一种机械手关节的驱动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了机械手关节的驱动装置，包括机架、丝杆螺母副、上深沟球轴承、下深沟球轴承，上平面推力轴承、下平面推力轴承和齿形带传动机构，机架包括左夹板、右夹板、位于左夹板和右夹板之间的上支承板和下支承板，上深沟球轴承安装在上支承板的上方，上平面推力轴承安装在上支承板的下方，所述丝杆的上端由上深沟球轴承和上平面推力轴承支承；下深沟球轴承安装在下支承板的下方，下平面推力轴承安装在下支承板的上方，所述丝杆的下端由下深沟球轴承和下平面推力轴承支承。本实用新型专利技术用深沟球轴承和平面推力轴承代替角接触推力轴承，丝杆轴承的成本较低，且体积和重量较小。

【技术实现步骤摘要】
[
]本技术涉及机械手，尤其涉及一种机械手关节的驱动装置。[
技术介绍
]传统的机械手关节的驱动装置包括机架、丝杆螺母副、上角接触推力轴承、下角接触推力轴承和齿形带传动机构，机架包括左夹板、右夹板、位于左夹板和右夹板之间的上支承板和下支承板，齿形带传动机构包括齿形带、上齿形带轮和下齿形带轮；丝杆螺母副丝杆的端由上支承板通过上角接触推力轴承支承，下端由下支承板通过下上角接触推力轴承支承；上齿形带轮和下齿形带轮的两端分别由左夹板和右夹板支承，两个机械手关节分别固定在下齿形带轮的端部；齿形带固定在丝杆螺母副的螺母上。角接触推力轴承成本高，且体积和重量大。[
技术实现思路
]本技术要解决的技术问题是提供一种丝杆轴承成本低、体积和重量较小的机械手关节驱动装置。为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是，一种机械手关节的驱动装置，包括机架、丝杆螺母副、上深沟球轴承、下深沟球轴承，上平面推力轴承、下平面推力轴承和齿形带传动机构，机架包括左夹板、右夹板、位于左夹板和右夹板之间的上支承板和下支承板，齿形带传动机构包括齿形带、上齿形带轮和下齿形带轮；丝杆螺母副丝杆的上端由上支承板支承，下端由下支承板支承；上齿形带轮和下齿形带轮的两端分别由左夹板和右夹板支承，两个机械手关节分别固定在下齿形带轮的端部；齿形带固定在丝杆螺母副的螺母上，上深沟球轴承安装在上支承板的上方，上平面推力轴承安装在上支承板的下方，所述丝杆的上端由上深沟球轴承和上平面推力轴承支承；下深沟球轴承安装在下支承板的下方，下平面推力轴承安装在下支承板的上方，所述丝杆的下端由下深沟球轴承和下平面推力轴承支承。以上所述的驱动装置，包括直线轴承副，直线轴承副导杆的上端固定在上支承板上，下端固定在下支承板上；直线轴承副的轴承与丝杆螺母副的螺母连接。以上所述的驱动装置，所述丝杆的下端是机械手关节的驱动装置的动力输入端。以上所述的驱动装置，上深沟球轴承和下深沟球轴承是法兰轴承，上深沟球轴承用上压板固定在上支承板的上方，下深沟球轴承用下压板固定在下支承板的下方。本技术用深沟球轴承和平面推力轴承代替角接触推力轴承，丝杆轴承的成本较低，且体积和重量较小。[附图说明]下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。图1是本技术实施例机械手关节的驱动装置的主视图。图2是本技术实施例机械手关节的驱动装置的俯视图。图3是本技术实施例机械手关节的驱动装置的仰视图。图4是本技术实施例机械手关节的驱动装置的左视图。图5是本技术实施例机械手关节的驱动装置的右视图。图6是图1中的A向剖视图。[具体实施方式]本技术实施例机械手关节的驱动装置的结构如图1至图6所示，包括机架、丝杆螺母副、上深沟球轴承5、下深沟球轴承6，上平面推力轴承7、下平面推力轴承8和齿形带传动机构。