The utility model provides a transmission mechanism of a horizontal joint robot Z and R axis, including spline shaft, drive arm body fixed frame, the first motor and the second motor, the first motor driving and driven by second motor ball screw; spline shaft and ball screw are coaxially arranged on the ball screw rod is provided with axial internal wire deep hole for the insertion of the spline shaft; also includes spline nut assembly, spline shaft, and one end of the ball screw; the actual operation process, through adjust the mode of operation of the first motor and the second motor, respectively realize the spline shaft rotation, the ball screw under the movement and rotation, and the spline shaft does not rotate, ball screw up and down movement and rotation and spline shaft rotation, the ball screw is not moving and rotating three different modes of operation, simple structure, cost significantly Decrease.
【技术实现步骤摘要】
[
]本技术涉及机器人传动
,尤其涉及一种操控灵活,能够进行多种不同方式运行的水平关节机器人Z和R轴的传动机构。[
技术介绍
]水平关节四轴机器人目前已经被非常广泛应用,在搬运、加工、装配等环境中有非常重要的作用,它本身具有动作灵活、结构紧凑、空间要求小、重复定位精度高等特点,能够精确、快速达到空间的一点。水平关节四轴机器人相对于六轴工业机器人来说具有体积小,灵活,成本低等优势,在未来工业流水线中被大量使用将会是必然趋势。加大对水平关节四轴机器人的研究也非常必要,目前国内外水平关节四轴机器人的主要品牌包括爱普生、雅马哈、库卡等企业。目前市场上现有的水平关节四轴机器人的Z轴和R轴大多数都采用滚珠丝杠花键,滚珠丝杠花键是一种在滚珠丝杠上同时带有花键螺母和滚珠丝杠螺母,可以实现花键螺母轴向运动和滚珠丝杠螺母旋转运动的装置。滚珠丝杠花键精度很高,但价格非常昂贵。为了解决上述问题,本领域的技术人员进行了大量的研发和实验,通过进行结构和运行模式的改进和改善,取得了较好的成绩,降低了制作成本,且保证多种运行方式的灵活切换。[
技术实现思路
]为克服现有技术所存在的问题,本技术提供一种操控灵活,能够进行多种不同方式运行的水平关节机器人Z和R轴的传动机构。本技术解决技术问题的方案是提供一种水平关节机器人Z和R轴的传动机构,包括臂体、设置于臂体上的传动固定架、固定设置于传动固定架上的第一电机与第二电机、由第一电机驱动的花键轴以及由第二电机驱动的滚珠丝杠;所述花键轴与滚珠丝杠同轴设置且在滚珠丝杆内部轴向开设有用于插入花键轴的深沉孔;还包括设置于花键轴上、与滚珠丝杠一端匹配的花键螺 ...
【技术保护点】
一种水平关节机器人Z和R轴的传动机构,其特征在于:包括臂体、设置于臂体上的传动固定架、固定设置于传动固定架上的第一电机与第二电机、由第一电机驱动的花键轴以及由第二电机驱动的滚珠丝杠;所述花键轴与滚珠丝杠同轴设置且在滚珠丝杠丝杆内部轴向开设有用于插入花键轴的深沉孔;还包括设置于花键轴上、与滚珠丝杠一端匹配的花键螺母组件;所述花键螺母组件包括花键螺母以及用于固定花键螺母的花键螺母固定套;第一电机驱动花键轴转动时,通过花键螺母组件的传动,带动滚珠丝杠同时转动;还包括与滚珠丝杠匹配、由第二电机驱动的滚珠丝杠螺母;所述第二电机驱动滚珠丝杠螺母旋转时,由滚珠丝杠螺母与滚珠丝杠配合并驱动滚珠丝杠产生轴向移动;还包括设置于臂体内部的控制器,所述第一电机、第二电机与控制器电性连接。
【技术特征摘要】
1.一种水平关节机器人Z和R轴的传动机构,其特征在于:包括臂体、设置于臂体上的传动固定架、固定设置于传动固定架上的第一电机与第二电机、由第一电机驱动的花键轴以及由第二电机驱动的滚珠丝杠;所述花键轴与滚珠丝杠同轴设置且在滚珠丝杠丝杆内部轴向开设有用于插入花键轴的深沉孔;还包括设置于花键轴上、与滚珠丝杠一端匹配的花键螺母组件;所述花键螺母组件包括花键螺母以及用于固定花键螺母的花键螺母固定套;第一电机驱动花键轴转动时,通过花键螺母组件的传动,带动滚珠丝杠同时转动;还包括与滚珠丝杠匹配、由第二电机驱动的滚珠丝杠螺母;所述第二电机驱动滚珠丝杠螺母旋转时,由滚珠丝杠螺母与滚珠丝杠配合并驱动滚珠丝杠产生轴向移动;还包括设置于臂体内部的控制器,所述第一电机、第二电机与控制器电性连接。2.如权利要求1所述的一种水平关节机器人Z和R轴的传动机构,其特征在于:所述第一电机与花键轴之间以及第二电机与滚珠丝杠通过齿轮传动;所述第一电机上设置第一主动齿轮,花键轴上固定设置第一从动齿轮,由第一主动齿轮与第一从动齿轮齿合传动;所述第二电机上设置第二主动齿轮,滚珠丝杠上固定设置第二从动齿轮,由第二主动齿轮与第二从动齿轮齿合传动。3.如权利要求1所述的一种水平关节机器人Z和R轴的传动机构,其特征在于:所述传动固定架与花键轴之间设置至少一个用于防止花键轴轴向窜动的花键轴角接触轴承;所述臂体与滚珠丝杠之间设置至少一个用于防止滚珠丝杠轴向窜动的滚珠丝杠角接触轴承;滚珠丝杠角接触轴承固定于臂体上;各花键轴角接触轴承以及滚珠丝...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨乾坤,刘耀俊,田军,黄绍平,
申请(专利权)人:慧灵科技深圳有限公司,
类型:新型
国别省市:广东;44
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