【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种水平多关节工业机器人。
技术介绍
水平多关节机器人:该类型的机器人一般3~4个关节,并且相邻关节的轴线多相互平行,称该类型机器人为水平多关节机器人,它是相对于垂直多关节机器人而言的。谐波减速机为一种利用金属的变形来传递运动的少齿差减速机,它通常包括刚轮、柔轮、波发生器三部分。行星减速机为一种的齿轮减速机,相互啮合的齿轮既存在自转、也存在公转运动。传统的水平多关节工业机器人主要结构包括底座、下臂以及上臂。手腕轴位于上臂上。驱动电机通过行星减速机驱动主动带轮旋转,主动带轮通过同步带使从动带轮旋转,从动带轮通过传动轴与花键母连接,从而实现花键轴的旋转。在该结构中,同步带传动位于传动链的后端。同步带传动扭转刚度低的缺点直接影响到整个传动链,进而造成机器人手腕轴带载能力和定位精度低。
技术实现思路
鉴于现有技术中存在的上述问题,本专利技术的主要目的在于解决现有技术的缺陷,本专利技术提供一种负载能力强且定位精度高的水平多关节工业机器人。本专利技术提供了一种水平多关节工业机器人,包括底座,所述底座上设置有下臂,所述下臂上设置有上臂,所述上臂的右侧设置有驱动电机、主动带轮、从动带轮、花键轴、谐波减速机以及传动轴,所述驱动电机竖直设置在所述主动带轮的上方,所述主动带轮在所述驱动电机的驱动下进行转动,所述从动带轮设置在所述主动带轮的右侧并通过同步带与所述主动带轮同步转动,所述从动带轮的中心竖直设置有所述传动轴,所述传动轴贯穿所述从动带轮且向下延伸形成延伸部,所述谐波减速机设置在所述传动轴的延伸部上,所述传动轴的中 ...
【技术保护点】
一种水平多关节工业机器人,其特征在于:包括底座,所述底座上设置有下臂,所述下臂上设置有上臂,所述上臂的右侧设置有驱动电机、主动带轮、从动带轮、花键轴、谐波减速机以及传动轴,所述驱动电机竖直设置在所述主动带轮的上方,所述主动带轮在所述驱动电机的驱动下进行转动,所述从动带轮设置在所述主动带轮的右侧并通过同步带与所述主动带轮同步转动,所述从动带轮的中心竖直设置有所述传动轴,所述传动轴贯穿所述从动带轮且向下延伸形成延伸部,所述谐波减速机设置在所述传动轴的延伸部上,所述传动轴的中心设置有所述花键轴,所述花键轴贯穿所述谐波减速机并向外延伸,所述谐波减速机通过花键母与所述传动轴固定连接。
【技术特征摘要】
1.一种水平多关节工业机器人,其特征在于:包括底座,所述底座上设置有下臂,所述
下臂上设置有上臂,所述上臂的右侧设置有驱动电机、主动带轮、从动带轮、花键轴、谐波
减速机以及传动轴,所述驱动电机竖直设置在所述主动带轮的上方,所述主动带轮在所述驱
动电机的驱动下进行转动,所述从动带轮设置在所述主动带轮的右侧并通过同步带与所述主
动带轮同步转动,所述从动带轮的中心竖直设置有所述传动轴,所述传动轴贯穿所述从动带
轮且向下延伸形成延伸部,所述谐波减速机设置在所述传动轴的延伸部上,所述传动轴的中
心设置有所述花键轴,所述花键轴贯穿所述谐波减...
【专利技术属性】
技术研发人员:王罗罗,
申请(专利权)人:北京金日创科技股份有限公司,
类型:发明
国别省市:北京;11
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