与所述第一关节和第二关节的压圆的内侧接触；所述回弹绳与所述第一关节的转圆外侧接触。本技术的优点和有益效果在于：由于本技术增加了所述第一关节和第二关节的压圆；所述第一关节的转圆。当所述第一关节和第二关节转动时，所述拉紧绳和所述回弹绳，被所述第一关节和第二关节的压圆，压在所述第一关节的转圆上，所述拉紧绳长度减少的量等于所述回弹绳长度增加的量。此原理电机在控制机器人关节弯曲和伸直动作时不存在空程。电机对机器人关节结构的控制能力提高。附图说明图1为现有机器人手关节结构原理示意图；图2为本技术机器人关节结构原理示意图；图3为本技术第一关节和第二关节结构示意图；其中，1-现有第一指关节；2-现有第二指关节；3-现有复位弹簧一；4-现有复位弹簧二；5-现有回弹绳；6-现有拉紧绳；7-现有电机输出盘；21-第一关节；22-第二关节；23-回弹绳；24-拉紧绳；25-电机输出盘；31-第一关节压圆一；32-第二关节压圆一；33-第一关节压圆二；34-第二关节压圆二；35-第一关节转圆。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术的具体实施方式作进一步描述，以下实施例仅用于更加清楚地说明本技术的技术方案，而不能以此来限制本技术的保护范围。如图2和图3所示，本技术的技术方案是设计一种机器人关节的绳结构，包括第一关节21、第二关节22、回弹绳23、拉紧绳24和电机输出盘25。所述第一关节21上加工有所述第一关节压圆一31和所述第一关节压圆二33；所述第二关节22上加工有所述第二关节压圆一32和所述第二关节压圆二34；所述第一关节21上加工所述第一关节转圆35。其连接关系在于：所述第一指关节21和第二指关节22铰接；所述拉紧绳24的一端连接在所述电机输出盘25上；所述拉紧绳24的另一端安装在所述第一指关节21上；所述拉紧绳24与所述第一关节压圆一31和所述第二关节压圆一32的内侧接触；所述拉紧绳24与所述第一关节转圆35外侧接触；所述回弹绳23的一端连接在所述电机输出盘25上；所述回弹绳23的另一端安装在所述第一指关节21上；所述回弹绳23与所述第一关节压圆二33和所述第二关节压圆二34的内侧接触；所述回弹绳23与所述第一关节转圆35外侧接触。所述第一关节21和第二关节22转动时，所述拉紧绳24被所述第一关节压圆一31和所述第二关节压圆一32，压在所述第一关节转圆35上。所述回弹绳23，被所述第一关节压圆二33和所述第二关节压圆二34，压在所述第一关节转圆35上。所述拉紧绳24长度减少的量等于所述回弹绳23长度增加的量。此原理电机在控制机器人关节弯曲和伸直动作时不存在空程。电机对机器人关节结构的控制能力提高。以上所述仅是本技术的优先实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人关节的绳结构，其特征在于：包括第一关节（21）、第二关节（22）、回弹绳（23）、拉紧绳（24）和电机输出盘（25）；所述第一关节（21）上加工有所述第一关节压圆一（31）和所述第一关节压圆二（33）；所述第二关节（22）上加工有所述第二关节压圆一（32）和所述第二关节压圆二（34）；所述第一关节（21）上加工所述第一关节转圆（35）；其连接关系在于：所述第一指关节（21）和第二指关节（22）铰接；所述拉紧绳（24）的一端连接在所述电机输出盘（25）上；所述拉紧绳（24）的另一端安装在所述第一指关节（21）上；所述拉紧绳（24）与所述第一关节压圆一（31）和所述第二关节压圆一（32）的内侧接触；所述拉紧绳（24）与所述第一关节转圆（35）外侧接触；所述回弹绳（23）的一端连接在所述电机输出盘（25）上；所述回弹绳（23）的另一端安装在所述第一指关节（21）上；所述回弹绳（23）与所述第一关节压圆二（33）和所述第二关节压圆二（34）的内侧接触；所述回弹绳（23）与所述第一关节转圆（35）外侧接触。

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节的绳结构，其特征在于：包括第一关节（21）、第二关节（22）、回弹绳（23）、拉紧绳（24）和电机输出盘（25）；所述第一关节（21）上加工有所述第一关节压圆一（31）和所述第一关节压圆二（33）；所述第二关节（22）上加工有所述第二关节压圆一（32）和所述第二关节压圆二（34）；所述第一关节（21）上加工所述第一关节转圆（35）；其连接关系在于：所述第一指关节（21）和第二指关节（22）铰接；所述拉紧绳（24）的一端连接在所述电机输出盘（25）上；所述拉紧绳（24）的另一端安装在所述第一指关节（21）上；所述拉紧绳（24）与所述第一关节压圆一（31）和所述第二关节压圆一（32）的内侧接触；所述拉紧绳（24）与所述第一关节转圆（3...

【专利技术属性】
技术研发人员：王彦君，张雅晨，
申请(专利权)人：北京灵铱科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11