【技术实现步骤摘要】
本技术涉及SCARA机器人,特别是一种应用于装配作业的SCARA机器人的关节结构。
技术介绍
在工业生产中,经常会通过SCARA机器人(平面关节型机器人)替代人工完成零部件的装配作业,以提高生产效率。现有的SCARA机器人一般为四关节结构,(可参见申请号为2013101554965的专利申请所公开的一种SCARA机器人),其抓手安装在垂向丝杆下端的连接法兰上,工作时,通过由第一伺服电机驱动的第一旋转关节、由第二伺服电机驱动的第二旋转关节和由第四伺服电机驱动的移动关节B来实现通过实现抓手在X轴、Y轴、Z轴(Z轴方向为垂向方向)的平移运动,以及通过第三旋转关节实现抓手绕垂向丝杆的垂向轴线(Z轴)的旋转,从而实现零部件的装配作业。但现有的这种四关节结构的SCARA机器人,虽能实现抓手在X轴、Y轴、Z轴的移动以及绕Z轴的旋转,并能满足大多数零部件装配作业的场合,但随着市场需求的不断扩大,有些零部件装配时,除了需要抓手实现在X轴、Y轴、Z轴移动以及绕Z轴的旋转之外,还需要实现抓手绕X轴或者Y轴旋转后才能将零部件抓取或者组装。显然,现有的四关节结构的SCARA机器人无法实现上述目的。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种SCARA机器人的关节结构,其能实现抓手在X轴、Y轴、Z轴的移动以及绕Z轴转动的同时,还能实现抓手在X轴或Y轴的转动。本技术所述的一种SCARA机器人的关节结构,包括安装在SCARA机器人的机座上并由第一电机驱动的第一旋转关节、安装在第一旋转关节前端并由第二电机驱动的第二旋转关节、以及安装 ...
【技术保护点】
一种SCARA机器人的关节结构,包括安装在SCARA机器人的机座上并由第一电机驱动的第一旋转关节、安装在第一旋转关节前端并由第二电机驱动的第二旋转关节、以及安装在第二旋转关节前端并分别由第三电机驱动的移动关节和由第四电机驱动的第三旋转关节,丝杆与第三旋转关节和移动关节联接,丝杆的下端有联接件,其征在于:所述的联接件直接或者间接安装有旋转驱动装置,抓手直接或者间接安装在旋转驱动装置的水平转轴上。
【技术特征摘要】
1.一种SCARA机器人的关节结构,包括安装在SCARA机器人的机座上并由第一电机驱动的第一旋转关节、安装在第一旋转关节前端并由第二电机驱动的第二旋转关节、以及安装在第二旋转关节前端并分别由第三电机驱动的移动关节和由第四电机驱动的第三旋转关节,丝杆与第三旋转关节和移动关节联接,丝杆的下端有联接件,其征在于:所述的联接件直接或者间接安装有旋转驱动装置,抓手直接...
【专利技术属性】
技术研发人员:何文明,
申请(专利权)人:广州达意隆包装机械股份有限公司,
类型:新型
国别省市:广东;44
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