The invention discloses a mechanical arm eccentric joint mechanism, including two swivel assembly and at least two connecting block, the swivel assembly comprises an outer ring, inner ring and two bearing, the outer ring is coaxially sheathed on the outside of the inner ring, two ends of the bearing are respectively connected to the outer ring and the inner ring to make between the outer ring and the inner ring can rotate relative to the coaxial; two of the swivel assembly are perpendicular to each other and are mutually sheathed, and at least two of the connecting block is connected by. The eccentric joint mechanism of the mechanical arm of the invention has the advantages of light weight, high flexibility, high position precision, compact structure, etc., and can meet the requirements of the manipulator operation in many special conditions.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能机械臂领域,尤其涉及一种机械臂偏心关节机构。
技术介绍
现有的机械臂关节的结构大多都是一个旋转关节实现一种轴向旋转,而多轴机械臂运动通常需要多个动力关节进行组合驱动,单一动作关节组合起来的刚性机械臂既占空间位置,又比较笨重,已逐渐不能满足特殊工作条件下(如太空作业)的作业需求。同时,对于机械臂腕关节和肩关节,均需要两种轴向旋转进行组合实现预定动作,传统关节的单一性成为了机械臂高灵活度的瓶颈,使得多自由度的机械臂有了关节众多、结构复杂的设计缺陷。
技术实现思路
为解决现有的机械臂的关节的自由度单一、所需空间及重量均较大的技术问题,本专利技术提出一种基于双轴承原理的机械臂偏心关节机构,不仅能够实现两个轴向旋转运动,取代两个旋转关节的作用,而且大大节省了空间,方便定位控制,并降低了机械臂的重量。为达到上述目的,本专利技术采用以下技术方案:本专利技术公开了一种机械臂偏心关节机构,包括两个转环组件和至少两个连接块,所述转环组件包括外环、内环和两个轴承,所述外环同轴套在所述内环的外侧,两个所述轴承分别连接在所述内环和所述外环的两端以使所述外环和所述内环之间可同轴相对转动;两个所述转环组件相互垂直且相互套合,并通过至少两个所述连接块连接。在进一步的方案中,本专利技术的机械臂偏心关节机构还可以具有以下技术特征:所述轴承包括外圈、内圈和多个滚珠,所述多个滚珠设置在所述外圈的内侧面和所述内圈的外侧面的滚珠槽内,所述外环的两端分别与两个所述轴承的所述外圈通过螺钉固定连接,所述内环的两端分别与两个所述轴承的所述内圈通过螺钉固定连接;优选地,所述外圈 ...
【技术保护点】
一种机械臂偏心关节机构,其特征在于,包括两个转环组件和至少两个连接块,所述转环组件包括外环、内环和两个轴承,所述外环同轴套在所述内环的外侧,两个所述轴承分别连接在所述外环和所述内环的两端以使所述外环和所述内环之间可同轴相对转动;两个所述转环组件相互垂直且相互套合,并通过至少两个所述连接块连接。
【技术特征摘要】
1.一种机械臂偏心关节机构,其特征在于,包括两个转环组件和至少两个连接块,所述转环组件包括外环、内环和两个轴承,所述外环同轴套在所述内环的外侧,两个所述轴承分别连接在所述外环和所述内环的两端以使所述外环和所述内环之间可同轴相对转动;两个所述转环组件相互垂直且相互套合,并通过至少两个所述连接块连接。2.根据权利要求1所述的机械臂偏心关节机构,其特征在于,所述轴承包括外圈、内圈和多个滚珠,所述多个滚珠设置在所述外圈的内侧面和所述内圈的外侧面的滚珠槽内,所述外环的两端分别与两个所述轴承的所述外圈通过螺钉固定连接,所述内环的两端分别与两个所述轴承的所述内圈通过螺钉固定连接;优选地,所述外圈和所述内圈分别由两个半圈组成。3.根据权利要求2所述的机械臂偏心关节机构,其特征在于,所述外圈和所述内圈的其中一个端面是台阶圆柱面,所述外环的两端分别与两个所述轴承的所述外圈的台阶圆柱面为第一配合关系,所述内环的两端分别与两个所述轴承的所述内圈的台阶圆柱面为第二配合关系,其中所述第一配合关系和所述第二配合关系均为过渡配合、或者其中一个为过渡配合且另一个为过盈配合。4.根据权利要求1所述的机械臂偏心关节机构,其特征在于,所述外环是底座和缺口角度为100~160°的圆环的组装件,所述圆环与所述底座的贴合面处通过螺钉固定连接,优选地,所述底座上设有法兰盘。5.根据权利要求1所述的机械臂偏心关节机构,其特征在于,所述内环由两个半...
【专利技术属性】
技术研发人员:梁斌,李成,王学谦,李鹏志,王培明,李郑发,
申请(专利权)人:清华大学深圳研究生院,
类型:发明
国别省市:广东;44
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