机架包括左夹板1、右夹板2、位于左夹板1和右夹板2之间的上支承板3和下支承板4。齿形带传动机构包括齿形带9、上齿形带轮10和下齿形带轮11。丝杆螺母副丝杆的上端由上支承板3支承，下端由下支承板4支承；上齿形带轮10和下齿形带轮11的两端分别由左夹板1和右夹板2支承，两个机械臂12分别固定在下齿形带轮11输出轴的端部。齿形带9通过皮带夹20固定在丝杆螺母副的螺母13上，上深沟球轴承5安装在上支承板3的上方，上平面推力轴承7安装在上支承板3的下方；下深沟球轴承6安装在下支承板4的下方，下平面推力轴承8安装在下支承板4的上方，丝杆14的上端由上深沟球轴承5和上平面推力轴承7支承，丝杆14的下端由下深沟球轴承6和下平面推力轴承8支承。其中，上深沟球轴承5和下深沟球轴承6是法兰轴承，上深沟球轴承5用上压板17固定在上支承板3的上方，下深沟球轴承6用下压板18固定在下支承板4的下方。丝杆14上下端处的平面推力球轴承和深沟球轴承起到固定丝杆作用，保证丝杆14的输入端与输出端受到轴向及径向力时丝杆14的位置不会发生变化。直线轴承副的导杆15的上端固定在上支承板3上，下端固定在下支承板4上；直线轴承副的直线轴承16与丝杆螺母副的螺母13固定在一起。导杆15与直线轴承16可以确保丝杆螺母副的螺母13在上下运动时不左右摆动。丝杆14的下端与驱动电机连接，是机械手关节的驱动装置的动力输入端。电机传动力经联轴器输入到丝杆14的输入端，丝杆14转动带动螺母13上下运动，经齿形带9、上齿形带轮10和下齿形带轮11，带动机械臂12作圆轨迹运动。本技术以上实施例用深沟球轴承和平面推力轴承代替角接触推力轴承，丝杆轴承的成本较低，且体积和重量都较小。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手关节的驱动装置，包括机架、丝杆螺母副和齿形带传动机构，机架包括左夹板、右夹板、位于左夹板和右夹板之间的上支承板和下支承板，齿形带传动机构包括齿形带、上齿形带轮和下齿形带轮；丝杆螺母副丝杆的上端由上支承板支承，下端由下支承板支承；上齿形带轮和下齿形带轮的两端分别由左夹板和右夹板支承，两个机械手关节分别固定在下齿形带轮的端部；齿形带固定在丝杆螺母副的螺母上，其特征在于，包括上深沟球轴承、下深沟球轴承，上平面推力轴承和下平面推力轴承，上深沟球轴承安装在上支承板的上方，上平面推力轴承安装在上支承板的下方，所述丝杆的上端由上深沟球轴承和上平面推力轴承支承；下深沟球轴承安装在下支承板的下方，下平面推力轴承安装在下支承板的上方，所述丝杆的下端由下深沟球轴承和下平面推力轴承支承。

【技术特征摘要】
1.一种机械手关节的驱动装置，包括机架、丝杆螺母副和齿形带传动机构，
机架包括左夹板、右夹板、位于左夹板和右夹板之间的上支承板和下支承板，
齿形带传动机构包括齿形带、上齿形带轮和下齿形带轮；丝杆螺母副丝杆的上
端由上支承板支承，下端由下支承板支承；上齿形带轮和下齿形带轮的两端分
别由左夹板和右夹板支承，两个机械手关节分别固定在下齿形带轮的端部；齿
形带固定在丝杆螺母副的螺母上，其特征在于，包括上深沟球轴承、下深沟球
轴承，上平面推力轴承和下平面推力轴承，上深沟球轴承安装在上支承板的上
方，上平面推力轴承安装在上支承板的下方，所述丝杆的上端由上深沟球轴承
和上平面推力轴承支承；下...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛鹏，陈新，
申请(专利权)人：郑州迅迈通讯设备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：河南;41